度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與前后輪距相關(guān)聯(lián)。以上的農(nóng)田信息采集機(jī)器人大多應(yīng)用于旱地作物,且壟寬和高度不可調(diào),而在長(zhǎng)江中下游地區(qū)廣泛實(shí)行稻麥二季,水旱輪作,因此,需設(shè)計(jì)一種輪距可調(diào)、高度可調(diào)的高地隙信息采集機(jī)器人,既能滿足水田和旱地行走,又能調(diào)整輪距和高度,以適應(yīng)不同的農(nóng)藝條件。本文設(shè)計(jì)一種地隙與輪距可調(diào)的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的農(nóng)田信息采集機(jī)器人,分析關(guān)鍵結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路與重要硬件選型依據(jù);設(shè)計(jì)基于GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))和INS(慣性導(dǎo)航系統(tǒng))信息融合的機(jī)器人路徑跟蹤與導(dǎo)航控

3.1 增加縱向輪距，減少推行過(guò)程中偏斜理論狀態(tài)下滑輪中心線與軌道中心線應(yīng)重合，滑輪中心與軌道中心線之間允許5 cm范圍滑動(dòng)，滑動(dòng)超過(guò)范圍整個(gè)移動(dòng)吊籃發(fā)生水平面轉(zhuǎn)動(dòng)偏斜導(dǎo)致吊籃各部位間發(fā)生碰撞產(chǎn)生“剎車(chē)”現(xiàn)象，只要通過(guò)在輪子垂直于軌道方向滑動(dòng)位移小于5 cm，移動(dòng)吊籃就能正常移動(dòng)。下圖紅色虛線范圍為單股滑輪正常運(yùn)行范圍，黑色虛線為單股移動(dòng)軌道中心線，輪緣在兩條紅色虛線范圍內(nèi)滾動(dòng)可以正常轉(zhuǎn)動(dòng)，超出紅色虛線發(fā)生輪緣碰撞，由于人工操作難免用力不均，在滑動(dòng)過(guò)程中應(yīng)

型如圖1 所示。輪距的伸縮主要靠中輪部裝實(shí)現(xiàn)。圖1 電動(dòng)輪椅裝置模型圖Fig.1 Model diagram of electric wheelchair device本項(xiàng)目的輪椅在正常行駛時(shí)必須將中輪輪距變寬，來(lái)增加其穩(wěn)定性。在如廁時(shí)，中輪輪距寬度需要較窄，以方便通過(guò)衛(wèi)生間門(mén)；在上下樓梯時(shí)，中輪輪距寬度需要較寬，以確保輪椅上下樓梯的穩(wěn)定安全。所以中輪部裝的主要作用是實(shí)現(xiàn)輪距的伸縮，從而滿足各種場(chǎng)景對(duì)輪距的要求，使電動(dòng)輪椅安全通過(guò)，增加穩(wěn)定性。其模型圖如圖

，擁有調(diào)節(jié)軸距、輪距和距離地面高度的液壓系統(tǒng)，但是這款作業(yè)平臺(tái)距離地面高度較大，整車(chē)穩(wěn)定性不足。徐琪蒙[3]設(shè)計(jì)了一款自走式農(nóng)用移動(dòng)平臺(tái)，采用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)定位測(cè)速技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了田間搭載農(nóng)具和無(wú)人作業(yè)功能，具有重復(fù)性強(qiáng)、精度高等特點(diǎn)，但是不適用于小型地塊、且成本高。陳斌[4]為了實(shí)現(xiàn)“一機(jī)多用”的目的，對(duì)農(nóng)用履帶動(dòng)力平臺(tái)進(jìn)行改造，形成了履帶式旋耕機(jī)和履帶式運(yùn)輸車(chē)等產(chǎn)品，對(duì)提高農(nóng)機(jī)資源利用率具有很大的啟發(fā)意義。張磊[5]為了降低機(jī)械損耗，結(jié)合常見(jiàn)拖拉機(jī)型號(hào)，

軸荷、懸架剛度、輪距、軸距的變化會(huì)對(duì)懸架姿態(tài)及相關(guān)特性產(chǎn)生較大影響，其中可能影響到懸架行程、彈簧剛度、彈簧長(zhǎng)度、減震器行程、阻尼比、掛點(diǎn)的幾何姿態(tài)及懸架的側(cè)傾角剛度、縱傾角剛度、橫向穩(wěn)定桿等相關(guān)參數(shù)的調(diào)整、并對(duì)整車(chē)平順性及操縱穩(wěn)定性產(chǎn)生影響[2]。同時(shí)調(diào)整后對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)周期較長(zhǎng)，風(fēng)險(xiǎn)較大，因此懸架的式樣與結(jié)構(gòu)盡可能保持與參考車(chē)型一致。2 某車(chē)型懸架結(jié)構(gòu)的選型前懸架采用麥弗遜式獨(dú)立懸架如圖1 所示，彈簧采用螺旋彈簧，麥弗遜懸架優(yōu)點(diǎn)在于增加了左右兩輪之間的空間，

載貨汽車(chē)出現(xiàn)了前輪距超出設(shè)計(jì)范圍下限的問(wèn)題，筆者及團(tuán)隊(duì)針對(duì)此問(wèn)題，對(duì)影響到車(chē)輛前輪距的原因和改進(jìn)方式進(jìn)行了分析與研究。關(guān)鍵詞：輪距 公告參數(shù) 前螺旋彈簧 三坐標(biāo)建模Analysis and Research on the Out-of-tolerance Problem of the Front Wheelbase of a Certain Type of MinivanSong Wentao Wang ShuhuiAbstract：A certain t

