力矩電機
- 基于西門子S120驅動系統(tǒng)的單軸驅動器驅動雙力矩電機研究
個完全相同的力矩電機驅動的方式，在電氣控制上采用由一個伺服驅動器連接、驅動兩個力矩電機的方法。同以往采用由兩個伺服驅動器進行同步軸的控制方法相比，其具有控制簡便、降低成本、縮短調試周期等優(yōu)點，并能保證A 軸高速、高精度的定位要求。2 電氣連接某項目設計的A 軸中，采用兩個完全相同的力矩電機并聯(lián)布置的安裝結構。A軸結構如圖1所示。圖1 A軸結構針對這種結構，在電氣連接上對兩個力矩電機也采用并聯(lián)連接、驅動的方式，即采用西門子S120驅動系統(tǒng)，使用一個伺服驅動器
電力設備管理 2023年3期2023-05-17
- 飛機主動側桿的彈簧-阻尼系統(tǒng)力矩控制策略*
計了一種采用力矩電機提供力反饋的兩自由度的飛機主動側桿系統(tǒng)[10]。電動式主動側桿桿力伺服系統(tǒng)以力矩電機作為力加載機構，在主動模式下，飛行員操縱手柄的動態(tài)過程需要每一個位置都能及時迅速地進行力的控制；而手柄處于穩(wěn)態(tài)時，感受到的反饋力也應保持穩(wěn)定，以模擬彈簧作用，因而力矩電機的轉矩控制需要有較快的響應速度和較好的穩(wěn)態(tài)性能。PMSM具有較高的功率密度、效率和可靠性，且隨著國內外電力電子技術的發(fā)展，永磁同步力矩電機也能在大范圍內實現(xiàn)精密的速度和位置控制[11-1
飛控與探測 2023年1期2023-04-25
- 分體式無刷力矩電機靜摩擦力矩優(yōu)化
言高無刷直流力矩電機具有輸出力矩大、過載能力強、運行平穩(wěn)、伺服控制性能好的特點，是自動控制系統(tǒng)中最常用的執(zhí)行元件[1-3]。近年來廣泛應用在機器人、數(shù)控機床、閥門、衛(wèi)星轉臺、雷達導向等需要高精度位置或角度調節(jié)的伺服系統(tǒng)中。而無刷直流力矩電機的靜摩擦力矩一直是困擾系統(tǒng)的難題，因靜摩擦力矩的存在就意味著系統(tǒng)有“死區(qū)”，同時引起電機振動、噪聲和控制困難，隨著系統(tǒng)精度的不斷提高，要求力矩電機的靜摩擦力矩越來越小[4-5]。靜摩擦力矩包含軸承的機械摩擦力矩、定子開槽
現(xiàn)代機械 2022年6期2023-01-18
- 有限轉角力矩電機輸出力矩不對稱分析
言有限轉角力矩電機位置伺服系統(tǒng)是在有限角度范圍內快速旋轉和準確定位，且具有較大輸出力矩的直接驅動系統(tǒng)[1]。這種系統(tǒng)可在航空伺服閥、舵機作動、機器人關節(jié)、雷達天線、機載炮塔等高精度電氣伺服系統(tǒng)中應用。在航空領域，伺服閥分為噴嘴擋板伺服閥、射流管伺服閥、射流偏轉板伺服閥、直接驅動伺服閥和旋轉直驅電液伺服閥(以下簡稱RDDV)，其中RDDV是新一代電液伺服閥，主要由有限轉角力矩電機、閥體、閥心位移傳感器和控制電路等組成。RDDV通過有限轉角力矩電機直接驅動伺
微特電機 2022年11期2022-11-18
- 基于網(wǎng)絡的自動調節(jié)教學系統(tǒng)設計
一端安裝直流力矩電機。力矩電機能夠給出各種力矩信號，這個信號可以作為運動控制電機的力矩干擾信號或負載信號。不同的軸，電機型號和規(guī)格不同。每個軸分別安裝多種不同的傳感器，可以采集角位移、速度、力矩等各種反饋信號。實驗臺外觀及布局如圖1所示。圖1 實驗臺外觀及布局轉臺的各種電機及其傳感器與各自的驅動器相連，同時工控機內部安裝板卡，板卡端子與驅動器相連，實現(xiàn)工控機與驅動器的通信，進而實現(xiàn)了控制與反饋數(shù)據(jù)的傳輸。工控機采用NI公司測控軟件LabWindows/CV
機床與液壓 2022年2期2022-09-22
- 直驅力矩電機變負載控制方法研究
0 前言直驅力矩電機具有高精度、大扭矩、小體積等優(yōu)點，被廣泛應用在各類多軸數(shù)控機床中。受到力矩波動、齒槽轉矩以及轉子偏心等影響，直驅力矩電機會產(chǎn)生位置誤差。文獻[3-5]對力矩電機的齒槽轉矩進行研究，提出通過內外雙轉子異構、多目標優(yōu)化等方法減小齒槽轉矩。文獻[6-8]對力矩電機的轉矩波動進行分析，采用改變電機的轉矩控制策略或對電機結構進行改變(轉子開輔助槽)等方式減小力矩波動。于嘉龍等采集正弦軌跡波作為訓練樣本、三角軌跡波作為測試樣本，建立廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡
機床與液壓 2022年17期2022-09-21
- 交流永磁力矩電機的磁飽和控制與電磁性能優(yōu)化研究
李勇交流永磁力矩電機的磁飽和控制與電磁性能優(yōu)化研究王騫1，杜翱翔1，魏國2，岳通2，李勇1（1.哈爾濱工業(yè)大學 電氣工程學院，黑龍江 哈爾濱 150001；2.中國兵器工業(yè)第二〇九研究所，四川 成都 610041）分析了磁路飽和對交流永磁力矩電機轉矩－電流特性曲線的影響，通過優(yōu)化定子齒寬、永磁體形狀以及永磁體極弧系數(shù)，控制電機磁飽和來改善電機的電磁性能，從而揭示電機磁路結構參數(shù)對磁飽和和電磁性能的影響機理，提升電機的轉矩輸出能力。研究結果表明：交流永磁同步
機械 2022年7期2022-08-01
- 有限轉角力矩電機電流-轉角特性測試方法
