機(jī)槳模型根據(jù)工作母船螺旋槳四象限動(dòng)態(tài)工作數(shù)學(xué)模型、軸系旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)特性及水動(dòng)力特性可獲得螺旋槳的推力系統(tǒng)數(shù)Kp、扭矩系數(shù)Km及進(jìn)速比J′,由此獲得(1)～(7)方程描述[7]與如圖3所示的船機(jī)槳數(shù)學(xué)模型。圖3 仿真平臺(tái)船機(jī)槳模型Fig.3 Simulation platform ship engine paddle model進(jìn)速比:(1)推力系數(shù):(2)扭矩系統(tǒng):(3)推力減額系數(shù):t=(P-Pe)/P(4)螺旋槳有效推力:Pe=(1-t)P(5)船槳運(yùn)動(dòng)方

無(wú)人艇通常由大型母船攜帶并布放回收，在回收時(shí)需要以一定的航速逼近母船。在回收過(guò)程中，受航速、尾流以及波浪等因素影響，無(wú)人艇各方向自由度會(huì)發(fā)生不同程度的變化，其運(yùn)動(dòng)響應(yīng)特性直接影響到無(wú)人艇回收的成功率和安全性。因此，開展無(wú)人艇回收過(guò)程動(dòng)態(tài)特性研究對(duì)保證無(wú)人艇的正?；厥眨岣邿o(wú)人艇回收成功率均具有重要意義。2010年，王金寶等[1]以商用軟件fluent 為平臺(tái)，以KVLCC2M 算例為對(duì)象，進(jìn)行了低速肥大船舶尾流場(chǎng)的數(shù)值模擬和阻力性能預(yù)報(bào)。通過(guò)將計(jì)算結(jié)果與實(shí)

“智能型無(wú)人系統(tǒng)母船”（簡(jiǎn)稱“母船”）是全球首艘可智能遙控、自主航行的科考船，可實(shí)現(xiàn)空、海、潛無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)，是一艘具有革命性意義的科考船。母船隸屬于南方海洋科學(xué)與工程廣東省實(shí)驗(yàn)室（珠海），中國(guó)艦船研究設(shè)計(jì)中心為EPC 合同的總承包商，黃埔船廠建造。筆者團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)母船的外觀總體以及內(nèi)部空間的人性化設(shè)計(jì)工作，整體目標(biāo)是將“未來(lái)感”賦形于母船的外觀之上和空間之內(nèi)。1 方法如何通過(guò)物或空間的設(shè)計(jì)，為一種感性經(jīng)驗(yàn)賦予新的形式，是設(shè)計(jì)師、建筑師們經(jīng)常要面對(duì)的挑戰(zhàn)。在

，因控制臺(tái)安裝在母船上，領(lǐng)航員負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程操控水下機(jī)器人，按照相關(guān)要求進(jìn)行水下作業(yè)。在工作過(guò)程中，ROV運(yùn)動(dòng)、海流、海浪等因素會(huì)拉伸或擠壓臍帶纜，母船甲板也會(huì)在一定程度上磨損臍帶纜，臍帶纜還可能與船身產(chǎn)生纏繞導(dǎo)致磨損。因ROV運(yùn)行會(huì)產(chǎn)生牽制力并作用于臍帶纜，需考慮上述牽制力等因素并全面分析臍帶纜的水動(dòng)力性能。馮現(xiàn)洪等研究的深水臍帶纜布局方式為懸鏈線布局，通過(guò)研究發(fā)現(xiàn)了一系列分布特性，比如有效張力、彎曲曲率、初始線形等，在此基礎(chǔ)上總結(jié)其整體結(jié)構(gòu)響應(yīng)。張大朋等以某

其最終保持與運(yùn)動(dòng)母船的位置和姿態(tài)一致[1-3]，在動(dòng)態(tài)過(guò)程中完成與母船的回收。動(dòng)基座UUV回收過(guò)程主要包括跟蹤控制階段和對(duì)接控制階段。在UUV的跟蹤控制中，Rezazadegan等[4]研究了六自由度水下機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題，基于李亞普諾夫直接法和反步技術(shù)，提出了一種自適應(yīng)控制器，保證了對(duì)參數(shù)不確定性的魯棒性。趙杰梅等[4]設(shè)計(jì)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)輸出反饋控制器應(yīng)用于AUV水平面路徑跟蹤，使得系統(tǒng)跟蹤誤差最終一致有界。王宏健等[5]設(shè)計(jì)了濾波反步法跟蹤控制