用；可以便捷調(diào)節(jié)輪距寬窄與地隙高低，滿足不同種植行距、不同生長(zhǎng)高度植株的作業(yè)需求，同時(shí)盡可能地保護(hù)作業(yè)生態(tài)；具有良好的行進(jìn)、調(diào)速、轉(zhuǎn)向性能，機(jī)動(dòng)靈活。針對(duì)這些需求，設(shè)計(jì)了一種農(nóng)業(yè)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)。移動(dòng)平臺(tái)包括車(chē)架、折展機(jī)構(gòu)、輪距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、地隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、減震機(jī)構(gòu)、動(dòng)力與控制系統(tǒng)，其整體結(jié)構(gòu)軸測(cè)圖如圖1所示。具體工作方式如下：預(yù)先將移動(dòng)平臺(tái)調(diào)整為地隙最低、輪距最窄、折展機(jī)構(gòu)收起狀態(tài)進(jìn)行運(yùn)輸。到達(dá)作業(yè)地點(diǎn)后，根據(jù)農(nóng)作物實(shí)際生長(zhǎng)高度、種植行距，通過(guò)電動(dòng)推桿調(diào)整輪距與

行測(cè)量時(shí)，發(fā)現(xiàn)前輪距有低于設(shè)計(jì)范圍下限的問(wèn)題。其設(shè)計(jì)前輪距為1386mm，參照相關(guān)國(guó)標(biāo)及《國(guó)家經(jīng)濟(jì)貿(mào)易委員會(huì)、公安部關(guān)于進(jìn)一步加強(qiáng)車(chē)輛公告管理和注冊(cè)登記有關(guān)事項(xiàng)的通知(國(guó)經(jīng)貿(mào)產(chǎn)業(yè)[2002]768 號(hào))》中的規(guī)定，汽車(chē)輪距的公差允許范圍為±1%，即該車(chē)型前輪距理論范圍是1372.14～1399.86mm。團(tuán)隊(duì)總計(jì)抽測(cè)該型車(chē)20 余臺(tái)，其中一臺(tái)前輪距1370mm，低于下限值；其余車(chē)輛測(cè)值均在1386mm 之下，未有超過(guò)。該車(chē)型前輪距計(jì)劃上報(bào)的公告值即為其理論

相對(duì)較小。（二）輪距輪距是指車(chē)輛在地面上留下的車(chē)輪軌跡的中心線之間的距離。前輪距與后輪距不一致的小車(chē)，在滑行過(guò)程中，小車(chē)的重心容易發(fā)生偏移，從而導(dǎo)致小車(chē)翻車(chē);而前輪距與后輪距一致的小車(chē)，全車(chē)受力均勻，重心不易發(fā)生偏移，滑行距離較遠(yuǎn)。在制作小車(chē)時(shí)，建議制作尖頭車(chē)，而且前后輪的輪距要保持一致。三、賽場(chǎng)急救方案（一）小車(chē)滑行時(shí)容易“跑偏”，怎么辦？可以通過(guò)改變車(chē)頭形狀的方法，調(diào)整小車(chē)的重心;此外，還可以在小車(chē)的前半部分放置一個(gè)重物，或調(diào)整水瓶的擺放位置。（二）小

為止。汽車(chē)的前后輪距看似都一樣，其實(shí)不然。它們只是差別不大，一般注意不到。有的車(chē)前輪距略寬于后輪距，有的相反，也有相等的。這不是裝車(chē)時(shí)的偶然誤差，而是考慮車(chē)輛的綜合性能特意設(shè)計(jì)的。家用車(chē)大多采用前輪驅(qū)動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)靠前側(cè)，前側(cè)空間增大，前輪距也會(huì)相應(yīng)加寬。更重要的是，汽車(chē)在轉(zhuǎn)彎時(shí)，外側(cè)前輪受力最大，更寬的前輪距可以提供更好的支撐。另外，增加前輪距還會(huì)增大轉(zhuǎn)彎半徑，雖然靈活性不足，但對(duì)家用車(chē)而言更安全。而另一些車(chē)如某些賽車(chē)是用后輪驅(qū)動(dòng)的，增大后輪距不僅能為發(fā)動(dòng)機(jī)

輪車(chē)的結(jié)構(gòu)，使其輪距可變，以適應(yīng)不同寬度的道路。圖2 獨(dú)輪車(chē)與雙輪車(chē)轉(zhuǎn)換示意圖二、設(shè)計(jì)思路為了達(dá)到輪距可變的目的，需要設(shè)計(jì)一個(gè)可伸縮的機(jī)械結(jié)構(gòu)，我通過(guò)查閱相關(guān)資料，最后確定采用最簡(jiǎn)單的平行四邊形結(jié)構(gòu)。我把平行四邊形畫(huà)在紙上，經(jīng)過(guò)反復(fù)推敲，不斷論證，終于想到了符合設(shè)計(jì)要求的方案，其基本結(jié)構(gòu)如圖3所示。圖中的紅色矩形代表車(chē)輪，車(chē)輪鑲嵌在車(chē)架的兩根較粗且相互平行的橫梁上。中間交叉的兩根連桿為平行四邊形的對(duì)角線（交點(diǎn)以軸相連），改變連桿相交的角度，即可改變兩根橫梁

，對(duì)車(chē)輪前束角和輪距變化亦具有較好的抑制作用，同時(shí)能實(shí)現(xiàn)主銷(xiāo)后傾角的最佳定位，使汽車(chē)平穩(wěn)地行駛，且多根連桿相互作用使其具有多樣化的調(diào)校方式[6]。本文運(yùn)用ADAMS/Car建立了某車(chē)型五連桿式獨(dú)立懸架的模型，根據(jù)仿真試驗(yàn)得到懸架特征參數(shù)與車(chē)輪跳動(dòng)的關(guān)系，在此基礎(chǔ)上以優(yōu)化該懸架、降低輪胎磨損程度為目的進(jìn)行研究。1 懸架模型的建立通常情況下，ADAMS/Car采用自下而上的建模順序，即裝配組合模型建立在子系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上，子系統(tǒng)模型在模板中建立[7]。五連桿式