言有限轉角力矩電機是一種能在一定轉角范圍內轉動，并有一定力矩輸出的特殊電機，該類電機可直接作為伺服控制系統(tǒng)的驅動元件，具有結構簡單、可靠、易于控制，動態(tài)響應好等優(yōu)點。它廣泛的使用于航空伺服閥、衛(wèi)星天線、導彈舵機、機器人關節(jié)、激光反射鏡等有限轉角驅動裝置的位置伺服控制系統(tǒng)中。在某些應用場合，如液壓閥中，通過油門的開啟大小控制液壓油流量大小，控制油閥開啟過程的電機電流與油門開啟的角度成正比。為了滿足精確控制油閥，需要測量有限轉角力矩電機的電流-轉角特性。國外
微電機 2022年6期2022-07-28
- 直驅力矩電機雙擾動位置誤差預測模型研究*
0 引言直驅力矩電機具有高精度、大扭矩、小體積等優(yōu)點，在現(xiàn)代工業(yè)中被廣泛應用[1]。但在實際生產(chǎn)中，由于加工及裝配工藝的限制，定子、轉子和轉軸不可能完全重合，出現(xiàn)轉子偏心[2]。不同程度的偏心情況會帶來轉矩脈動、噪聲以及轉子損耗增加等一系列問題[3]。針對這些問題，國內外學者進行了大量研究。任杰等[4]利用等效變換的方法，將偏心模型等效變換為永磁體剩磁重新分布的不偏心模型，結合子域法求解得到空載時偏心電機模型的氣隙磁密?？诐h等[5]以卷煙自動化設備永磁伺服
組合機床與自動化加工技術 2022年7期2022-07-27
- 基于LabVIEW的PCB平面繞組力矩電機狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)設計
CB平面繞組力矩電機具有體積小、可靠性高、在轉矩很小的情況下依然能保證電機的低速平穩(wěn)運行的優(yōu)點，因此在諸如生物測量儀、OCT、太赫茲時域光譜儀等精密時域干涉系統(tǒng)中有著廣泛的應用，其運行狀態(tài)對此類儀器干涉信號具有直接影響，因此對其進行狀態(tài)監(jiān)測十分必要[1]。目前電機狀態(tài)監(jiān)測的研究主要集中在異步電動機和大型發(fā)電機，對PCB電機狀態(tài)監(jiān)測的研究還很少。2016年王曉晨等人[2]利用有限元分析對PCB電機的溫升進行仿真和實驗；2019年李全峰等人[3]利用振動速度頻
長春理工大學學報（自然科學版） 2021年6期2021-12-11
- 基于Simulink的二維彈道修正組件控制電路仿真方法
執(zhí)行部件是磁力矩電機，二維彈道修正組件控制電路通過改變脈寬調制信號(PWM)的占空比來控制磁力矩電機產(chǎn)生相應的控制力矩，控制翼面固定在某一確定方向，為彈丸提供持續(xù)的修正力。磁力矩電機是一種三相永磁同步發(fā)電機，具有結構簡單、功率密度大、體積小、效率高等優(yōu)點[2]。目前磁力矩電機的控制方法主要有永磁電機電樞回路串接電阻調速、斬波調壓調速兩種，實驗證明斬波調壓調速的方法為最優(yōu)的控制方法[3-8]。文獻[9]利用Simulink建立了永磁風力發(fā)電控制系統(tǒng)模型，并進
探測與控制學報 2021年4期2021-09-09
- 力矩電機優(yōu)化設計軟件的開發(fā)及應用
程語言，結合力矩電機的電磁計算程序及粒子群優(yōu)化算法，開發(fā)出一款力矩電機優(yōu)化設計軟件，并利用該軟件實現(xiàn)異步力矩電機的優(yōu)化，通過ANSYS的有限元仿真，驗證了優(yōu)化結果是正確有效的。1 電機優(yōu)化算法設計電機優(yōu)化問題的本質就是不斷重復電磁計算過程，在若干方案清單中找到性能最優(yōu)的那套方案。同時，電機各參數(shù)間存在復雜的耦合聯(lián)系，一個參數(shù)的尋優(yōu)過程往往是在犧牲另一參數(shù)的基礎上進行，需要特定的約束條件加以限制。因此，電機優(yōu)化問題屬于非線性約束優(yōu)化問題。一般的非線性優(yōu)化問題
微特電機 2021年7期2021-07-22
- 永磁力矩電機在油氣鉆采井下工具中的應用及發(fā)展趨勢
500）永磁力矩電機是永磁同步電機的一種，采用稀土永磁材料的永磁同步電機很多高端產(chǎn)品出現(xiàn)在國防、油氣井開發(fā)、工農業(yè)生產(chǎn)、日常生活等諸多領域，得到了非常廣泛的應用[1-3]。對于井下需要轉矩密度大、功率因數(shù)高的系統(tǒng)，低速大轉矩傳動依然采用傳統(tǒng)思路“感應式異步電機+井下減速機構”的結構設計方案，造成電機本體結構體積較大，不利于井下封裝工藝實施[4-5]。當前永磁力矩電機在井下智能工具領域的應用較少，主要原因是受溫度場和散熱方面研究的影響，這直接影響電機效率、使
煤田地質與勘探 2021年3期2021-07-17
- 無刷力矩電機零位設計技術研究
引言永磁無刷力矩電機具有輸出力矩大、過載能力強、運行平穩(wěn)、伺服控制性能好的特點，廣泛應用在機器人、機床、閥門、衛(wèi)星轉臺、雷達導向等需要高精度位置或角度調節(jié)的伺服系統(tǒng)中[1]。永磁無刷力矩電機的轉子磁極中心線與定子的某相磁勢中心線對齊時的位置即為無刷力矩電機零位，永磁無刷力矩電機要可靠起動，必須要精確確定其零位，從而根據(jù)零位確定反饋元件的安裝角度。理論上零位數(shù)量與其極數(shù)相同，在生產(chǎn)制造過程中，為了便于識別零位位置和安裝位置感應元件，通常以電機定子圓周某點為基
現(xiàn)代機械 2021年3期2021-07-12
- 四繞組永磁直流力矩電機控制系統(tǒng)設計
