吊重
- 起重機(jī)防搖擺控制策略的研究與應(yīng)用
結(jié)構(gòu)，在實(shí)際應(yīng)用吊重過(guò)程中擺動(dòng)極為嚴(yán)重。這不僅會(huì)影響到貨物擺放的精準(zhǔn)度，降低運(yùn)輸效率，而且會(huì)給周邊的設(shè)備和人員帶來(lái)安全隱患，發(fā)生事故的概率增加[1]。目前，在移動(dòng)回轉(zhuǎn)式起重機(jī)的應(yīng)用過(guò)程中，常常采用外力拖拽的方式來(lái)對(duì)控制吊重搖擺，此種方式過(guò)渡依賴工作人員的操作經(jīng)驗(yàn)。因此，設(shè)計(jì)一套防搖擺機(jī)構(gòu)，成為提高移動(dòng)回轉(zhuǎn)式起重機(jī)應(yīng)用效率的關(guān)鍵所在。1 起重機(jī)防搖擺控制策略的整體設(shè)計(jì)目前，起重機(jī)的防搖擺設(shè)計(jì)主要是通過(guò)控制起重機(jī)吊臂和旋轉(zhuǎn)臺(tái)的的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這種設(shè)計(jì)方式能
現(xiàn)代工業(yè)經(jīng)濟(jì)和信息化 2023年9期2023-11-10
- 基于縮尺試驗(yàn)的船舶大分段吊裝動(dòng)力學(xué)研究與驗(yàn)證
性力與離心力會(huì)使吊重產(chǎn)生大幅度擺動(dòng),進(jìn)而影響分段吊裝過(guò)程中的精確性與安全性。由此,對(duì)大型起重設(shè)備吊裝過(guò)程的動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析尤為重要。對(duì)于吊裝系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的研究主要包括鋼絲繩動(dòng)力學(xué)建模以及吊裝系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模等內(nèi)容。目前國(guó)內(nèi)外學(xué)者已經(jīng)對(duì)鋼絲繩動(dòng)力學(xué)建模做了大量研究。鋼絲繩屬于一維連續(xù)、可變性系統(tǒng),因自身抗彎模量較低,在起重過(guò)程中吊重擺角會(huì)受到小車加速度與外部載荷的影響。早期的繩索力學(xué)模型主要采用集中質(zhì)量模型或剛體單元方法[1-2]。ADAMS軟件問(wèn)世后,對(duì)于繩索的
振動(dòng)與沖擊 2023年18期2023-10-10
- ZAT1300H863-1 中聯(lián)重科130 t 全地面起重機(jī)
伸88 m，最大吊重6.3 t，最大作業(yè)幅度74 m，標(biāo)配2 節(jié)17.5 m 副臂，選裝33.5 m，主臂+副臂最大作業(yè)高度116.5 m 可吊1.3 t。性能更強(qiáng)。起重機(jī)采用五橋全地面全輪轉(zhuǎn)向，2/4/5 橋驅(qū)動(dòng)，460 馬力+12 擋自動(dòng)箱+雙擋分動(dòng)箱，可隨車帶17.5 m 副臂+27 t 配重+4 塊箱式墊板低速轉(zhuǎn)場(chǎng)，轉(zhuǎn)場(chǎng)更快。起重機(jī)隨車可帶17.5 m 副臂滿足百米吊高，隨車27 t 配重變位后等同30t，單機(jī)作戰(zhàn)可覆蓋85%吊高工況，標(biāo)配60 t
起重運(yùn)輸機(jī)械 2023年15期2023-09-28
- 懸索橋主纜空纜狀態(tài)扭轉(zhuǎn)控制技術(shù)