。為了探究軸距、輪距對(duì)巴哈賽車(chē)操縱穩(wěn)定性的影響，參照汽車(chē)操縱穩(wěn)定性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)方法完成角階躍、角脈沖、穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)三個(gè)工況試驗(yàn)仿真。結(jié)果表明，穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)工況下，輪距比軸距對(duì)整車(chē)操縱穩(wěn)定性影響更大。軸距、輪距增大，能提高整車(chē)穩(wěn)定性，減少則會(huì)降低整車(chē)穩(wěn)定性。關(guān)鍵詞：軸距;輪距;操縱穩(wěn)定性 中圖分類號(hào)：U469.79? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章

標(biāo)準(zhǔn)。那么馬車(chē)的輪距究竟從何而來(lái)？答案在古羅馬人那里：143.5厘米正是古羅馬戰(zhàn)車(chē)的輪距。古羅馬人又為什么用143.5厘米作為戰(zhàn)車(chē)的輪距呢？謎底是：143.5厘米是兩匹拉戰(zhàn)車(chē)的馬的馬屁股的寬度。你也許會(huì)覺(jué)得這個(gè)說(shuō)法過(guò)于富有戲劇性，但這基本是有史可查的事實(shí)。1937年鐵路軌距的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)就是143.5厘米，這是沿襲了美國(guó)1835年的規(guī)格，而美國(guó)最早的鐵軌承襲了英國(guó)的規(guī)格。今天你坐在寬敞的日本新干線或者中國(guó)高鐵車(chē)廂中，你腳下的鐵軌軌距，正是兩個(gè)馬屁股的寬度——1

標(biāo)準(zhǔn)。那么馬車(chē)的輪距究竟從何而來(lái)？答案在古羅馬人那里：143.5厘米正是古羅馬戰(zhàn)車(chē)的輪距。古羅馬人又為什么用143.5厘米作為戰(zhàn)車(chē)的輪距呢？謎底是：143.5厘米是兩匹拉戰(zhàn)車(chē)的馬的馬屁股的寬度。你也許會(huì)覺(jué)得這個(gè)說(shuō)法過(guò)于富有戲劇性，但這基本是有史可查的事實(shí)。1937年鐵路軌距的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)就是143.5厘米，這是沿襲了美國(guó)1835年的規(guī)格，而美國(guó)最早的鐵軌承襲了英國(guó)的規(guī)格。今天你坐在寬敞的日本新干線或者中國(guó)高鐵車(chē)廂中，你腳下的鐵軌軌距，正是兩個(gè)馬屁股的寬度——1

礎(chǔ)上，借鑒模塊化輪距可調(diào)機(jī)器人設(shè)計(jì)思想，對(duì)機(jī)器人底盤(pán)進(jìn)行了重構(gòu)形態(tài)設(shè)計(jì)，以適應(yīng)不同地形環(huán)境下的高效工作。為了滿足機(jī)械結(jié)構(gòu)多形態(tài)變化的功能實(shí)現(xiàn)，在電氣控制上采用模塊化設(shè)計(jì)方法，構(gòu)建了四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)；同時(shí)集成了通訊及傳感器模塊，對(duì)機(jī)器人移動(dòng)輪轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速等進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，依據(jù)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行PID算法控制，確保輪式機(jī)器人獨(dú)立轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)控制精度。試驗(yàn)結(jié)果表明：該機(jī)器人能夠通過(guò)上位機(jī)或遙控器實(shí)現(xiàn)其獨(dú)立轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速控制功能，經(jīng)0.4s～0.72s作用時(shí)間移動(dòng)輪轉(zhuǎn)速即可

來(lái)最早是以馬車(chē)的輪距做標(biāo)準(zhǔn)的。那么馬車(chē)的輪距究竟從何而來(lái)？答案在古羅馬人那里：143.5厘米正是古羅馬戰(zhàn)車(chē)的輪距。古羅馬人又為什么用143.5厘米作為戰(zhàn)車(chē)的輪距呢？謎底是：143.5厘米是兩匹拉戰(zhàn)車(chē)的馬的馬屁股的寬度。你也許會(huì)覺(jué)得這個(gè)說(shuō)法過(guò)于富有戲劇性，但這基本是有史可查的事實(shí)。1937年鐵軌軌距的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)就是143.5厘米，這是沿襲了美國(guó)1835年的規(guī)格，而美國(guó)最早的鐵軌承襲了英國(guó)的規(guī)格。今天，你坐在寬敞的日本新干線或者中國(guó)高鐵車(chē)廂中，你腳下的鐵軌軌距，

來(lái)最早是以馬車(chē)的輪距做標(biāo)準(zhǔn)的。那么馬車(chē)的輪距究竟從何而來(lái)？答案在古羅馬人那里：143.5厘米正是古羅馬戰(zhàn)車(chē)的輪距。古羅馬人又為什么用143.5厘米作為戰(zhàn)車(chē)的輪距呢？謎底是：143.5厘米是兩匹拉戰(zhàn)車(chē)的馬的馬屁股的寬度。你也許會(huì)覺(jué)得這個(gè)說(shuō)法過(guò)于富有戲劇性，但這基本是有史可查的事實(shí)。1937年鐵軌軌距的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)就是143.5厘米，這是沿襲了美國(guó)1835年的規(guī)格，而美國(guó)最早的鐵軌承襲了英國(guó)的規(guī)格。今天，你坐在寬敞的日本新干線或者中國(guó)高鐵車(chē)廂中，你腳下的鐵軌軌距，

來(lái)最早是以馬車(chē)的輪距做標(biāo)準(zhǔn)的。那么馬車(chē)的輪距究竟從何而來(lái)？答案在古羅馬人那里：143.5厘米正是古羅馬戰(zhàn)車(chē)的輪距。古羅馬人又為什么用143.5厘米作為戰(zhàn)車(chē)的輪距呢？謎底是：143.5厘米是兩匹拉戰(zhàn)車(chē)的馬的馬屁股的寬度。你也許會(huì)覺(jué)得這個(gè)說(shuō)法過(guò)于富有戲劇性，但這基本是有史可查的事實(shí)。1937年鐵軌軌距的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)就是143.5厘米，這是沿襲了美國(guó)1835年的規(guī)格，而美國(guó)最早的鐵軌承襲了英國(guó)的規(guī)格。今天，你坐在寬敞的日本新干線或者中國(guó)高鐵車(chē)廂中，你腳下的鐵軌軌距，