”，為它掛上回歸母船的“生命之鉤”。團(tuán)隊(duì)成員們憑借嫻熟的回收技能，戰(zhàn)勝海浪、戰(zhàn)勝黑夜，將“悟空號(hào)”AUV順利回收后，隨即進(jìn)行了沖水清洗、下載數(shù)據(jù)、檢查系統(tǒng)等一系列工作，待大家收工時(shí)已經(jīng)是26日凌晨1:00?！拔蚩仗?hào)”AUV是否可以獨(dú)立暢游萬(wàn)米海底？科研團(tuán)隊(duì)“藝高膽大”地對(duì)“悟空號(hào)”進(jìn)行了“拉距測(cè)試”，即在“悟空號(hào)”AUV下潛到萬(wàn)米水底執(zhí)行水下自主作業(yè)時(shí)，母船駛離11 km，母船不再對(duì)“悟空號(hào)”進(jìn)行任何監(jiān)控、發(fā)出任何指令，“悟空號(hào)”AUV仍然可以正常完成所有

類將發(fā)射10 個(gè)母船航天器，通過(guò)捕獲并轉(zhuǎn)移小行星作為原材料，在20 年的時(shí)間里建造起一個(gè)環(huán)繞太陽(yáng)的初級(jí)戴森球(戴森環(huán))。題目選擇了太陽(yáng)系中的83 000 多顆小行星作為候選目標(biāo)，它們分布在距離太陽(yáng)1.5～3.5 個(gè)日地距離的范圍內(nèi)。戴森環(huán)建造計(jì)劃將于2121 年1 月1 日開始，10 艘母船擇機(jī)從地球出發(fā)，每艘母船都攜帶多個(gè)小行星推進(jìn)裝置飛往小行星帶。母船從地球出發(fā)后，將施加多次脈沖飛越多顆小行星。每次飛越小行星時(shí)，母船都釋放一個(gè)推進(jìn)裝置，該推進(jìn)裝置在被釋

降燈光系統(tǒng)，其在母船的常規(guī)布置位置，如圖1所示。這里先介紹直升機(jī)助降燈光系統(tǒng)組成及功能，然后介紹下滑和橫搖指示器的安裝。圖1 直升機(jī)助降燈光布置圖1 靜態(tài)助降燈光系統(tǒng)組成及功能靜態(tài)助降燈光主要用于夜間或低能見度的情況下，為歸航降落的直升機(jī)駕駛員提供識(shí)別母船、明示船上有關(guān)區(qū)域位置、為機(jī)庫(kù)后壁和起降平臺(tái)照明以及為直升機(jī)駕駛員和甲板工作人員發(fā)出行動(dòng)指令等功能。主要組成由母船標(biāo)志燈、桅桿障礙燈、懸停加油航向燈、機(jī)庫(kù)障礙燈、起降平臺(tái)邊界燈、前極限位置燈、起降信號(hào)燈、

”載人潛水器支持母船（簡(jiǎn)稱“深海一號(hào)”母船）等。“深海一號(hào)”母船是一艘專門用于布放及回收“蛟龍”號(hào)載人潛水器，并為該載人潛水器深潛作業(yè)提供水下與水面支持以及維護(hù)保養(yǎng)的專用載人潛水器支持母船。其滿足無(wú)限航區(qū)要求，并具有全球航行能力?！吧詈Ｒ惶?hào)”母船已于2019年9月進(jìn)行試航并交付使用。我國(guó)自主研發(fā)的深海載人潛水器“蛟龍”號(hào)和“深海勇士”號(hào)陸續(xù)研制成功并投入使用，全海深11000 m的載人潛水器“奮斗者”號(hào)也于2020年底在馬里亞納海溝海試成功，下潛水深達(dá)到1

測(cè)等作業(yè)任務(wù)中，母船受波浪影響，將帶動(dòng)相應(yīng)的吊裝拖曳系統(tǒng)做升沉運(yùn)動(dòng)，使纜繩產(chǎn)生巨大的附加載荷，進(jìn)而縮短纜繩的使用壽命，導(dǎo)致深海作業(yè)裝備的作業(yè)環(huán)境不穩(wěn)定。因此，有必要對(duì)海上作業(yè)系統(tǒng)增加升沉補(bǔ)償系統(tǒng)。雖然升沉補(bǔ)償系統(tǒng)的效率取決于所建立模型的準(zhǔn)確度，但是即使有了準(zhǔn)確模型，傳感器測(cè)量和控制器執(zhí)行之間的時(shí)間延遲也會(huì)導(dǎo)致補(bǔ)償效果不佳。而利用船舶運(yùn)動(dòng)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行升沉運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)可以有效彌補(bǔ)系統(tǒng)延遲造成的影響[1]。Lainiotis 等[2]討論了船舶升沉運(yùn)動(dòng)估計(jì)問(wèn)題，對(duì)比