引言永磁直流力矩電機作為直流電機的一種，是近年來隨著永磁技術的迅速發(fā)展而發(fā)展起來的一種新型直流電機。作為現(xiàn)代工業(yè)設備、現(xiàn)代科學技術和軍事裝備中的重要的機電元件之一，直流力矩電機不但具有直流電機的諸多優(yōu)點，更具有低轉速、大轉矩、過載能力強、響應快、特性線性度好、力矩波動小等特點[1-3]，可直接驅動負載，因而具有較高的運行精度，被廣泛應用于紡織、電線電纜、金屬加工、造紙、橡膠、塑料等民用工業(yè)，同時在近年來國家大力支持的航空航天，機器人領域也有著廣泛應用。由于
安徽電子信息職業(yè)技術學院學報 2020年4期2020-09-09
- 大型精密臥式回轉裝置的驅動研究*
輪齒圈驅動、力矩電機直接驅動及摩擦輪驅動。3 齒輪齒圈驅動齒輪傳動是一種精密傳動方式,得益于大型齒輪磨床的快速發(fā)展,大型齒輪可以通過磨削達到非常高的精度,進而提高齒輪傳動的精度及性能。在大型數(shù)控機床轉臺、大型天文望遠鏡轉臺、雷達轉塔等精密回轉機構中,齒輪傳動得到了廣泛應用。對于大型精密臥式回轉裝置,尤其是大型中空類精密臥式回轉裝置而言,齒輪齒圈驅動是一種理想的傳動方案。圖2所示為一款國產(chǎn)大型質子放射治療設備,采用大型齒圈作為傳動元件,齒圈直徑為5～6 m,
上海電氣技術 2020年2期2020-07-01
- 復合磨削中心B軸回轉分度裝置結構設計*
其應用。采用力矩電機直接驅動的B軸回轉分度裝置，由于采用高精密角度編碼器進行角度測量并及時閉環(huán)反饋控制，實現(xiàn)了任意角度的連續(xù)分度。國際上大多數(shù)的復合磨削中心采用力矩電機直接驅動的B軸回轉分度裝置結構，典型產(chǎn)品有聯(lián)合磨削集團瑞士STUDER公司的S41磨床。本文是在復合磨削中心B軸回轉分度裝置總體設計的基礎上，對力矩電機直驅B軸回轉分度裝置進行結構設計。1 設計要求圖1是一種力矩電機直接驅動的B軸回轉分度裝置總體設計方案[1]?；诮?jīng)驗和國外同類機床使用功能
精密制造與自動化 2020年2期2020-06-30
- 小型系留氣球收卷控制技術研究
a.交流異步力矩電機+力矩控制器。交流力矩電機特性較軟，機械特性與卷繞工況較為接近，且控制方式較為簡單，只需要進行簡單的調壓驅動控制即可，成本低，可靠性較高。b.異步電機+矢量控制。異步電機采用矢量控制可以實現(xiàn)轉矩控制。但需要配備帶有矢量控制功能的變頻器，通常還需要配備編碼器，以提高力矩控制的精度。c.伺服電機力矩模式。伺服電機力矩控制模式能夠方便實現(xiàn)恒張力控制，但伺服電機價格較貴，電機與驅動器需要成套使用。3種控制方式都能夠實現(xiàn)張力控制，其中交流異步力矩
機械與電子 2020年5期2020-06-03
- 基于GRNN的永磁力矩電機復雜軌跡進給位置誤差預測研究*
0 引言永磁力矩電機具有高轉矩密度、響應快速、無中間傳遞環(huán)節(jié)等優(yōu)點，在數(shù)控機床和仿真轉臺等需要直接驅動、運行平穩(wěn)、快速響應和高精度的控制系統(tǒng)中得到了越來越多的應用[1-3]。永磁力矩電機廣泛的應用在高精度位置伺服系統(tǒng)中[4-5]。位置傳感器相對于轉子實際位置的偏差是指轉子位置零位偏差也即位置傳感器的零位偏差。位置誤差是衡量定位精度高低的指標。在伺服系統(tǒng)等高精度控制的場合一般需要安裝位置傳感器來獲得電動機轉子的準確位置。由于安裝的誤差會使位置傳感器的零位產(chǎn)生
組合機床與自動化加工技術 2019年12期2019-12-26
- 永磁直流力矩電機轉子繞組短路機理分析與研究
看，永磁直流力矩電機(簡稱力矩電機)在航空航天設備上作為驅動單元具有突出的優(yōu)勢[1]。永磁直流力矩電動機是一種特殊的伺服驅動元件，它可以長期工作在低速或堵轉狀態(tài)下，可以不經(jīng)過齒輪減速器而直接與負載耦合連接，消除了齒輪減速器帶來的齒隙誤差，提高了伺服系統(tǒng)的耦合精度。此外它還具有響應速度快、轉速和力矩波動小、能在很低的轉速下平穩(wěn)運行、機械特性和調節(jié)特性線性度好等諸多優(yōu)點，因此在慣導平臺[2]、導引頭[3]、光電吊艙[4]等位置伺服系統(tǒng)和速度伺服系統(tǒng)中得到了廣泛
微電機 2019年11期2019-12-24
- 研究高壓帶電作業(yè)機器人作業(yè)機械臂的設計及優(yōu)化
壓帶電作業(yè);力矩電機DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.18.114高壓帶電作業(yè)過程中面臨著許多困難，會對增加施工難度，因此，供電企業(yè)要依據(jù)自身的情況，對自我進行完善，創(chuàng)新技術，加快高壓帶電行業(yè)的整體發(fā)展。帶電作業(yè)機器是一種先進的技術，并且隨著人們研究的深入其變得更加成熟，其在高壓帶電作業(yè)中發(fā)揮著關鍵作用，這一方面降低了高壓帶電作業(yè)難度，另一方面也促進高壓帶電作業(yè)行業(yè)的發(fā)展。1 設計機器人機械臂主手原則設計高壓帶電作業(yè)機器
山東工業(yè)技術 2019年18期2019-07-19
- 螺旋箝位雙向大推力壓電直線作動器研究
母則通過一個力矩電機連接。電機主軸設計中空，這使得絲杠可貫穿整個作動器，即能實現(xiàn)大行程及大推力。圖2 作動器結構示意圖圖3 作動器運動時序圖通過匹配壓電疊堆驅動信號與力矩旋轉方向，實現(xiàn)作動器的雙向推出。圖3為作動器在受到壓力和拉力負載時，壓電疊堆驅動信號與力矩電機不同轉向的時序圖。圖中，T為壓電疊堆的一個驅動周期。分別對兩驅動疊堆施加相同的偏置正弦信號，使作動器產(chǎn)生推力或拉力，壓力負載下力矩電機正轉，拉力負載時電機反轉，相應地兩箝位螺母的運動狀態(tài)也相反。通