增加27毫米，前輪距增加26毫米，后輪距增加了19毫米。短前后懸、修長(zhǎng)的無(wú)框車(chē)門(mén)、細(xì)長(zhǎng)的車(chē)窗設(shè)計(jì)以及流暢的車(chē)頂線條，塑造出動(dòng)感而修長(zhǎng)的車(chē)身比例。全數(shù)字12.3英寸液晶儀表盤(pán)和10.25英寸控制顯示屏令人眼前一亮，前排運(yùn)動(dòng)型座椅結(jié)合抬高的中央控制臺(tái)，營(yíng)造出一種環(huán)繞式氛圍。50：50重量分布為新車(chē)提供了更強(qiáng)的操控靈活性，除此以外，在舒適性和降噪方面的能力也顯著增強(qiáng)。

,對(duì)高地隙噴霧機(jī)輪距和軸距的尺寸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)以提高其工作過(guò)程中整機(jī)的側(cè)傾穩(wěn)定性和行駛平順性具有重要的實(shí)際意義。不同地區(qū)種植作物類型、生產(chǎn)條件以及生產(chǎn)方式的不同,使得適用于各地的高地隙噴霧機(jī)輪距和軸距尺寸存在明顯的差異。如果忽略了輪距和軸距尺寸的正確組合則會(huì)對(duì)高地隙噴霧機(jī)側(cè)傾穩(wěn)定性和行駛平順性的影響甚大,同時(shí),在實(shí)際生產(chǎn)制造過(guò)程中對(duì)高地隙噴霧機(jī)不同輪距和軸距尺寸進(jìn)行選擇和確定時(shí)可能會(huì)浪費(fèi)大量的財(cái)力和物力,不恰當(dāng)?shù)?span id="j5i0abt0b" class="hl">輪距和軸距尺寸組合的高地隙噴霧機(jī)在試驗(yàn)過(guò)程中還

滿載軸荷時(shí)的每米輪距的最大變形量作為合格與否的評(píng)價(jià)指標(biāo)。在確定數(shù)學(xué)模型后，其不確定度來(lái)源初步估計(jì)有測(cè)量的重復(fù)性引入的不確定度、百分表的標(biāo)準(zhǔn)不確定度、設(shè)備載荷傳感器的不確定度間接引起的位移不確定度。通過(guò)分項(xiàng)計(jì)算再合成后，從結(jié)果可以得出，經(jīng)過(guò)標(biāo)定校準(zhǔn)的設(shè)備及測(cè)量?jī)x器引入的不確定度幾乎可以忽略，不確定度的大部分因素主要還是由人員重復(fù)測(cè)量引入。關(guān)鍵詞：驅(qū)動(dòng)橋;驅(qū)動(dòng)橋橋殼垂直彎曲剛性試驗(yàn);不確定度中圖分類號(hào)：U467 ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：B ?文章編號(hào)：1671-7988

α為坡道角，L為輪距，F(xiàn)in為內(nèi)側(cè)車(chē)輪垂直反作用力，g為重力加速度。若車(chē)輛在水平路面行駛（α=0，ay=0）,則有：隨著側(cè)向加速度ay的增大，F(xiàn)in逐漸減小，當(dāng)Fin減小到零時(shí)，汽車(chē)開(kāi)始側(cè)翻。則推出：側(cè)傾時(shí)，考慮帶懸架的汽車(chē)模型如下：以側(cè)傾中心取矩得：式中，Cu為非簧載質(zhì)量質(zhì)心偏移量；Cs為簧載質(zhì)量質(zhì)心偏移量；Cr為 側(cè)傾中心偏移量；αu為 非簧載質(zhì)量的側(cè)傾角；αs為 簧載質(zhì)量的側(cè)傾角；Gs為 簧載質(zhì)量的重力；hu為非簧載質(zhì)量質(zhì)心距地面的高度；hs簧 載質(zhì)

仿真過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，輪距變化較大會(huì)增加輪胎的磨損。1 懸架多體動(dòng)力學(xué)模型1.1 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論多體系統(tǒng)是指多個(gè)物體通過(guò)運(yùn)動(dòng)副相互連接的一個(gè)復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)。多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，采用笛卡兒坐標(biāo)和反映剛體方位的歐拉角作為廣義坐標(biāo)。計(jì)算過(guò)程主要包括建模和求解兩個(gè)方面。系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的微分-代數(shù)方程組可表示為：(1)其中：M∈Rm*n為機(jī)械系統(tǒng)慣性矩陣；Φ為位置約束方程；Φq為約束方程中的雅克比矩陣；Q為外力向量

式中：B為賽車(chē)的輪距(mm)；k1為賽車(chē)懸架的線剛度(N/mm)。一般情況下，車(chē)輛的側(cè)傾角剛度越大，操縱穩(wěn)定性就越好，但是行駛的平順性就會(huì)有所降低，所以賽車(chē)的側(cè)傾角剛度值過(guò)大或過(guò)小都不行。當(dāng)側(cè)傾角過(guò)大時(shí)，駕駛者會(huì)感覺(jué)到舒適性比較差；過(guò)小時(shí)，對(duì)賽車(chē)的操縱穩(wěn)定性不好，會(huì)影響到賽車(chē)手的操作。因此在0.5g的側(cè)向加速度下，側(cè)傾角剛度選取為2°～5°可以使車(chē)輛獲得較好的穩(wěn)定性。1.4 側(cè)傾中心側(cè)傾中心是車(chē)輛旋轉(zhuǎn)時(shí)相對(duì)地面的瞬時(shí)軸線，如圖1所示。車(chē)輛在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，側(cè)傾