用聲波實(shí)現(xiàn)和水面母船的通信。水中聲速大約是1500米/秒，“蛟龍?zhí)枴痹诖蠛Ｉ钐巶魉偷穆曇簟⑽淖趾蛨D像，只要不到5秒鐘就能被水面上的母船接收到。鈦合金外殼：厚度超過(guò)70毫米，抵抗超高壓。照明攝像：16個(gè)燈、高清攝像機(jī)、500萬(wàn)像素照相機(jī)等。觀察窗：1個(gè)直徑20厘米和2個(gè)直徑12厘米的有機(jī)玻璃觀察窗，保證潛航員觀測(cè)時(shí)不留死角。機(jī)械手：兩只機(jī)械手用于采集海底樣品，可以伸縮，有多個(gè)關(guān)節(jié)。一個(gè)主攻精細(xì)化操作，但力量較小，另一個(gè)力氣很大，但動(dòng)作相對(duì)“粗狂”。懸停定位：

動(dòng)補(bǔ)償穩(wěn)定平臺(tái)的母船受風(fēng)浪影響會(huì)產(chǎn)生搖擺，形成六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)：進(jìn)退、升沉、橫漂、偏轉(zhuǎn)、縱搖和橫搖。進(jìn)退、偏轉(zhuǎn)和橫漂可以通過(guò)母船的操縱系統(tǒng)進(jìn)行控制，而升沉、縱搖和橫搖運(yùn)動(dòng)很大程度上取決于海況和母船結(jié)構(gòu)參數(shù)。由于海況復(fù)雜且不可控制，穩(wěn)定平臺(tái)為提供相對(duì)地球絕對(duì)平穩(wěn)的工作環(huán)境，必須對(duì)母船引起的海上搖擺運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，即利用自身運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償母船升沉、縱搖和橫搖運(yùn)動(dòng)造成的位置改變[1]。1 母船尺寸及搖擺參數(shù)1.1 母船尺寸母船尺寸如圖1所示，設(shè)定母船總長(zhǎng)45 000 m

SRDRS對(duì)備選母船能力的主要要求，分析比較了模塊化救援裝備功能、作業(yè)海況和安裝要求等，提出了模塊化裝船的技術(shù)要求及適用船型。1 模塊化救援裝備技術(shù)特點(diǎn)救援作業(yè)平臺(tái)配備的救援裝備一般主要包括：深潛救生艇及其配套裝備、機(jī)動(dòng)型救生鐘、遙控潛水器ROV（Remotely operated vehicle）、機(jī)動(dòng)加壓艙、單人常壓潛水裝具ADS（Atmospheric dive suit）、閉式潛水鐘、潛水吊籠、開式潛水鐘、潛水員舷梯、飽和潛水系統(tǒng)、自主探測(cè)型AUV

詞：過(guò)駁;碰墊;母船;子船中圖分類號(hào)：U674.13+3.3? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? 文章編號(hào)：1006—7973（2019）09-0054-021前言作為全球最大天然氣貿(mào)易進(jìn)口國(guó) [1]，中國(guó)進(jìn)口LNG途徑主要是大型LNG運(yùn)輸船從國(guó)外LNG液化工廠接受LNG，運(yùn)輸至國(guó)內(nèi)沿海港口，靠泊LNG碼頭，將LNG貨物卸載至陸上LNG接收站儲(chǔ)罐。由于碼頭泊位緊張和港口水深不適合大型船舶靠港等因素，大型LNG運(yùn)輸船（母船）需要通過(guò)船對(duì)

DRS系統(tǒng)的備選母船選擇以及救援流程四方面，作簡(jiǎn)要說(shuō)明。圖1 美國(guó)SRDRS1 美國(guó)援潛救生系統(tǒng)早期發(fā)展美國(guó)在二十世紀(jì)七八十年代建成以深潛救生艇為核心的援潛救生體系，由美國(guó)深潛救生機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)，主要技術(shù)裝備包括DSRV（Deep Submergence Rescue Vehicle， 深潛救生艇）、潛水救生鐘、無(wú)人遙控潛器、常壓潛水裝具、水面支持船以及相關(guān)的支持設(shè)備等。也可采用母潛艇馱運(yùn)搭載深潛救生艇的方式，如圖2所示。DSRV共建成兩艘，首艘DSRV1“My

艘載人潛水器支持母船，為我國(guó)大洋調(diào)查再添利器。該船船長(zhǎng)90.2m，型寬16.8m，設(shè)計(jì)排水量4500t，續(xù)航力超12000海里，可在全球無(wú)限航區(qū)執(zhí)行下潛作業(yè)。作為我國(guó)7000m級(jí)“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器專用母船，建成后可充分發(fā)揮“蛟龍?zhí)枴奔夹g(shù)性能?！吧詈Ｒ惶?hào)”還可搭載“海龍?zhí)枴睙o(wú)人纜控潛水器和“潛龍?zhí)枴睙o(wú)人無(wú)纜潛水器，具備“三龍”系列潛水器同時(shí)作業(yè)能力。（圖片來(lái)源：新華網(wǎng)）