沿橋跨八分點(diǎn)增設(shè)吊重荷載來(lái)控制主纜扭轉(zhuǎn)。以國(guó)內(nèi)某千米級(jí)懸索橋?yàn)楸尘敖⒂邢拊Ｐ瓦M(jìn)行計(jì)算分析，計(jì)算表明利用此方法來(lái)防止主纜在空纜狀態(tài)下發(fā)生扭轉(zhuǎn)是行之有效的。但隨著扭轉(zhuǎn)角的逐漸減小，增加吊重荷載對(duì)扭轉(zhuǎn)角的減小作用逐漸變小，因此實(shí)際采用的吊重荷載需根據(jù)實(shí)際控制需求作合理取值。主纜； 空纜狀態(tài)； 扭轉(zhuǎn)剛度； 吊重荷載； 有限元計(jì)算U448.25 A［定稿日期］2022-02-17［作者簡(jiǎn)介］李則均（1996—），男，碩士，研究方向?yàn)闃蛄号c隧道工程。主纜的扭轉(zhuǎn)剛度
四川建筑 2023年2期2023-06-29
- 受限水域水上作業(yè)平臺(tái)強(qiáng)度校核分析
浮力計(jì)算結(jié)果（無(wú)吊重）平臺(tái)吊裝8t 重物時(shí)平均吃水約為0.584m，排水體積為約28m3，浮心坐標(biāo)為（6000,0，-254），平臺(tái)浮力滿足要求。圖4 平臺(tái)浮力計(jì)算結(jié)果（吊重8t）3.2 A 字架強(qiáng)度計(jì)算校核A 字架布置如圖5所示，卷?yè)P(yáng)機(jī)布置在平臺(tái)尾部處，卷?yè)P(yáng)機(jī)鋼索與平臺(tái)夾角約為40。對(duì)平臺(tái)及A 字架進(jìn)行網(wǎng)格劃分，網(wǎng)尺寸為50mm。因需要校核A 字架吊裝時(shí)的強(qiáng)度，因此需要對(duì)A 字架進(jìn)行強(qiáng)度計(jì)算。如圖所示，對(duì)A 字架左右兩個(gè)支點(diǎn)進(jìn)行固支，并在A 字架吊點(diǎn)處分
中國(guó)水運(yùn) 2023年2期2023-03-13
- 船用起重機(jī)伸縮套管防擺裝置動(dòng)力學(xué)分析與試驗(yàn)
的耦合作用，導(dǎo)致吊重有很高自由度的特征，船用起重機(jī)是典型的非線性、強(qiáng)耦合、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)[1]。在工程中，吊重的防擺顯得尤為重要，如鋪管船、風(fēng)車安裝船、起重船等特種船在海上作業(yè)時(shí)對(duì)吊裝防擺要求很高[2-3]。船用起重機(jī)系統(tǒng)涉及多學(xué)科相互結(jié)合，非常復(fù)雜，特別是起重機(jī)作業(yè)時(shí)吊重的防擺研究。船用起重機(jī)吊重的擺動(dòng)是典型的低頻振動(dòng)，針對(duì)低頻振動(dòng)的控制問(wèn)題，周力等[4]采用多重動(dòng)力吸振器抑制低頻振動(dòng)。陳章位等[5]針對(duì)低頻振動(dòng)控制精度不足的問(wèn)題，采用多抽樣率理論的多分辨譜
振動(dòng)與沖擊 2022年11期2022-06-17
- 吊重擺長(zhǎng)對(duì)起重機(jī)PID防搖控制的影響
方式能有效地抑制吊重的擺動(dòng)。呂錦超等[4]提出了分別控制小車位置、重物擺角的小車-集裝箱系統(tǒng)防搖控制方案；李松等[5]提出利用模糊算法與PID控制相結(jié)合構(gòu)成起重機(jī)防擺系統(tǒng)；付子義等[6]提出應(yīng)用最優(yōu)迭代學(xué)習(xí)控制的方法,實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的定位以及防搖精確控制；Kawai等[7]提出了一種用于集裝箱起重機(jī)的帶有圖像傳感器的防擺系統(tǒng);Yamamot等[8]提出了一種用于定速起重機(jī)的簡(jiǎn)單防擺控制算法；Caporali等[9]提出使用計(jì)算機(jī)視覺(jué)跟蹤和自適應(yīng)粒子濾波來(lái)控制閉
科學(xué)技術(shù)與工程 2021年14期2021-07-29