車(chē)輪束角以及車(chē)輪輪距等懸架的定位參數(shù)的變化范圍。模擬車(chē)輪跳動(dòng)之后再創(chuàng)建懸架優(yōu)化目標(biāo)，同時(shí)創(chuàng)建優(yōu)化變量，其次進(jìn)行優(yōu)化預(yù)算，觀察實(shí)驗(yàn)結(jié)果并進(jìn)行對(duì)比。3.1 車(chē)輪外傾角圖6所示為車(chē)輪外傾角在上下輪跳為-80mm～80mm范圍內(nèi)的變化曲線。日常生活中，行駛中的汽車(chē)車(chē)輪看似都是垂直于地面的，實(shí)際上并非如此。從汽車(chē)正前方向看，車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)的直線與重心所在的直線的夾角，就是車(chē)輪外傾角。以上圖為例，外傾角γ用公式表示為：人們常說(shuō)的車(chē)輪“外八”或者“內(nèi)八”就是由車(chē)輪外傾

）1 可變地隙與輪距拖拉機(jī)底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理（1）底盤(pán)整體設(shè)計(jì)原理。傳統(tǒng)拖拉機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，多是將前橋、中間轉(zhuǎn)動(dòng)部分以及輪邊減速三部分分離開(kāi)，因而當(dāng)拖拉機(jī)前橋部分動(dòng)力結(jié)構(gòu)發(fā)生變化時(shí)，地隙輪距無(wú)法跟蹤調(diào)整，只能通過(guò)翻轉(zhuǎn)輪獨(dú)立調(diào)節(jié)。但該種獨(dú)立調(diào)節(jié)方法的逆轉(zhuǎn)強(qiáng)度有限，一旦外部阻力超出了翻轉(zhuǎn)輪力的控制范圍，拖拉機(jī)仍舊無(wú)法繼續(xù)工作。進(jìn)行可變地隙與輪距拖拉機(jī)底盤(pán)改造時(shí)，將拖拉機(jī)的左右驅(qū)動(dòng)橋、中間傳動(dòng)部分、以及輪胎總成部分都組合在一起，使拖拉機(jī)各個(gè)單結(jié)構(gòu)部分變成一個(gè)整體，確保

【摘要】本文分析輪距變化引起輪胎磨損、操穩(wěn)性變差的機(jī)理，提出解決措施。根據(jù)雙橫臂獨(dú)立懸架運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)結(jié)構(gòu)，推導(dǎo)優(yōu)化輪距提高輪胎使用壽命。【關(guān)鍵詞】輪距變化 輪胎磨損雙橫臂獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)特點(diǎn)決定了車(chē)輪跳動(dòng)時(shí)，車(chē)輪繞瞬時(shí)中心擺動(dòng)，左右輪之間的距離會(huì)產(chǎn)生變化。輪距變化影響整車(chē)操縱穩(wěn)定性，影響輪胎壽命，因此控制輪距的變化量和變化趨勢(shì)，是懸架設(shè)計(jì)的一個(gè)重要技術(shù)要求。一、輪距變化對(duì)整車(chē)性能影響（一）輪距變化造成輪胎異常磨損路面不平或轉(zhuǎn)向，車(chē)輪產(chǎn)生相對(duì)于車(chē)身的上下跳動(dòng)，

變化）、Y（汽車(chē)輪距變化）、Z三個(gè)方向的更改。1.1 X方向的更改X方向的更改一般是由于汽車(chē)軸距的變化，在成熟車(chē)型的基礎(chǔ)上增加或減少軸距。長(zhǎng)軸距能增加汽車(chē)的平順性,而短軸距則能減少汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎直徑，使轉(zhuǎn)向趨于輕便。一般汽車(chē)軸距的選擇可以參照以下公式中的Kl值，汽車(chē)愈小，Kl值應(yīng)愈大。汽車(chē)軸距變化后一般要與對(duì)標(biāo)車(chē)型對(duì)比，對(duì)比軸距變化前后的最小轉(zhuǎn)彎直徑大小、阿克曼變化率以及內(nèi)外轉(zhuǎn)角大小，對(duì)于前置后驅(qū)的車(chē)輛，則還需要考慮傳動(dòng)軸的布置角度。1.2 Y方向變動(dòng)車(chē)輛Y方

98 mm /前輪距：1820 mm后輪距：1680 mm /重量：505 kg /輪胎：固特異發(fā)動(dòng)機(jī)：福特HB DEG5 V8 3.5升發(fā)動(dòng)機(jī)，在13000轉(zhuǎn)每分鐘時(shí)功率為650馬力設(shè)計(jì)師：加里·安德森（Gary Anderson），馬克·史密斯（Mark Smith），安迪·格林（Andy Green）貝納通 B192-福特貝納通B192在賽季的第四場(chǎng)比賽中才首次亮相。由于舒馬赫憑借經(jīng)過(guò)改進(jìn)的上一年車(chē)型曾兩次登上領(lǐng)獎(jiǎng)臺(tái)，因此B192首秀就由這位德國(guó)賽車(chē)

米、2.84米，輪距1.5米，藥液箱容量600升，噴量1.02升/分鐘，每小時(shí)作業(yè)面積4公頃。產(chǎn)品特點(diǎn)：⑴發(fā)動(dòng)機(jī)。洋馬國(guó)Ⅲ排放3缸水冷直噴柴油機(jī)，動(dòng)力強(qiáng)力、穩(wěn)定可靠。⑵變速箱。擋位式變速（前進(jìn)3×3檔、倒車(chē)3×1檔）噴藥與車(chē)速同調(diào)，噴藥撒布均勻。⑶行走部。4輪4驅(qū)、四輪轉(zhuǎn)向，輪距1.5米，車(chē)輪寬選配0.12米/0.095米，適應(yīng)行距30厘米/25厘米秧田撒藥作業(yè)要求。⑷高底盤(pán)。離地間隙1.015米，滿足作物不同成長(zhǎng)期噴藥撒肥作業(yè)。⑸噴嘴。不甩尾陶瓷噴頭，可