測(cè)平臺(tái)。它由水面母船和水下牽引機(jī)兩部分構(gòu)成，能夠利用其特殊的雙體結(jié)構(gòu)將波浪上下起伏的勢(shì)能轉(zhuǎn)化為其前進(jìn)的動(dòng)能[1]。因此它可以擺脫傳統(tǒng)海洋觀測(cè)手段對(duì)化石能源的依賴，具有觀測(cè)周期長(zhǎng)、成本低等優(yōu)點(diǎn)，已逐漸成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。在這方面，美國(guó)的Liquid Robotics公司技術(shù)最為成熟，其研制的SV2、SV3型波浪能滑翔器已被應(yīng)用于環(huán)境監(jiān)測(cè)、海洋科學(xué)研究以及軍事等多個(gè)領(lǐng)域[2]。在2012年12月，其布放的4個(gè)波浪能滑翔器完成了橫渡太平洋的航行任務(wù)，總航程超過(guò)

可將潛水器從作業(yè)母船上放入海中，或從海中回收到作業(yè)母船上。為了提高布放回收系統(tǒng)的性能，確保在海上復(fù)雜條件下使搭載著潛水員的潛水器安全、平穩(wěn)地往返于海面和母船之間，研究人員采用了一些特殊的設(shè)計(jì)，使其具有波浪補(bǔ)償、快速止蕩等多種功能，能夠在水中控制潛水器姿態(tài)，使之與母船形成一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)，減少垂直方向的搖擺；在水平方向上，其通過(guò)快速止蕩功能，可使?jié)撍髟谌胨?、出水瞬間減少多個(gè)維度的搖擺，確保鋼纜張力恒定，實(shí)現(xiàn)潛水器安全布放和回收。 (船 舶)

下機(jī)器人入水后，母船一直跟蹤監(jiān)視，不能再進(jìn)行其它科考作業(yè)。隨著我國(guó)國(guó)產(chǎn)自治式水下機(jī)器人可靠性大幅提升，現(xiàn)在已經(jīng)不需要母船支撐保障，機(jī)器人根據(jù)規(guī)劃自主完成探測(cè)作業(yè)并上浮，期間母船可同時(shí)利用其它裝備開展作業(yè)，大幅提升作業(yè)效率。自治式水下機(jī)器人和遙控?zé)o人潛水器的區(qū)別是：自治式水下機(jī)器人無(wú)纜，調(diào)查范圍較大；遙控?zé)o人潛水器則和母船之間有纜繩相連，可搭載作業(yè)設(shè)備較多，擅長(zhǎng)開展精細(xì)調(diào)查和作業(yè)?！翱茖W(xué)”號(hào)正在執(zhí)行中國(guó)科學(xué)院戰(zhàn)略性先導(dǎo)專項(xiàng)“熱帶西太平洋海洋物質(zhì)能量交換及其影

我國(guó)首艘深海救助母船交付入列近日，由中國(guó)船級(jí)社（CCS）執(zhí)行建造檢驗(yàn)、入CCS船級(jí)的我國(guó)首艘深海救助作業(yè)母船“南海救102”交付入列，正式列編交通運(yùn)輸部南海救助局使用?！澳虾＞?02”是一艘12000KW大型巡航救助船，具備在6000米水深水下掃測(cè)定位的救助能力，是我國(guó)第一艘同時(shí)具備空中、水面、水下綜合搜尋能力的海上專業(yè)救助船。該船船長(zhǎng)127米，寬16米，滿載排水量7300噸，最高航速可達(dá)20節(jié)，續(xù)航力達(dá)到16000海里，可航行于無(wú)限航區(qū)。“南海救102”

射測(cè)試的水下試驗(yàn)母船，類似的母船曾出現(xiàn)在2014年，當(dāng)時(shí)正協(xié)助朝鮮東海岸的峰臺(tái)鍋爐廠建造的中型潛艇進(jìn)行“北極星-1”潛地導(dǎo)彈測(cè)試，目前已進(jìn)行至少四次（可能多達(dá)六次）試射。據(jù)悉，這些母船的大小和布局與俄羅斯PSD-4潛地導(dǎo)彈水下試驗(yàn)母船非常相似，主要用于?；滦突蛐薷暮蟮臐摰貙?dǎo)彈發(fā)射井實(shí)施水下試驗(yàn)。目前還不清楚這些母船究竟是朝鮮購(gòu)買還是自行建造的。不過(guò)，沒(méi)有跡象顯示朝鮮西部的造船廠在過(guò)去一年曾開工建造如此龐大的母船，似乎表明新露面的船只應(yīng)是從國(guó)外獲得的。而朝