- 欠驅(qū)動(dòng)起重機(jī)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接魯棒自適應(yīng)控制
控制帶來(lái)了難度。吊重通過(guò)鋼絲繩與起重小車相連，起重小車到達(dá)目標(biāo)位置后吊具及吊重會(huì)存在一定程度的殘余擺動(dòng)，這使得貨物難以精確定位，不但降低了工作效率，而且?guī)?lái)了安全隱患。因此，對(duì)橋門式起重機(jī)防搖擺控制策略的研究具有現(xiàn)實(shí)意義?？傮w而言，起重機(jī)的防搖擺控制策略可分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制兩大類[3]。開環(huán)控制不依賴小車位置、吊重擺角等系統(tǒng)運(yùn)行中的實(shí)時(shí)參數(shù)的獲取，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但其往往需要精確的系統(tǒng)模型才能實(shí)現(xiàn)良好的控制效果，一般魯棒性較差。針對(duì)起重機(jī)防搖擺的開環(huán)
- 一種基于模糊控制的岸邊集裝箱起重機(jī)防搖策略＊
車位置的同時(shí)減小吊重的搖擺是需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題。目前，采用的防搖裝置主要有機(jī)械式防搖裝置與電子防搖裝置。機(jī)械式防搖主要是通過(guò)增大懸掛剛度或安裝阻尼器的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，最常見的有八繩防搖系統(tǒng)[1]、液壓減搖系統(tǒng)等。而在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)械防搖外圍設(shè)備多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜引、起的機(jī)械磨損和能量損耗較大，且機(jī)械防搖方式雖然可以減小擺動(dòng)，但無(wú)法快速將擺動(dòng)消減到一個(gè)很小的范圍內(nèi)，可靠性較差。因此，在機(jī)械防搖的基礎(chǔ)上增加電子防搖措施，成為目前常用的防搖方式。鐘斌等[2]將門式起重機(jī)吊
起重運(yùn)輸機(jī)械 2021年11期2021-07-01
- 基于IPSO的橋式起重機(jī)吊重防擺系統(tǒng)模糊PID控制研究*
起重機(jī)-鋼絲繩-吊重之間存在剛?cè)狁詈咸匦?吊重在慣性作用下吊運(yùn)不可避免地會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)。傳統(tǒng)的減擺方法常以降低工作效率為代價(jià),通過(guò)降低吊裝時(shí)的運(yùn)行速度,并依靠貨物重力自然衰減擺動(dòng)幅度,在消除吊重擺動(dòng)和定位上花費(fèi)了大量的時(shí)間,增加了工人的操作難度,也存在一定的安全隱患,這就需要尋求一種有效的方法對(duì)小車的擺動(dòng)進(jìn)行控制[1，2]。PID控制是最早應(yīng)用于防擺控制的方法,具有簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn),但由于橋式起重機(jī)是一個(gè)多變量、參數(shù)不確定的系統(tǒng),PID控制的參數(shù)無(wú)法實(shí)時(shí)調(diào)整
機(jī)電工程 2021年5期2021-05-24
- 基于機(jī)理建模的庫(kù)區(qū)行車三維防浪擺研究