2#與 3#輪間輪距不同的特點(diǎn)，精準(zhǔn)識(shí)別混編車(chē)組中的不同車(chē)型，選擇合適的進(jìn)車(chē)位置。圖1 車(chē)型判斷接近開(kāi)關(guān)安裝圖圖2 鐵路敞車(chē)簡(jiǎn)易圖3 混編車(chē)組流程判斷在撥車(chē)機(jī)撥車(chē)前行過(guò)程中，分別將敞車(chē)車(chē)輪通過(guò)接近開(kāi)關(guān)時(shí)撥車(chē)機(jī)編碼器的數(shù)值識(shí)別記錄，將2#車(chē)輪和3#車(chē)輪通過(guò)時(shí)記錄的CX2-T1與CX2-T2相減，取絕對(duì)數(shù)，計(jì)入CX2-LJ中，通過(guò)對(duì)CX2-LJ數(shù)值的判斷，得到混編車(chē)組中即將進(jìn)入翻車(chē)機(jī)轉(zhuǎn)子不同解列車(chē)型。2#車(chē)輪和3#車(chē)輪的輪距（7101～7800）mm的為C70

造馬車(chē)的，馬車(chē)的輪距就是這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。而馬車(chē)輪距的標(biāo)準(zhǔn)又是羅馬戰(zhàn)車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)橛?guó)的許多長(zhǎng)途老路都是當(dāng)初羅馬人為其軍隊(duì)鋪設(shè)的，1.22米正是羅馬戰(zhàn)車(chē)的寬度。那么，為什么偏偏是1.22米呢？謎底終于找到了：這是兩匹并排拉戰(zhàn)車(chē)的馬屁股的寬度。于是，現(xiàn)代化的美國(guó)鐵路，就這么不明不白地限定在馬屁股的寬度之中了。許多東西，一旦約定俗成，便成為一種有形或無(wú)形的標(biāo)準(zhǔn)，很少有人再去想它的適應(yīng)性與合理性。把鞋子分為左右腳，僅僅是近100年內(nèi)的事情。幾千年來(lái)，人們一直習(xí)慣于“一順

胎磨損影響較大的輪距變化和車(chē)輪定位參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，達(dá)到降低輪胎磨損的效果。對(duì)礦用自卸車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、油氣懸架以及整機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)特性分析有學(xué)者進(jìn)行了研究，2013年華南理工大學(xué)的王志杰以阿克曼理想轉(zhuǎn)角關(guān)系為理論依據(jù)，運(yùn)用Adams對(duì)某220t電動(dòng)輪礦用自卸車(chē)的轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)和仿真研究［3］；太原理工大學(xué)的彭朝暉等利用ADAMS/Car建立礦用自卸車(chē)各系統(tǒng)模型，分析了實(shí)際工況下載重與路面等級(jí)對(duì)自卸車(chē)平順性的影響［4］；2014年Kang Yiting等學(xué)者利

6033)交叉變輪距車(chē)輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)孟廣耀,生開(kāi)明,黃居鑫,孟 行,石英訓(xùn)(青島理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,山東 青島 266033)基于國(guó)內(nèi)多數(shù)車(chē)輛為定輪距或輪距人工有級(jí)可調(diào),不能實(shí)現(xiàn)靈活調(diào)節(jié)輪距的現(xiàn)狀,提出一種將底盤(pán)車(chē)橋交叉布置,通過(guò)改變車(chē)橋夾角來(lái)無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)輪距的方法.介紹了交叉變輪距車(chē)輛底盤(pán)結(jié)構(gòu),分析了車(chē)輛輪距調(diào)整和轉(zhuǎn)向原理,借助MATLAB對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),并且分析了交叉變輪距車(chē)輛的轉(zhuǎn)向誤差.結(jié)果表明,轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)化后的交叉變輪距車(chē)輛轉(zhuǎn)向時(shí)產(chǎn)生的誤

造馬車(chē)的，馬車(chē)的輪距就是這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。而馬車(chē)輪距的標(biāo)準(zhǔn)又是羅馬戰(zhàn)車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)橛?guó)的許多長(zhǎng)途老路都是當(dāng)初羅馬人為其軍隊(duì)鋪設(shè)的，1.22米正是羅馬戰(zhàn)車(chē)的寬度。那么，為什么偏偏是1.22米呢？謎底終于找到了：這是兩匹并排拉戰(zhàn)車(chē)的馬屁股的寬度。于是，現(xiàn)代化的美國(guó)鐵路，就這么不明不白地限定在馬屁股的寬度之中了。許多東西，一旦約定俗成，便成為一種有形或無(wú)形的標(biāo)準(zhǔn)，很少有人再去想它的適應(yīng)性與合理性。把鞋子分為左右腳，僅僅是近100年內(nèi)的事情。幾千年來(lái)，人們一直習(xí)慣于“一順

：停機(jī)角φ、縱向輪距b、前起至重心縱向距離a、主起至重心縱向距離c、橫向主輪距B、機(jī)身結(jié)構(gòu)離地最小距離δ、自轉(zhuǎn)著陸角θ、后罩角β。起落架總體布局即是確定這些總體布局參數(shù)的過(guò)程，參見(jiàn)圖1。下面將詳述這些參數(shù)的確定方法。圖1 前三點(diǎn)式起落架總體參數(shù)示意圖2.1 確定主輪觸地點(diǎn)離機(jī)身的高度h0為防止地面凸出物與機(jī)身結(jié)構(gòu)相碰，h0的大小要保證，在直升機(jī)最大壓縮量時(shí)，機(jī)身最低點(diǎn)(含外部天線)離地最小距離不小于150mm[1]，實(shí)踐中該值可能更大。通過(guò)調(diào)整h0的大小來(lái)

較小。1　拖拉機(jī)輪距調(diào)整進(jìn)行耕地作業(yè)時(shí)，為使拖拉機(jī)輪距與犁的總耕幅相適應(yīng)，實(shí)現(xiàn)正牽引，在農(nóng)具掛接前應(yīng)對(duì)拖拉機(jī)輪距進(jìn)行必要調(diào)整。調(diào)整的目的是使犁耕時(shí)犁的阻力中心線基本上能與拖拉機(jī)的縱軸中心線相重合，以消除機(jī)組的偏牽引。拖拉機(jī)兩驅(qū)動(dòng)輪距的理論值（L）應(yīng)為犁的總耕幅（B）加一個(gè)犁體工作幅寬（b），再加一個(gè)輪胎寬（E），即L=B+b+E。一般拖拉機(jī)的輪距變動(dòng)是有級(jí)的，調(diào)整時(shí)，可根據(jù)拖拉機(jī)使用說(shuō)明書(shū)提供的數(shù)據(jù)，找出與理論值接近的可調(diào)輪距。具體操作方法：用千斤頂或其他