水下無(wú)人航行器與母船相對(duì)距離、水下無(wú)人航行器搜索和探測(cè)目標(biāo)的行動(dòng)方式、使用人員對(duì)水下無(wú)人航行器干預(yù)程度等幾個(gè)方面，并結(jié)合任務(wù)類型和性質(zhì)，分析提出水下無(wú)人搜探系統(tǒng)裝備使用模式。水下無(wú)人航行器；搜探系統(tǒng)；使用模式0 引 言水下無(wú)人搜探系統(tǒng)是以搜探型水下無(wú)人航行器為主體的水下無(wú)人系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)功能由母船或岸上部分的指揮與控制功能、操作與保障功能，1 個(gè)或若干個(gè)水下無(wú)人航行器功能構(gòu)成。其擔(dān)負(fù)的使命任務(wù)主要是搜索和探測(cè)水下各類靜止目標(biāo)。正確分析和提出水下無(wú)人搜探系統(tǒng)

1/4月球大小的母船停在月球軌道上，然后派出36艘城市一樣大的戰(zhàn)艦來(lái)進(jìn)攻地球。當(dāng)然，如你所知，地球人是比蟑螂頑強(qiáng)千百倍的生命，面對(duì)如此規(guī)模的入侵，地球人毫無(wú)懼色，最后用電腦病毒毀掉了外星人母船的主控電腦（很奇怪，為什么人類的電腦病毒會(huì)對(duì)外星人的主控電腦有效），關(guān)掉了所有戰(zhàn)艦的防護(hù)罩系統(tǒng)。總而言之，人類大獲全勝。這個(gè)故事被“記錄”在好萊塢電影《獨(dú)立日》中，因?yàn)橛刑嗫鋸埖牡胤?，所以稱之為科幻電影。2016年，外星人又來(lái)了，這次的故事記錄在《獨(dú)立日2：卷土重來(lái)

方案及措施，并對(duì)母船帶航速收放小艇試驗(yàn)中可能出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行了分析，提出了切實(shí)可行的處理方案。關(guān)鍵詞高速工作艇收放裝置母船帶航速收放小艇改進(jìn)0前言高速工作艇及其收放裝置是船上運(yùn)送人員及物資、承擔(dān)母船拋錨系泊油漆和日常修理等水上作業(yè)、公務(wù)執(zhí)勤及水上救助任務(wù)的重要裝備。目前，高速工作艇及其收放裝置正朝著快速反應(yīng)、高海況使用、多任務(wù)實(shí)現(xiàn)的方向發(fā)展。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)高速工作艇及其收放裝置的技術(shù)水平取得了較大的發(fā)展。我公司建造的某型船上，高速工作艇及其收放裝置采用內(nèi)藏式安

米深潛作業(yè)的工作母船“探索一號(hào)”正式完工并交付中科院深海科學(xué)與工程研究所使用?！疤剿饕惶?hào)”原為海洋工程船，自2015年3月啟動(dòng)改修，擴(kuò)展為深?？瓶即?。該船滿載排水量為6250噸，長(zhǎng)94.45米，型寬17.9米，無(wú)限航區(qū)，續(xù)航能力大于10000海里，自持力大于60天。交付后，該船成為中國(guó)全國(guó)產(chǎn)的4500米載人潛水器和萬(wàn)米深海的海上作業(yè)平臺(tái)及支持母船，將支撐中國(guó)萬(wàn)米載人、無(wú)人潛水器的海試及深潛作業(yè)。該船還具有充分的深?？瓶甲鳂I(yè)能力，建有地質(zhì)實(shí)驗(yàn)室、地球物理實(shí)驗(yàn)

預(yù)測(cè)精度，將拖曳母船、拖纜和拖曳體三者視為一個(gè)相互作用的整體，利用其耦合邊界條件，將拖纜頂端和底端的張力及其產(chǎn)生的力矩，分別與船舶操縱性運(yùn)動(dòng)方程（MMG模型）和拖體六自由度運(yùn)動(dòng)方程相結(jié)合，利用拖纜的有限差分方程，建立了船/纜/體三者耦合模型，進(jìn)而采用數(shù)值計(jì)算方法，對(duì)比分析了該模型與常規(guī)算法。結(jié)果表明，該模型考慮船/纜/體三者的耦合影響，可更加準(zhǔn)確全面地反映拖曳母船的速度、旋回半徑、橫搖角等操縱性特征以及拖曳體的深度、姿態(tài)等信息所受到的影響，從而為準(zhǔn)確預(yù)報(bào)海