運(yùn)動(dòng),構(gòu)成了行車吊重的三維空間運(yùn)動(dòng)。行車的小車與吊重之間一般采用柔性鋼絲繩進(jìn)行連接,柔性鋼絲繩在牽引吊重和傳遞行車動(dòng)能的同時(shí),可以減少吊重在空間內(nèi)三維運(yùn)行時(shí)由于加速和制動(dòng)等過(guò)程中吊重對(duì)設(shè)備的沖擊。但是,在行車大車、小車的啟動(dòng)與制動(dòng)過(guò)程中,重物與鋼絲繩會(huì)繞吊點(diǎn)產(chǎn)生擺動(dòng),這種擺動(dòng)會(huì)增加機(jī)械設(shè)備的勞損,而且大幅度的非受控?cái)[動(dòng)也可能造成吊重碰撞庫(kù)區(qū)設(shè)備等安全隱患。消擺過(guò)程會(huì)消耗大量時(shí)間,降低行車的作業(yè)效率,進(jìn)而影響庫(kù)區(qū)運(yùn)行效率[2-3]。為了研究行車吊重的擺動(dòng)控制
寶鋼技術(shù) 2021年2期2021-05-10
- 船舶液壓起重機(jī)操縱與吊重擺動(dòng)關(guān)系試驗(yàn)研究*
動(dòng)過(guò)程，由此導(dǎo)致吊重擺動(dòng)。操作者應(yīng)根據(jù)操作規(guī)程及吊重的擺動(dòng)情況調(diào)整操作速度達(dá)到抑制擺動(dòng)的目的，但不同操作者實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)的不同直接影響抑制擺動(dòng)的效果。起重機(jī)操縱過(guò)程中吊重的擺動(dòng)對(duì)裝卸效率和操作安全有極大的影響，因而起重機(jī)吊重的擺動(dòng)控制一直以來(lái)都是研究的熱點(diǎn)。文獻(xiàn)[1-2]建立起重機(jī)模型，仿真研究PID控制器的消擺效果；文獻(xiàn)[3-8]通過(guò)模型研究模糊控制器、延遲反饋控制器、整形控制器、最優(yōu)控制等多種控制規(guī)律的消擺效果，目前的研究表明：在操作信號(hào)上加入各種控制規(guī)
交通科技 2021年1期2021-03-03
- 智能吊重平衡游梁式抽油機(jī)在采油企業(yè)的應(yīng)用
產(chǎn)的10 型智能吊重平衡游梁式抽油機(jī)，分別于12月投產(chǎn)。1 主要技術(shù)特點(diǎn)本機(jī)由底座、支架、托架、前置式游梁、橫梁、驢頭、吊滑輪組機(jī)構(gòu)、曲柄連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及動(dòng)力裝置、剎車裝置等零部件組成。游梁以鉸鏈支座固定在支架上，可上下往復(fù)擺動(dòng)。平衡吊坨的鋼絲繩一端固定在托架上，經(jīng)一組滑輪對(duì)游梁前端總是施加一與負(fù)載力矩反向的平衡力矩。曲柄輪安裝在減速機(jī)輸出軸上，連桿（一組）下端與曲柄輪用曲柄銷裝置聯(lián)接，上端與橫梁以軸承鉸鏈方式聯(lián)接。1.1 前驅(qū)動(dòng)式吊重平衡抽油機(jī)設(shè)計(jì)改進(jìn)（1
設(shè)備管理與維修 2020年23期2021-01-04
- 大型動(dòng)臂塔機(jī)高空逐節(jié)解臂技術(shù)在超高層建筑中的應(yīng)用
臂塔機(jī)憑借出色的吊重性能、較短的平衡臂長(zhǎng)度、可仰角的起重臂設(shè)計(jì)，在此類建筑的施工中得到廣泛的使用。1 超高層建筑大型動(dòng)臂塔機(jī)起重臂拆除方式1.1 常規(guī)拆除方式大型動(dòng)臂塔機(jī)在超高層建筑中一般采用內(nèi)爬或者外掛形式，尤其是核心筒外框結(jié)構(gòu)的施工中。完成施工任務(wù)后，常規(guī)的拆除方式就是按照說(shuō)明書的步驟進(jìn)行常規(guī)拆除，即對(duì)各個(gè)部件進(jìn)行整體式拆除。然而，屋面結(jié)構(gòu)施工完畢后，想要對(duì)動(dòng)臂塔機(jī)進(jìn)行整體式拆除尤其是起重臂變得有點(diǎn)不現(xiàn)實(shí)，除非另外有大量的措施輔助。在超高層的屋面，措施