壓電與聲光 2019年2期2019-04-20
- 一種高速數(shù)控轉臺
減速驅動式和力矩電機直驅式。蝸輪蝸桿減速驅動式和圓柱直齒輪減速驅動式數(shù)控轉臺，通常以機械端齒盤作為定位元件實現(xiàn)分度，這種分度方式存在結構復雜、分度運行慢以及最小分度單位大等缺陷；而力矩電機直驅式數(shù)控轉臺，雖然具有結構簡化、運行快、可以任意分度等優(yōu)點，但定位穩(wěn)定性較前兩者差距較大，難以承擔重大載荷。本文所述高速數(shù)控轉臺，在利用力矩電機直驅優(yōu)勢的狀況下，采用了多片疊層摩擦式制動系統(tǒng)，不但克服了上述缺陷，而且具有車削功能，外形如圖1所示。圖1 外形示意圖2 高速
現(xiàn)代制造技術與裝備 2018年11期2018-12-20
- 基于復合校正的主動桿執(zhí)行機構控制策略研究
化與輕量化。力矩電機可以直接拖動負載運行，長時間工作在堵轉狀態(tài)，并且具有結構緊湊、響應快、精度高、機械特性好、運行可靠和維護方便等優(yōu)點[4]。為了縮小主動桿裝置的體積與重量、減少機械連接裝置，同時提高力加載性能，本文選用永磁直流無刷力矩電機作為主動桿的執(zhí)行機構。在駕駛員主動駕駛模式下，對飛機主動桿執(zhí)行機構的控制過程，也即實現(xiàn)“人感系統(tǒng)”對駕駛員的力加載過程。若要保證飛機的操縱品質，就需要保證力加載系統(tǒng)對駕駛員的操縱力有較高的動態(tài)跟蹤精度[5-7]。本文以俯
機電工程技術 2018年10期2018-12-06
- 力矩電機的高精度伺服控制
要以大扭矩的力矩電機中的全數(shù)字伺服驅動器作為基礎，分析才能符合合理性的要求。1.測試伺服系統(tǒng)性能指標1.1 概述力矩電機高性能力矩電機運用在低速高精度的大扭矩運動的數(shù)控機床之中，傳統(tǒng)的歩進、直流、利用模擬控制的交流伺服技術已經(jīng)不適應現(xiàn)在通訊電子技術以及計算機控制技術的應用，取而代之的是全數(shù)字控制的永磁同步的電機伺服系統(tǒng)，這是當代伺服控制的主流方法。力矩電機中的伺服控制當中，命令信號不斷變化會自動準確地影響速度、位置以及輸出轉矩。伺服的控制系統(tǒng)作為自動控制系
電子世界 2018年10期2018-05-28
- 直驅式A/C軸雙擺角銑頭的研發(fā)與應用
軸均由外轉子力矩電機直接驅動，現(xiàn)已形成了P12輕系列、M21中系列、G30重系列完整的型譜，并有多種配置可以選擇，可以選擇A軸為連體式或可自動交換式，C軸為±360°或n×360°，主軸為固定式或可自動交換式。Fidia與Jobs生產(chǎn)的A/C軸雙擺角銑頭A、C軸均由斜齒圓柱齒輪驅動，并采用不同的消隙機構。FIidia均配置高速輕切削電主軸，而Jobs可以配置機械主軸或低速大扭矩電主軸。Zimmermann生產(chǎn)的A/C軸雙擺角銑頭A、C軸驅動則涵蓋了蝸輪蝸桿
世界制造技術與裝備市場 2017年6期2018-01-11
- 伺服五軸頭典型結構分析
減速器機構；力矩電機在國內機床市場上,五軸聯(lián)動機床的高額豐厚利潤向來為國外廠商所獨享,國內機床廠家由于無法獲得多軸數(shù)控系統(tǒng)和高精度五軸頭這兩大關鍵部件,而只能望洋興嘆。在國外機床市場上，五軸頭作為五軸聯(lián)動機床的關鍵部件，已經(jīng)有20余年的發(fā)展歷程，因此技術比較成熟。目前，伺服五軸頭主要有下面三種結構。1 諧波減速器式+消隙齒輪式圖一圖一所示結構是“諧波減速器+消隙齒輪”式五軸頭的典型結構，主傳動系統(tǒng)由機床主軸傳遞到“主傳動齒輪1”上，然后經(jīng)過兩組斜齒輪將動力
化工管理 2017年32期2017-11-24
- 永磁力矩電機三相繞組不對稱性改進方法研究*
008)永磁力矩電機三相繞組不對稱性改進方法研究*葛紅巖1, 卓 亮1, 劉 勇1, 楊榮江1,2(1. 貴州航天林泉電機有限公司,貴州 貴陽 550008；2. 國家精密微特電機工程技術研究中心,貴州 貴陽 550008)由于力矩電機多作為驅動電機使用，且電機對低速平穩(wěn)性要求很高，所以選用了一種特殊的極槽配合方式。12極39槽的選擇使得電機齒槽轉矩較小的同時導致電機三相繞組不對稱。降低繞組不對稱對電機低速平穩(wěn)性的影響，對提高繞組的對稱性的方法研究有著重要
電機與控制應用 2017年10期2017-11-07
- 基于Kalman濾波的力矩電機直驅轉臺系統(tǒng)數(shù)字滑?？刂?/a>
man濾波的力矩電機直驅轉臺系統(tǒng)數(shù)字滑?？刂苿⒔?, 2，施大發(fā)2，羅德榮1(1. 湖南大學電氣與信息工程學院，湖南長沙，410082；2．湖南機電職業(yè)技術學院電氣工程學院，湖南長沙，410151)針對含有測量噪聲和過程噪聲的力矩電機直驅轉臺伺服系統(tǒng)，提出一種基于卡爾曼濾波器的數(shù)字滑?？刂撇呗浴Ｊ紫?，考慮到現(xiàn)有控制多采用計算機進行離散數(shù)字控制，首先將力矩電機伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型進行數(shù)字離散化；其次，對離散化系統(tǒng)設計基于指數(shù)趨近率的軟切換滑?？刂破鳎蛔詈?，將