艘萬(wàn)米級(jí)深淵科考母船由上海彩虹魚科考船科技服務(wù)有限公司投資，浙江天時(shí)造船有限公司建造，上海海洋大學(xué)提供技術(shù)支持的國(guó)內(nèi)首艘萬(wàn)米級(jí)深淵科考母船——“張謇”號(hào)正在浙江溫嶺建造，預(yù)計(jì)將于2016年3月下水?！皬堝馈碧?hào)是為國(guó)家海洋局極地科學(xué)考察辦公室建造的，是我國(guó)首艘完全由民營(yíng)企業(yè)出資建造的科考船，總投資2.2億元，船長(zhǎng)97m，寬17.8m，設(shè)計(jì)排水量約為4800t，設(shè)計(jì)吃水5.65m，巡航速度12kn，續(xù)航力15000n mile，載員60人，自持能力60天?！皬?/div>

軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2016年1期2016-03-26

計(jì)新型深潛水工作母船。該船舶將為中國(guó)最大的國(guó)有專業(yè)打撈公司上海打撈局（SSB）建造。瓦錫蘭的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了獨(dú)特的功能組合，包括深水（6000米）打撈作業(yè)、深水管道敷設(shè)和深水海洋工程安裝作業(yè)以及固定式24人雙鐘飽和潛水系統(tǒng)（SAT）。SAT飽和潛水系統(tǒng)是一種當(dāng)潛水者在大深度條件下開展長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)時(shí)可降低潛水者減壓病罹患風(fēng)險(xiǎn)的方式。所有設(shè)計(jì)指標(biāo)均依托DP3系統(tǒng)——這一最高級(jí)別的動(dòng)態(tài)定位。新船建成后，將成為世界上第一艘具備超深水施工能力的多層飽和潛水系統(tǒng)的工作母船。瓦

保證換能器中心與母船重心之間三坐標(biāo)軸完全重合，即存在系統(tǒng)偏差，它是導(dǎo)致超短基線系統(tǒng)定位出現(xiàn)誤差的一個(gè)重要原因，必須對(duì)超短基線進(jìn)行校準(zhǔn)。超短基線水下聲學(xué)定位系統(tǒng)是根據(jù)聲波在水中傳播的速度往返時(shí)間測(cè)量距離和同時(shí)測(cè)量相位差的方法進(jìn)行定位。超短基線定位系統(tǒng)一般由聲學(xué)測(cè)量設(shè)備和數(shù)據(jù)采集處理設(shè)備兩大部分組成。聲學(xué)測(cè)量設(shè)備由安裝在船體的聲學(xué)換能器和安裝在水下的聲學(xué)應(yīng)答器組成，聲學(xué)換能器發(fā)射聲波信號(hào)至應(yīng)答器，應(yīng)答器接在收到訊問(wèn)信號(hào)后，發(fā)射區(qū)別于訊問(wèn)信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)回?fù)Q能器，

陰出發(fā)，可以搭乘母船一同從青島出發(fā)?；亟ǔ珊?，將成為面向全國(guó)，多功能、全開放的國(guó)家級(jí)公共服務(wù)平臺(tái)。國(guó)家深海基地坐落在青島即墨市鰲山衛(wèi)鎮(zhèn)，占地面積390畝，海域62.7公頃，項(xiàng)目一期工程總投資5.12億元人民幣，建筑面積2.6萬(wàn)平方米。除“向陽(yáng)紅09”號(hào)船外，目前一艘新的4000噸級(jí)載人潛水器支持母船和一艘4000噸級(jí)大洋綜合考察船正在建造中，未來(lái)它們都將?？吭谏詈；卮a頭。

程中UUV對(duì)運(yùn)動(dòng)母船的跟蹤方法張偉，張明臣，郭毅，陳濤，嚴(yán)浙平（哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，黑龍江哈爾濱150001）在無(wú)人水下航行器（UUV）對(duì)運(yùn)動(dòng)母船的跟蹤過(guò)程中，跟蹤方法需要適應(yīng)母船的運(yùn)動(dòng)特性，為此該文提出了引入速度量的人工勢(shì)場(chǎng)法。為了保證跟蹤過(guò)程安全可靠，考慮到母船外部形狀的復(fù)雜性，在母船周圍劃定四個(gè)禁航區(qū)。在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過(guò)程中除了將UUV、母船和禁航區(qū)的位置信息作為規(guī)劃要素外，加入了三者的速度信息，得到改進(jìn)的勢(shì)場(chǎng)法。基于改進(jìn)的勢(shì)場(chǎng)法得到UUV的速度和航