需求：1.3米窄輪距，以水田作業(yè)為主，兼顧旱地作業(yè)。雖經(jīng)多方打聽(tīng)，但市面上現(xiàn)有的拖拉機(jī)都無(wú)法滿足這個(gè)需求。一個(gè)偶然的機(jī)會(huì)，汪井喜在農(nóng)機(jī)雜志上了解到一拖生產(chǎn)的一款70馬力拖拉機(jī)，各項(xiàng)配置都適合他的需求。他到當(dāng)?shù)剞r(nóng)機(jī)公司，指定要購(gòu)買(mǎi)東方紅-LX704拖拉機(jī)。工作人員告訴他，該機(jī)型的輪距是1.46米，達(dá)不到1.3米的要求，雜志上介紹的應(yīng)該是一拖生產(chǎn)的MG704拖拉機(jī)。抱著試一試的心情，汪井喜聯(lián)系上了廠家，提出“能不能生產(chǎn)1.3米輪距的70馬力產(chǎn)品？能不能10天之

總質(zhì)心高度、名義輪距、并裝輪寬、輪胎線剛度、懸架線剛度和懸架滾動(dòng)軸線名義高度的取值對(duì)車(chē)輛的側(cè)傾穩(wěn)定性均有影響[1]。由于計(jì)算復(fù)雜，在設(shè)計(jì)車(chē)輛時(shí)很難保證各參數(shù)配合得當(dāng)，使整車(chē)的側(cè)傾角度滿足標(biāo)準(zhǔn)要求。因此，探尋各因素對(duì)整車(chē)側(cè)傾穩(wěn)定角的影響，找出各因素對(duì)車(chē)輛側(cè)傾穩(wěn)定性的影響程度與規(guī)律，找到一種簡(jiǎn)單有效的側(cè)傾穩(wěn)定性判斷方法，可以降低企業(yè)的設(shè)計(jì)難度。罐式半掛車(chē)進(jìn)行側(cè)傾穩(wěn)定性試驗(yàn)如圖1所示。本文以三軸罐式半掛車(chē)為研究對(duì)象，采用控制變量法，每次針對(duì)其中一項(xiàng)參數(shù)，通過(guò)計(jì)算

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的交叉變輪距底盤(pán)的研究李雪萊，孟廣耀，韓國(guó)旭，李華廷(青島理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院，山東青島 266033)分析車(chē)輛轉(zhuǎn)向時(shí)各車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系；針對(duì)我國(guó)農(nóng)業(yè)的現(xiàn)狀，提出一種基于阿克曼梯形轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的交叉變輪距底盤(pán)的技術(shù)方案；在交叉變輪距底盤(pán)的基礎(chǔ)上，加入了線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，4個(gè)車(chē)輪由4個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，并保留轉(zhuǎn)向盤(pán)和轉(zhuǎn)向輪的機(jī)械連接。研究表明：該交叉變輪距底盤(pán)可較好地實(shí)現(xiàn)變輪距、前輪轉(zhuǎn)向和四輪轉(zhuǎn)向，而且應(yīng)用線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以提高汽車(chē)的轉(zhuǎn)向性能，對(duì)農(nóng)用機(jī)械的開(kāi)發(fā)具有參

數(shù)少，效率高;⑤輪距可通過(guò)支撐裝置同時(shí)使4個(gè)輪胎浮起，進(jìn)行簡(jiǎn)單調(diào)節(jié);⑥最多可搭載備用苗8個(gè)，可連續(xù)種植約200米左右。主要技術(shù)參數(shù)：外形尺寸2550毫米×1250毫米×1650毫米，結(jié)構(gòu)質(zhì)量300公斤，種植方式苗杯種植（地膜覆蓋、露地兼用型），適合秧苗育苗盤(pán)育出的菜苗（200孔、128孔），適合壟高0～30厘米，適合行距28、30、36、40、45、50、55厘米，適合株距20～80厘米（49級(jí)），輪距調(diào)節(jié)90～140厘米，作業(yè)效率每小時(shí)400～670平方

要求四輪驅(qū)動(dòng)并且輪距可以調(diào)節(jié)，所以其四輪直接使用四個(gè)液壓缸進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。因此，對(duì)噴藥機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制就歸結(jié)于對(duì)四個(gè)液壓缸的伸縮進(jìn)行控制。2 噴藥機(jī)4WS控制研究2.1 轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)整體研究文中的大型自走式噴藥機(jī)由純液壓驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，因此對(duì)其轉(zhuǎn)向控制的核心主要在于對(duì)其四輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)液壓缸的控制上。通過(guò)中央控制器來(lái)控制液壓缸的伸縮，從而保證噴藥機(jī)轉(zhuǎn)向的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。根據(jù)不同的行駛條件，四輪轉(zhuǎn)向分為兩種：逆相位轉(zhuǎn)向和同向位轉(zhuǎn)向。在低速行駛或方向盤(pán)轉(zhuǎn)角較大時(shí)，前、后輪

數(shù)少，效率高；⑤輪距可通過(guò)支撐裝置同時(shí)使4個(gè)輪胎浮起，進(jìn)行簡(jiǎn)單調(diào)節(jié)；⑥最多可搭載備用苗8個(gè)，可連續(xù)種植約200 m左右。主要技術(shù)參數(shù)：外形尺寸2550 mm×1250 mm×1650 mm，結(jié)構(gòu)質(zhì)量300 kg，種植方式苗杯種植(地膜覆蓋、露地兼用型)，適合秧苗育苗盤(pán)育出的菜苗(200孔、128 孔)，適合壟高 0～30 cm，適合行距 28、30、36、40、45、50、55 cm，適合株距 20～80 cm(49 級(jí))，輪距調(diào)節(jié)90～140 cm，作業(yè)