中南大學學報（自然科學版） 2017年9期2017-10-12
- 集裝箱專用門吊吊具防搖系統(tǒng)優(yōu)化改進
系統(tǒng)主要是由力矩電機、擺線針輪減速箱、卷筒、定滑輪、防搖鋼絲繩等組成。作業(yè)時，力矩電機持續(xù)通電，驅動減速箱與卷筒，始終給防搖鋼絲繩一個張力，使防搖鋼絲繩在卷筒軸上拉緊，不斷地減小集裝箱與吊具搖擺幅度，起到防搖作用。2.2 既有吊具防搖系統(tǒng)存在問題通過現(xiàn)場吊具防搖系統(tǒng)出現(xiàn)問題的統(tǒng)計分析，存在的主要問題點是：（1）力矩電機極易損壞，出現(xiàn)線圈、滑環(huán)等燒壞問題，每月至少出現(xiàn)1次；（2）導向滑輪軸承破損，每月均出現(xiàn)軸承破損情況；（3）導向滑輪與鋼絲繩非正常磨損，每周
上海鐵道增刊 2017年1期2017-06-28
- 二維修正彈的控制力矩電機可行性分析
修正彈的控制力矩電機可行性分析鞠廣旭，郝永平，張嘉易，張進超(沈陽理工大學 兵器科學技術研究中心，遼寧 沈陽 110159)闡述了二維修正彈的力矩電機控制的兩種方案，分析了PWM控制方案的優(yōu)點.提出了十字型固定翼鴨舵的修正機構設計方案，并詳細說明了鴨舵控制原理和控制過程.對彈道修正彈飛行各時段所受的力矩進行分析.對舵機修正力矩的計算與分析說明，該控制力矩電機方案是可行的.彈道修正； 力矩電機； 風阻力矩1 修正彈力矩電機控制方案根據(jù)二維修正彈的修正原理，彈
成組技術與生產(chǎn)現(xiàn)代化 2016年4期2017-01-17
- 炮控系統(tǒng)電動負載模擬器性能影響因素分析
的連接剛度、力矩電機的輸入力矩、負載電機的角度、摩擦、間隙等非線性時變量對系統(tǒng)力矩輸出的影響，并分別采用時頻閾分析和諧波跟蹤等方法進行性能評估；最后結合具體仿真和實驗數(shù)據(jù)，分析影響力矩電機輸出力矩諧波畸變的定性和定量關系，為提高電動負載模擬器控制性能提供有力的理論支撐。電動負載模擬器；炮控系統(tǒng)；力矩；非線性；時變量；諧波畸變0 引 言炮控系統(tǒng)性能是衡量武器作戰(zhàn)能力的重要指標之一，快速、精確、穩(wěn)定的調炮是實現(xiàn)“先敵開火、首發(fā)命中”的保證。全電式炮控系統(tǒng)憑借結
電機與控制學報 2016年12期2017-01-07
- ETEL公司即將參加CCMT2016
TEL將展出力矩電機和IMTHP溫度保護模塊等產(chǎn)品，展位位于N1館214展位。ETEL公司是約翰內斯?海德漢博士有限公司旗下的子公司，創(chuàng)建于1974年，總部設在瑞士，ETEL產(chǎn)品在中國區(qū)的銷售與服務由約翰內斯?海德漢博士（中國）有限公司全權負責。ETEL主要產(chǎn)品有：直線電機、力矩電機、運動控制和運動系統(tǒng)。ETEL一直保持著技術創(chuàng)新，領先的技術和服務，最高的質量標準，穩(wěn)定的工作環(huán)境，專業(yè)化的員工，致力于打造一流產(chǎn)品和服務。ETEL是一家100%專注于直接驅動
中國機電工業(yè) 2016年3期2016-12-28
- 一種高精度快速反應跟蹤雷達伺服系統(tǒng)設計
驅方式常配合力矩電機使用，電機與負載直接連接，可以提高機械諧振頻率，降低結構諧振對系統(tǒng)的影響，提高了伺服帶寬、響應速度和控制精度[2]。2 高精度快速反應伺服系統(tǒng)設計2.1 系統(tǒng)架構跟蹤雷達伺服系統(tǒng)性能直接影響雷達的跟隨能力和跟蹤精度，需要伺服系統(tǒng)有快速反應能力和高的跟蹤精度。力矩電機直驅伺服系統(tǒng)滿足上述要求,采用力矩電機提高控制性能。力矩電機轉矩高,響應速度快,低速性能好,跟蹤精度高。其采用直接驅動方式提高機械諧振頻率，降低結構諧振對系統(tǒng)的影響，提高伺服
艦船電子對抗 2016年5期2016-12-13
- 基于DSP Builder的直流力矩電機模糊PID控制
der的直流力矩電機模糊PID控制曹洪瑞1,2張淑梅1張 艷1(1.中國科學院長春光學精密機械與物理研究所,長春 130033；2.中國科學院大學大珩學院,長春 130033)為彌補常規(guī)PID控制方式在控制直流力矩電機轉速方面的不足，提出一種模糊PID控制技術。給出了模糊PID控制算法模型及其流程。運用DSP Builder庫模塊搭建了模糊PID控制器的系統(tǒng)模型，并進行了仿真分析和轉速控制實驗，結果表明：模糊PID控制器獲得的主要控制品質參數(shù)均優(yōu)于常規(guī)PI
化工自動化及儀表 2016年5期2016-11-22
- 力矩電機轉臺設計研究要點
10000）力矩電機轉臺設計研究要點辛文濤，李軍濤，單杰（廣州市昊志機電股份有限公司，廣東 廣州510000）本文主要闡述了力矩電機轉臺的主要特點優(yōu)勢，及其設計研究所需考慮的核心要素。力矩電機；轉臺；核心要素隨著航空航天、鐵路、軍工、手機制造、汽車等行業(yè)的飛速發(fā)展，對數(shù)控機床的加工精度與加工效率要求越來越高。轉臺作為數(shù)控機床的主要功能部件，不僅需求量日益增大，對其性能要求也越來越高。在各式轉臺中，力矩電機轉臺具有獨特的魅力，高轉速、高精度、大剛度、高穩(wěn)定性
裝備制造技術 2016年7期2016-09-26
- ETEL參加CCMT2016展會介紹