-257.波浪中母船干擾下潛水員梯的運(yùn)動(dòng)及水動(dòng)力特性分析肖汶斌，董文才 （海軍工程大學(xué)艦船工程系，武漢430033）潛水員梯是通過(guò)銷軸連接在母船舷側(cè)為潛水員執(zhí)行潛水作業(yè)時(shí)上下船的平臺(tái)，為保證在波浪中使用時(shí)的安全性，對(duì)其波浪作用力、運(yùn)動(dòng)響應(yīng)及銷軸處的動(dòng)作用載荷設(shè)計(jì)有較高要求。為研究母船干擾下潛水員梯的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，采用基于深水格林函數(shù)為積分內(nèi)核的邊界元方法，先計(jì)算母船及潛水梯這一整體的運(yùn)動(dòng)響應(yīng)及其平均濕表面的輻射和繞射壓力分布，依據(jù)剛體運(yùn)動(dòng)合成原理求解得到潛

214082）由母船、拖纜和拖體構(gòu)成的拖曳系統(tǒng)，在拖航作業(yè)中，母船受風(fēng)浪擾動(dòng)發(fā)生升沉和縱搖運(yùn)動(dòng)，水面擾動(dòng)沿纜傳遞至拖體，影響探測(cè)設(shè)備性能。文中研究的合理簡(jiǎn)化的母船波浪運(yùn)動(dòng)預(yù)報(bào)模型、結(jié)合已有的拖纜動(dòng)力學(xué)計(jì)算模型耦合拖體空間運(yùn)動(dòng)模型，構(gòu)造銜接條件和轉(zhuǎn)換關(guān)系式，建立較為完整的水下拖曳系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)傳遞模型。編制相應(yīng)計(jì)算程序，計(jì)算了二段式拖曳方式對(duì)擾動(dòng)的傳遞，歸納其擾動(dòng)傳遞特性。表明該模型可應(yīng)用于拖曳運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的設(shè)計(jì)分析。升沉；縱搖；拖曳系統(tǒng)；纜；動(dòng)力學(xué)；拖體；擾動(dòng)0 引

300米飽和潛水母船“深潛號(hào)”進(jìn)行了壓載水安裝?！吧顫撎?hào)”的改裝方案極具挑戰(zhàn)性，對(duì)設(shè)備體積及管路設(shè)計(jì)等都有很高要求，此次改裝項(xiàng)目選用了船研環(huán)保的Cyeco—B400型的壓載水處理裝置，成功在狹小空間內(nèi)將Cyeco壓載水裝置高度降至1.6m，占地面積小于2.5m2。目前，上海船研環(huán)保已獲得了大量的舊船改裝項(xiàng)目，并已成功完成了包括“雪龍?zhí)枴?、“聚力?hào)”等多個(gè)高難度的改裝項(xiàng)目，充分體現(xiàn)了船研環(huán)保壓載水處理系統(tǒng)在技術(shù)、設(shè)備體積、改造設(shè)計(jì)等多個(gè)方面的優(yōu)勢(shì)。endpr

置航行試驗(yàn)一般在母船漂泊或錨泊狀態(tài)下實(shí)施，此時(shí)母船與水基本相對(duì)靜止。而母船在規(guī)定航速下收放小艇時(shí)，由于母船有一定的航速，極易造成小艇傾覆，需要對(duì)母船帶航速收放小艇試驗(yàn)進(jìn)行綜合分析研究 [1-5]。1　環(huán)氧樹脂概述母船帶航速收放小艇時(shí)，小艇傾覆一般發(fā)生在小艇入水及小艇回收過(guò)程中。首先，小艇在入水后不能立即加速至與母船同速，小艇被收放裝置收放鋼纜拖帶造成傾覆。其次，在入水瞬間，小艇航速很低操縱性較差，極易受母船的興波影響，造成小艇傾覆。第三，在小艇回收過(guò)程中，

制，海底鉆機(jī)是由母船運(yùn)載到指定作業(yè)海域，然后由母船收放系統(tǒng)將其下放入海底，等作業(yè)完成或意外情況發(fā)生時(shí)，再由收放系統(tǒng)收回到母船上進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)[4,5]。對(duì)收放系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，包括風(fēng)浪和海流在內(nèi)的海況會(huì)給收放造成很多不利因素導(dǎo)致母船的橫搖、縱搖以及升沉都會(huì)給鉆機(jī)帶來(lái)碰撞和墜落的危險(xiǎn)，可靠地收放系統(tǒng)能極大提高深海鉆機(jī)的作業(yè)水平和安全性[6]。對(duì)海底鉆機(jī)母船收放機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)仿真和優(yōu)化設(shè)計(jì)，能夠確保收放機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和工作可靠性，為海底鉆機(jī)安全、高效的收放提供保障。本文以海