機(jī)電工程技術(shù) 2020年4期2020-05-30
- 履帶起重機(jī)主臂臂頭結(jié)構(gòu)加工工藝改進(jìn)
滑輪組，下端安裝吊重滑輪組。1. 原結(jié)構(gòu)存在的問(wèn)題及解決方案主臂臂頭下端安裝吊重滑輪組處為8個(gè)單板鉸耳，上部4個(gè)，下部4個(gè)，要求上下部4個(gè)鉸耳聯(lián)接孔同心，且上下部鉸耳聯(lián)接孔有相關(guān)尺寸公差要求，因設(shè)備原因，直角銑頭直徑較大，聯(lián)接孔中心至與其焊接的斜腹桿邊緣垂直距離比直角銑頭半徑稍微大一點(diǎn)，空間有限，如果按圖樣和實(shí)際使用狀態(tài)，將與主臂中間節(jié)聯(lián)接側(cè)鉸耳向下，并以此為基準(zhǔn)一次性將主臂臂頭裝夾在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，這樣吊重滑輪組安裝鉸耳與機(jī)床不處于平行，會(huì)發(fā)現(xiàn)直角銑頭加工時(shí)
金屬加工(冷加工) 2020年5期2020-05-15
- 雙小車岸邊集裝箱起重機(jī)主吊具防搖防扭控制特性研究
本文介紹了主小車吊重負(fù)載動(dòng)力學(xué)模型，主小車防搖定位控制及主吊具防扭控制方法。實(shí)踐證明在大多數(shù)情況下，該方法能夠有效減少吊具搖晃及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，縮短自動(dòng)對(duì)箱操作時(shí)間，提高自動(dòng)化作業(yè)效率。2 主小車防搖控制2.1 主小車動(dòng)力學(xué)模型考慮到主小車是一個(gè)強(qiáng)耦合的非線性時(shí)變系統(tǒng)，為簡(jiǎn)化分析，將主小車吊重負(fù)載看成一個(gè)懸擺點(diǎn)可移動(dòng)的單擺模型(見圖1)。圖1 小車-吊重負(fù)載模型其中M和m分別為主小車和吊重的質(zhì)量(不帶載時(shí)為吊具質(zhì)量),l為起升鋼絲繩的長(zhǎng)度，xM表示主小車在水平方
港口裝卸 2020年2期2020-05-14
- 不同吊重下大型回轉(zhuǎn)式起重船的系泊計(jì)算
起重作業(yè)過(guò)程中，吊重的晃動(dòng)直接影響著整個(gè)作業(yè)過(guò)程，限制了起重船的作業(yè)條件，也影響起重船的作業(yè)安全。目前隨著海洋開發(fā)從淺水走向深水，為了適應(yīng)海洋工程的發(fā)展，新型起重船的噸位一般較大，吊重方式多采用尾吊或側(cè)向吊；根據(jù)吊重重量、吊重方式的不同，吊距亦不同。方田等[1]對(duì)不同海況下船舶與吊重的耦合運(yùn)動(dòng)進(jìn)行時(shí)域運(yùn)動(dòng)模擬研究；汪娟娟[2]在船尾起吊下通過(guò)改變起吊要素，分析了其對(duì)吊重運(yùn)動(dòng)及船體運(yùn)動(dòng)的影響；董艷秋等[3]對(duì)起重吊物系統(tǒng)波浪中的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)進(jìn)行了分析。本文以某
江蘇船舶 2020年1期2020-05-05
- 煤礦起重機(jī)吊重防擺控制研究
行過(guò)程中如果考慮吊重提升運(yùn)動(dòng)，其擺振模型是一個(gè)非常復(fù)雜的非線性問(wèn)題，大多數(shù)學(xué)者都把擺振非線性模型簡(jiǎn)化為線性方程進(jìn)行防擺控制研究，也有學(xué)者對(duì)擺振非線性模型進(jìn)行智能控制的研究。即使個(gè)別研究者考慮了吊重提升運(yùn)動(dòng)對(duì)擺振的影響，但也沒(méi)有考慮到通過(guò)提升電動(dòng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)吊重的消擺。本文基于井下作業(yè)空間的限制，起重的高度往往不會(huì)像地面那么高，在考慮繩長(zhǎng)變化的條件下建立起重機(jī)吊重的擺振模型，運(yùn)用非線性振動(dòng)理論求得吊重擺角的解析表達(dá)式，然后采用MATLAB的Simulink工具進(jìn)