TEL將展出力矩電機和IMTHP溫度保護模塊等產(chǎn)品。ETEL公司是約翰內斯·海德漢博士有限公司旗下的子公司，創(chuàng)建于1974年，總部設在瑞士，ETEL產(chǎn)品在中國區(qū)的銷售與服務由約翰內斯·海德漢博士(中國)有限公司全權負責。ETEL主要產(chǎn)品有：直線電機、力矩電機、運動控制和運動系統(tǒng)。CCMT2016期間，ETEL將在N1館214展位展出。1 TMK系列力矩電機主要應用于高端銑車復合機床, 低速大扭矩,高速,( 能達到普通力矩電機5倍以上的轉速) ,同等負荷下更
制造技術與機床 2016年3期2016-08-31
- 悅博：把同心同軸電機做得更精致
同軸中置驅動力矩電機（簡稱為中驅力矩電機）的創(chuàng)始者之一。在這次于2016年5月6～9日舉辦的中國自行車展上，悅博展示了該公司發(fā)明的新型電機，引起了采購商和參觀者極大的興趣。為此，本刊記者專訪了悅博技術總監(jiān)高峰先生。悅博在中驅力矩電機上的研發(fā)，始于2007年。高峰先生介紹道：那時候，在整車電動自行車行業(yè)，幾乎所有的的企業(yè)都采用無刷無齒輪轂電機，以用于大規(guī)模推廣使用的鉛酸電池電動兩輪車。該輪轂電機的優(yōu)點在于，免維修，一次裝配，終身使用，且扭矩較大；但缺點也非常
中國自行車 2016年7期2016-08-13
- 高空氣球吊籃姿控用精簡反捻控制系統(tǒng)設計
能驅動器控制力矩電機工作在電流閉環(huán)模式的精簡反捻控制系統(tǒng)，通過控制電機繞組電流值以達到解耦和卸荷作用。首先，通過對現(xiàn)有反捻設計方案的分析，提出了精簡反捻控制系統(tǒng)設計方案。其次，分別對該反捻器的系統(tǒng)級和電路級進行了仿真和分析，進一步驗證了可實現(xiàn)性。最后分析其與反作用飛輪控制系統(tǒng)配合構成的吊籃姿態(tài)控制系統(tǒng)具有控制精度高和結構簡單的優(yōu)越性。 關鍵詞 高空氣球；吊籃控制；反捻器；力矩電機；電流閉環(huán)控制高空氣球是指飛行在平流層的無動力飛行器，球體內充滿氦氣，可攜帶各
航天控制 2016年4期2016-07-21
- 盤式力矩電機齒槽轉矩分析研究?
出了一種盤式力矩電機齒槽轉矩波動的計算方法，并利用有限元分析工具Ansoft Maxwell建立盤式電機模型和外轉子電機模型，通過對比分析驗證盤式力矩電機齒槽轉矩波動峰值較小的優(yōu)勢。1 齒槽轉矩計算表達式1.1 齒槽轉矩產(chǎn)生機理盤式力矩電機主要磁場結構如圖1所示，它由定子和轉子構成。定子由沖卷機一邊沖孔一邊沿Z軸卷制而成，由于現(xiàn)有繞線技術的限制，定子必須要有齒槽，方便導線嵌入；轉子由永磁體和磁軛組成，每一塊磁鐵均為扇形，N極、S極交替排列。盤式力矩電機磁場
機械工程與自動化 2015年4期2015-12-31
- 數(shù)控回轉刀架直驅力矩電機驅動系統(tǒng)設計
個應用，直驅力矩電機能夠克服上述缺點，具有控制精度高、運行效率高、機械結構簡單、免維護、可靠性高、過載能力強、使用壽命長等優(yōu)勢。在直驅式力矩伺服系統(tǒng)中，永磁同步力矩電機正逐步取代直流力矩電機和異步力矩電機，表現(xiàn)出優(yōu)越的控制性能和更加廣闊的應用前景。1 直驅力矩電機數(shù)學模型及矢量控制1.1 機床用數(shù)控回轉刀架直驅力矩電機伺服電機驅動系統(tǒng)的控制目標取決于控制對象的功能設計。該電機位于機床數(shù)控回轉刀架后端，電機轉子與主軸連接，直接帶動刀盤轉位。當電機轉到指定刀位
制造業(yè)自動化 2015年24期2015-12-23
- 便攜式轉速表校準儀的研制
)。2.2 力矩電機轉矩的確定力矩電機用于驅動傳感器、機械軟軸或其它電子類傳感器。將傳感器置于平臺上，用測力儀測出輸出軸從靜止到剛剛轉動時的力矩為0.015 N·m。機械軟軸難以用彈簧秤直接測出，采用估算法，用手直接旋動，力矩與傳感器相當，不會超過0.02 N·m。電子類傳感器，均為非接觸式，力矩很小，可忽略不計。因此，校準儀對力矩電機轉矩需求為0.035 N·m。綜合考慮，保證裕量，對力矩電機轉矩的要求是大于0.2 N·m。2.3 轉速范圍的確定考慮到以
計測技術 2015年1期2015-12-02
- 力矩電機直驅靜壓數(shù)控轉臺動態(tài)性能研究*
10009）力矩電機直驅靜壓數(shù)控轉臺動態(tài)性能研究*葉道鑫，洪榮晶，吳承云（南京工業(yè)大學機械與動力工程學院，南京 210009）采用機械動力學原理建立力矩電機直驅靜壓轉臺傳動系統(tǒng)的數(shù)學模型，利用MATLAB的Simulink構造永磁力矩電機驅動數(shù)控轉臺傳動系統(tǒng)的仿真模型，獲得了反映數(shù)控轉臺動態(tài)性能的時域和頻域特性仿真曲線，通過仿真結果對系統(tǒng)的快速性和穩(wěn)定性進行了分析，同時考慮力矩電機的磁路對轉臺動態(tài)性能的影響，給出了提高數(shù)控轉臺動態(tài)性能的措施。為直驅靜壓數(shù)控
組合機床與自動化加工技術 2015年10期2015-11-02
- 嵌入式直驅力矩電機設計及其系統(tǒng)仿真分析*
嵌入式直驅力矩電機設計及其系統(tǒng)仿真分析*王大江，童 亮，李竹芳，張津源（北京信息科技大學機電工程學院，北京 100192）針對所要設計的轉塔刀架嵌入式直驅力矩電機的應用領域和技術指標，計算確定了嵌入式直驅力矩電機的初步尺寸及各項性能參數(shù)，分別建立了基于Ansoft/RMxprt的力矩電機系統(tǒng)仿真模型和基于Matlab/Simulink的雙閉環(huán)電機調速系統(tǒng)仿真模型，對力矩電機系統(tǒng)進行仿真分析，兩者仿真結果基本一致且符合理論規(guī)律，從而驗證力矩電機樣機設計參數(shù)的