器進(jìn)行定位，由于母船有速度，導(dǎo)致發(fā)射和接收點(diǎn)分離，所測(cè)得的測(cè)距數(shù)據(jù)與實(shí)際距離存在偏差，從而影響定位的精度。本文通過(guò)對(duì)測(cè)距修正算法進(jìn)行近似優(yōu)化提出新的算法公式，基于測(cè)陣模型的仿真比較表明，該方法可行，海試證明能有效降低修正誤差。1 測(cè)量距離修正原理長(zhǎng)基線水下定位導(dǎo)航系統(tǒng)絕對(duì)測(cè)陣?yán)谩八晳?yīng)答測(cè)距、空間球面交匯定位”原理進(jìn)行工作［4－5］，系統(tǒng)在靜止情況下定位。由于在絕對(duì)測(cè)陣過(guò)程中，測(cè)陣母船是運(yùn)動(dòng)著的，而系統(tǒng)又是采用詢問(wèn)—應(yīng)答方式測(cè)距，假定母船作勻速直線運(yùn)動(dòng)，

聲波信號(hào)給海面的母船，母船接收解碼，進(jìn)而處理成文字和圖片等。深潛器是深海潛水器的簡(jiǎn)稱，是可潛人水下較大的深度并持續(xù)較長(zhǎng)時(shí)間的潛水裝置，用以在海洋深水區(qū)域完成觀察、探測(cè)等特定任務(wù)。深潛器分載人潛器和遙控潛器兩類，載人的安全要求高，技術(shù)更為復(fù)雜。載人深潛器又分為系纜式和自由自航式兩種?！膀札垺碧?hào)屬于后者。前者需和母船通過(guò)纜索或管道維系，就像嬰兒和母親臍帶相連。自由自航式深潛器則要靠自己在茫茫深海里把握方向，前進(jìn)或后退，停滯或運(yùn)動(dòng)，下潛或上浮，生存與工作，艱難復(fù)

位。試驗(yàn)時(shí)，測(cè)量母船在DGPS 的引導(dǎo)下繞陣航行，周期性發(fā)射測(cè)陣詢問(wèn)聲信號(hào)并接收各應(yīng)答器應(yīng)答聲信號(hào)，實(shí)時(shí)記錄“詢問(wèn)-應(yīng)答-接收”聲波時(shí)延及測(cè)量母船相應(yīng)位置DGPS 坐標(biāo)數(shù)據(jù)。解算時(shí)，針對(duì)各應(yīng)答器，利用直角交匯原則，在相應(yīng)位置提取測(cè)量船的DGPS 位置數(shù)據(jù)，通過(guò)空間曲面交匯法解算出各應(yīng)答器的空間坐標(biāo)。假定海底布設(shè)的應(yīng)答器個(gè)數(shù)為N，測(cè)量母船以航速(vx，vy)沿航路航行，如圖1所示。水聲收發(fā)機(jī)周期性地發(fā)射測(cè)距詢問(wèn)聲信號(hào)并接收各應(yīng)答器應(yīng)答聲信號(hào)，測(cè)定各“詢問(wèn)一應(yīng)

，并給出包括工作母船位置、航跡、航速、應(yīng)答器預(yù)定回收點(diǎn)、再校準(zhǔn)后位置等回收態(tài)勢(shì)圖，引導(dǎo)測(cè)量船完成應(yīng)答器的回收工作，將大大降低應(yīng)答器丟失的風(fēng)險(xiǎn)。2 測(cè)陣原理帶DGPS接收機(jī)的工作母船在海底應(yīng)答器斜上方海面按預(yù)定航路勻速航行并記錄軌跡，同時(shí)周期性的向海底應(yīng)答器基陣發(fā)射詢問(wèn)聲脈沖，通過(guò)測(cè)量聲信號(hào)在母船和應(yīng)答器之間的雙程傳播時(shí)延Ti，采用橢球面交匯算法即可確定應(yīng)答器的位置［2］。設(shè)有效測(cè)陣脈沖個(gè)數(shù)為N，母船以航速（vx，vy）沿航路航行（如圖1），得定位方程組［3

63載人潛水器在母船上系固時(shí)的受力計(jì)算及分析周軼美1王建國(guó)1魏 芳1羅 薇21中國(guó)艦船研究設(shè)計(jì)中心，湖北武漢4300642武漢理工大學(xué)交通學(xué)院，湖北武漢430063載人潛水器在母船上系固時(shí)的安全性是7 000 m載人潛水器母船設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)之一，準(zhǔn)確預(yù)報(bào)載人潛水器在母船上系固時(shí)受到的作用力，對(duì)于潛水器系固裝置的設(shè)計(jì)及系固安全性評(píng)估至關(guān)重要。根據(jù)耐波性理論，針對(duì)潛水器搭載母船的實(shí)際線型和航行海域情況，提出了基于搭載母船耐波性預(yù)報(bào)的潛水器系固時(shí)受力的簡(jiǎn)便計(jì)算方