稱、軸重、軸距、輪距、原配車(chē)輛的輪胎、輪胎生產(chǎn)廠家以及輪胎的磨損程度。（2）輪胎信息包括：輪胎的規(guī)格、花紋、寬度、胎溝數(shù)與生產(chǎn)廠家等。（3）痕跡信息包括：車(chē)輛名稱、痕跡類型、輪胎動(dòng)作、左右輪跡、前后輪跡、痕跡花紋、痕跡寬度、痕跡長(zhǎng)度、痕跡的前后輪距以及路面性質(zhì)等。四、車(chē)輛輪胎的分類組成輪胎的構(gòu)件主要分為內(nèi)外胎與墊帶幾個(gè)部分，同時(shí)針對(duì)規(guī)格不同的輪胎還配備有相應(yīng)的輪輞。其中外胎可繼續(xù)細(xì)分為胎體、胎面與胎圈三個(gè)組成部分，其胎面是與地面接觸的部分，而胎面又可分為上

礦車(chē)；礦車(chē)前后輪輪距（距離）均為300mm；礦車(chē)統(tǒng)一使用直徑300mm的車(chē)輪，該企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)將輪距確定為礦車(chē)的關(guān)鍵性技術(shù)指標(biāo)。按標(biāo)準(zhǔn)文本中的“表1：基本參數(shù)與尺寸”及礦車(chē)基本尺寸剖面圖，輪距由式：“輪距=軸距-前輪半徑-后輪半徑”計(jì)算，這樣一來(lái)：（一）當(dāng)軸距為500mm時(shí)：1、輪距=500mm-150mm-150mm=200mm，礦車(chē)輪距不符合標(biāo)準(zhǔn)要求；2、若要輪距符合300mm要求，有一個(gè)車(chē)輪無(wú)軸安裝。（二）當(dāng)軸距為600mm時(shí)：輪距=600mm-150mm

礦車(chē)；礦車(chē)前后輪輪距（距離）均為300mm；礦車(chē)統(tǒng)一使用直徑300mm的車(chē)輪，該企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)將輪距確定為礦車(chē)的關(guān)鍵性技術(shù)指標(biāo)。按標(biāo)準(zhǔn)文本中的“表1：基本參數(shù)與尺寸”及礦車(chē)基本尺寸剖面圖，輪距由式：“輪距=軸距-前輪半徑-后輪半徑”計(jì)算，這樣一來(lái)：（一）當(dāng)軸距為500mm時(shí)：1、輪距=500mm-150mm-150mm=200mm，礦車(chē)輪距不符合標(biāo)準(zhǔn)要求；2、若要輪距符合300mm要求，有一個(gè)車(chē)輪無(wú)軸安裝。（二）當(dāng)軸距為600mm時(shí)：輪距=600mm-150mm

靈活、可靠；選裝輪距無(wú)級(jí)可調(diào)機(jī)型，輪距最大可調(diào)至2280mm，作業(yè)適應(yīng)性好；230升雙下置注塑油箱，滿足長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)需要；雙油缸強(qiáng)壓提升器，帶高度限位；耕深調(diào)節(jié)方式采用位調(diào)節(jié)、浮動(dòng)控制；Ⅱ類、后三點(diǎn)懸掛系統(tǒng)，提升力大，使用維修方便，可靠性高；選裝帶擺式牽引裝置；選裝三路液壓輸出系統(tǒng)；四種雙速動(dòng)力輸出組合，滿足多種農(nóng)機(jī)具的匹配；采用分體式動(dòng)力輸出軸，更換維修方便；氣制動(dòng)裝置，可進(jìn)行運(yùn)輸作業(yè)；線型換代金屬機(jī)罩、梭式換檔底盤(pán)、輪距無(wú)機(jī)可調(diào)裝置、提升器等多項(xiàng)發(fā)明受?chē)?guó)

當(dāng)車(chē)輪跳動(dòng)時(shí)，其輪距、前束及車(chē)輪外傾角等均改變不大，減輕輪胎的磨損，使汽車(chē)具有良好的行駛穩(wěn)定性［2］。麥弗遜懸架是一種經(jīng)久耐用的獨(dú)立懸架，具有很強(qiáng)的道路適應(yīng)能力，應(yīng)用極其廣泛。過(guò)去多用簡(jiǎn)化條件下的圖解法和分析計(jì)算法對(duì)汽車(chē)懸架性能進(jìn)行分析計(jì)算，用多自由度的質(zhì)量–阻尼剛體數(shù)學(xué)模型對(duì)汽車(chē)行駛狀況進(jìn)行仿真，結(jié)果誤差較大，且費(fèi)時(shí)費(fèi)力?；贏DAMS的虛擬樣機(jī)技術(shù)，可把懸架視為是由多個(gè)相互連接、彼此能相對(duì)運(yùn)動(dòng)的多體運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真比以往的數(shù)學(xué)模型計(jì)算更真

,優(yōu)化分析先針對(duì)輪距、后傾,后針對(duì)前束進(jìn)行。把擺臂前點(diǎn)(lca _front)、后點(diǎn)(lca_ rear)、球頭銷(xiāo)(lca_ outer)硬點(diǎn)的 9 個(gè)坐標(biāo)值(每個(gè)點(diǎn)有 X、Y、Z 三個(gè)方向坐標(biāo))作為設(shè)計(jì)變量,設(shè)定變動(dòng)范圍在-8mm至8mm。以仿真過(guò)程中輪距的標(biāo)準(zhǔn)差 (Standard Deviation)、后傾平均(average value)值為設(shè)計(jì)目標(biāo)。系統(tǒng)創(chuàng)建工作矩陣,共進(jìn)行512次試驗(yàn),將進(jìn)行512次迭代解算。輪距、后傾等優(yōu)化后,前束變化量過(guò)大、