組合機床與自動化加工技術 2015年3期2015-11-02
- 基于直流力矩電機的位置控制伺服系統(tǒng)研究
05基于直流力矩電機的位置控制伺服系統(tǒng)研究于寶成1，2，3，龍 沖1，2，王春梅1，2，31.武漢工程大學計算機科學與工程學院，湖北 武漢 430205；2.智能機器人湖北省重點實驗室（武漢工程大學），湖北 武漢430205；3.湖北省智能焊接裝備工程技術研發(fā)中心，湖北 武漢 430205為了滿足工控平臺能快速，穩(wěn)定控制負載位置的需求，設計了一種基于直流力矩電機的位置控制伺服系統(tǒng).該系統(tǒng)的硬件部分主要由ARINC429通信卡、高性能DSP控制器、光電編碼器
武漢工程大學學報 2015年10期2015-06-15
- 一種新型大推力直線壓電作動器*
的分析,包括力矩電機的轉速設計、上下柔性聯(lián)軸器的扭轉剛度設計、螺母和絲杠之間相關機械參數(shù)的設計以及對所選壓電疊堆進行性能測試并選擇其最佳工作頻段。原理樣機長為140 mm,最大直徑為45 mm,重量為0.7 kg，行程為40 mm。在力矩電機轉速為300 r/min，壓電堆驅動頻率為100 Hz時，作動器的最大輸出力可達130 N。壓電作動器； 絲杠； 尺蠖型； 大推力引言由于壓電材料具有優(yōu)越的動態(tài)性能、高能量密度和增量式定位能力，所以目前世界多國重點研究
振動、測試與診斷 2015年1期2015-06-10
- 直驅式A/C軸雙擺角銑頭故障樹分析和泄漏問題改進
擺角銑頭采用力矩電機直接驅動結構，直驅式電機傳動模式取代傳統(tǒng)機械傳動模式，實現(xiàn)“零傳動”，使銑頭結構更加緊湊［2-3］。直驅式A/C軸雙擺角數(shù)控萬能銑頭的結構中，在C軸內部串聯(lián)安裝兩個力矩電機，實現(xiàn)C軸回轉是通過一個連接套帶動萬向架旋轉；在A軸內部并聯(lián)安裝兩個力矩電機，實現(xiàn)A軸擺動是通過并聯(lián)A軸內部的力矩電機帶動主軸座旋轉［4-5］。直驅式A/C軸雙擺角數(shù)控萬能銑頭的實體裝配圖如圖1所示。C軸和A軸結構模型如圖2和圖3所示。圖4為直驅式A/C軸雙擺角銑頭現(xiàn)
機械工程師 2015年1期2015-05-07
- 慣性穩(wěn)定平臺力矩電機選擇及驅動系統(tǒng)設計*
慣性穩(wěn)定平臺力矩電機選擇及驅動系統(tǒng)設計*馮佳佳，邱國廷，安慶勇，牛海東(北京航天新風機械設備有限責任公司，北京 100854)用于航空遙感測量的大負載慣性穩(wěn)定平臺是機電一體化的高精度設備，具有體積小、重量輕、承載比大的特點。大負載慣性穩(wěn)定平臺的主要作用是隔離環(huán)境和飛行載體自身等擾動因素對成像載荷的影響作用，為成像載荷提供穩(wěn)定的工作平臺。而驅動系統(tǒng)則是實現(xiàn)平臺穩(wěn)定控制的重要環(huán)節(jié)。針對大負載慣性穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)的穩(wěn)定回路設計，進行了干擾力矩計算和力矩電機選型，
現(xiàn)代防御技術 2015年4期2015-05-05
- 某型旋轉直接驅動伺服閥結構改進設計
頭結構和旋轉力矩電機結構等。1 組成及工作原理旋轉直接驅動伺服閥主要由滑閥級(主要由殼體和閥芯組成)、有限轉角力矩電機和控制器組成。通過控制器發(fā)出旋轉直接驅動閥指令PWM 信號驅動有限轉角力矩電機旋轉運動，電機軸端的偏心機構將電機的旋轉運動轉化為閥芯的直線運動，實現(xiàn)對流體方向和大小的控制，電機的角位移通過內置的角位移傳感器反饋給控制器與指令信號進行比較，實現(xiàn)閉環(huán)控制，極大地提高了伺服閥的滯環(huán)、分辨率以及動態(tài)等性能。原理圖如圖1 所示。圖1 原理圖有限轉角電
機床與液壓 2015年8期2015-04-25
- 大扭矩電動負載模擬器的設計與研究
電動式。隨著力矩電機技術的進步，電動式負載模擬器已經(jīng)可以實現(xiàn)大扭矩、高精度的負載模擬，并且由于電動式負載模擬器與電液式負載模擬器相比具有成本低、系統(tǒng)簡單、污染小、易于維護、可靠性高等優(yōu)點。因此電動負載模擬器逐漸成為國內負載模擬設備的主流研究方向[1]。文獻[2]中對小扭矩電動負載進行了分析研究，提出了一種小扭矩電動負載模擬器的設計方案。文獻[3]中設計了一款大扭矩負載模擬器，對大扭矩電動負載模擬器如何降低噪聲干擾，提高系統(tǒng)加載精度提出了一種解決方法，最大輸
機械制造與自動化 2014年3期2014-08-16
- 基于A3988+MCU的低成本電機伺服系統(tǒng)設計
引 言傳統(tǒng)的力矩電機和光電編碼器組成的閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)中，一般采用集成的IGBT芯片驅動電機，例如采用三菱公司的IPM系列產(chǎn)品。集成的IGBT芯片對于驅動PWM信號要求較高，PWM信號使用不當容易使IGBT電路損壞，在小功率的電機伺服系統(tǒng)中采用IPM驅動電機成本較高，也無法發(fā)揮IPM的大功率驅動能力，造成了資源的浪費。本文介紹一種基于A3988+MCU的低成本直流力矩電機伺服控制系統(tǒng)。A3988是Allegro公司制造的用于驅動2路步進電機的集成芯片，也可
電機與控制應用 2014年2期2014-08-08
- 鋁箔分切加工打卷系統(tǒng)設計
對象。恒功率力矩電機可以很好的解決開卷和收卷過程中力矩和轉速的自動比例變化；變頻器與異步電機很容易使操作者掌控整體加工速度，但是兩者配合必須加入平衡功率需要的磁粉制動器。因為利用PLC模擬量三路控制上述原件的系統(tǒng)是發(fā)展分切加工打卷系統(tǒng)最佳途徑。鋁箔分切加工打卷系統(tǒng)；力矩電機；變頻電機；磁粉制動器；PLC0 前言隨著煙臺葡萄酒和啤酒制造業(yè)的發(fā)展—特別是酒瓶蓋機加工和噴涂，以及煙臺汽車工業(yè)的發(fā)展，煙臺的鋁加工業(yè)發(fā)展很快。2012年以來，山東省煙臺市的科技課題中
鋁加工 2014年4期2014-04-12
- 基于力矩前饋和舵機角度補償?shù)牧乜刂?/a>
測試系統(tǒng)采用力矩電機加載，可充分發(fā)揮其啟動轉矩大、轉矩波動小、機械硬度大、線性度好并可較長時間在堵轉狀態(tài)下工作的特點.整體系統(tǒng)包括加載控制器和測試臺兩部分，測試臺主要由集成編碼器的力矩電機、彈性聯(lián)軸器、扭矩傳感器、彈性桿、光電編碼器、舵機等部件組成，如圖1所示.圖1 動剛度測試臺加載控制器控制舵機在某一位置處于伺服狀態(tài)，并向舵機輸出軸加載正弦扭矩.扭矩由力矩電機提供，扭矩信號由高精度扭矩傳感器檢測，反饋到運動控制器中形成力矩閉環(huán)控制，以跟蹤加載指令，完成動
北京航空航天大學學報 2013年3期2013-11-05
- 動態(tài)地物仿真目標發(fā)生器電控系統(tǒng)
軸系回轉均由力矩電機驅動，電控系統(tǒng)通過伺服控制驅動兩力矩電機，保持影像投射系統(tǒng)按照設定的軌跡運行，同時，電控系統(tǒng)實時采集影像投射系統(tǒng)空間位置的方位角和俯仰角。2 電控系統(tǒng)硬件組成目標發(fā)生器電控系統(tǒng)由中央控制器、接口電路、數(shù)字采集卡、電機驅動器、圓形光柵角位置傳感器、力矩電機等單元組成，系統(tǒng)結構框圖如圖3所示［2－3］。圖3 電控系統(tǒng)結構圖電控系統(tǒng)中線性電源和隔離變壓器實現(xiàn)電壓變換，將220V交流電轉換成電控系統(tǒng)所需的各種電壓；兩個力矩電機驅動器接收電機控制
長春工業(yè)大學學報 2013年4期2013-10-10
- 自抗擾算法在直流力矩電機伺服系統(tǒng)中的應用
0 引言直流力矩電機因具有力矩電流比率高、過載能力強、可靠性高、控制簡便等特點，被廣泛應用于伺服控制中。為了進一步提高直流力矩電機伺服系統(tǒng)性能，學者們進行了諸多研究。研究結果表明，對于高精度伺服系統(tǒng)而言，摩擦力矩是影響系統(tǒng)伺服性能的主要因素。這是因為摩擦力矩具有非線性、不確定性、滯后性的特點，直接惡化伺服系統(tǒng)的動靜態(tài)性能，造成伺服系統(tǒng)低速運動時爬行、速度過零時波形畸變、存在穩(wěn)態(tài)誤差或振蕩［1］，因此，大多數(shù)學者把研究重點放在了消除摩擦力矩影響上，提出了許多
中國機械工程 2012年9期2012-12-03
- 力矩電機性能實時監(jiān)測技術研究*
2)0 引言力矩電機是一種具有軟機械特性和寬調速范圍的特種電機，具有低轉速、大扭矩、過載能力強、力矩波動小等特點，因此它在工業(yè)應用和日常生活中應用日益廣泛［1］。同時，由于惡劣工作環(huán)境的影響，電機制造工藝的限制等，常常造成電機性能的不穩(wěn)定［2］，從而使對于力矩電機性能實時監(jiān)測的研究日益重要。在電機性能實時監(jiān)測的研究過程中，常用的方法是利用硬件電路，控制芯片等組成的信號采集系統(tǒng)獲取電機運轉時的性能參數(shù)，再通過軟件對參數(shù)進行分析［3-5］，從而實時監(jiān)測電機性能
組合機床與自動化加工技術 2011年3期2011-05-28
- 自平衡旋轉集裝箱吊具的應用與改進
上，加裝4臺力矩電機帶鋼絲繩卷筒，在吊鉤上加掛自平衡旋轉吊具，研制成用于普通門式起重機進行集裝箱作業(yè)的自平衡旋轉吊具 (見圖 1)。圖1 自平衡旋轉吊具該吊具與普通的集裝箱吊具相比，具有4個方面的功能：一是具有自動找平衡功能，可使吊點位置自動移到集裝箱重心位置，克服集裝箱箱體因傾斜而造成的出車和落位困難；二是具有防搖功能，可使集裝箱在門式起重機移動、主鉤升降、電動旋轉過程中不搖擺，減少了集裝箱在吊運過程中的相互碰撞；三是具有電動旋轉功能，方便集裝箱平穩(wěn)無碰
鐵道貨運 2011年6期2011-05-21
- 機線張力數(shù)控系統(tǒng)卷繞驅動設計
際出發(fā)，采用力矩電機驅動收線輪的辦法可以改變這一現(xiàn)狀，同時不需要增加變速裝置。力矩電機具有獨特的電氣特性，當負載增加時，電機的轉速能自動地隨之降低，使切割線的張力基本保持不變。這個優(yōu)越性能與卷繞特性是協(xié)調匹配的。由于力矩電機具有較大的阻抗，堵轉電流遠小于一般電機，因此能長期工作在低轉速范圍。力矩電機由于具有這些特性而被廣泛應用在多線切割生產(chǎn)過程中。1 力矩電機原理力矩電機是一種由伺服電機和驅動電機結合而成的特殊電機，它的特點是：(1)快速響應；(2)提高了
電子工業(yè)專用設備 2010年7期2010-03-23