機(jī)械工程師 2020年2期2020-03-02
- 基于迭代學(xué)習(xí)控制的岸橋小車定位控制仿真研究
動(dòng)力學(xué)模型小車吊重系統(tǒng)是經(jīng)典的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)[3]。本文將小車吊重系統(tǒng)使用相對(duì)更好分析力學(xué)方法來(lái)建立其非線性數(shù)學(xué)模型，利用分析力學(xué)中廣義坐標(biāo)下拉格朗日方程對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行描述。由于非線性方程的運(yùn)算工作步驟太多了且算法較為紊亂，所以對(duì)其在假設(shè)的基礎(chǔ)上做出了一些簡(jiǎn)化。線性化并化簡(jiǎn)后的小車-吊重動(dòng)態(tài)方程如下公式：2 控制方案設(shè)計(jì)2.1 迭代學(xué)習(xí)迭代學(xué)習(xí)控制（簡(jiǎn)稱為ILC）本身就具有重復(fù)性質(zhì)[4]，所以對(duì)于有著類似運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的物體（如電梯、岸橋和數(shù)控機(jī)床等）能夠提供良好的控
裝備制造技術(shù) 2019年7期2019-09-19
- 焊縫缺陷管件復(fù)合材料修復(fù)承壓能力研究
階段（內(nèi)壓增壓+吊重增重）逐步增重吊重，每次增重均打壓至9.2MPa，采集應(yīng)變值。對(duì)于試驗(yàn)管件，第一階段隨著內(nèi)壓增壓過(guò)程，管道及修復(fù)了的1#缺陷，未修復(fù)的2#缺陷均未破壞。第二階段，吊重增重至7.1t，內(nèi)壓增壓過(guò)程中，2#缺陷斷裂。斷裂圖如圖5所示。圖5 2#缺陷斷裂圖2 試壓結(jié)果分析2.1 內(nèi)壓增壓過(guò)程試驗(yàn)管件在內(nèi)壓增壓過(guò)程中，因兩邊密封，會(huì)產(chǎn)生軸向作用力，圖6為1#缺陷、2#缺陷、管體在軸向力作用下的應(yīng)變表現(xiàn)，1#缺陷采用復(fù)合材料修復(fù)保證了軸向作用增加
全面腐蝕控制 2019年3期2019-04-10
- 船舶起重機(jī)減搖機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、建模及試驗(yàn)
器[1]，來(lái)減小吊重的搖擺，然而該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積很龐大。Beliveau J．G設(shè)計(jì)了一種半被動(dòng)式減搖裝置[2]，通過(guò)改變系統(tǒng)的共振頻率，從而減小吊重的搖擺。王金諾等人通過(guò)一定的簡(jiǎn)化處理[3]，設(shè)計(jì)了集裝箱起重機(jī)機(jī)械減搖結(jié)構(gòu)，并進(jìn)行了試驗(yàn)研究，得到其具有一定的減搖效果。陳海泉等人設(shè)計(jì)了船舶起重機(jī)伸縮套管減搖裝置[4-6]，進(jìn)行了仿真和試驗(yàn)分析，結(jié)果顯示伸縮套管裝置具有明顯的減搖效果。Ngo等提出了一種用于抑制集裝箱起重機(jī)吊重搖擺的側(cè)擺控制機(jī)構(gòu)[7]，
中國(guó)港灣建設(shè) 2019年1期2019-01-18
- 橋式起重機(jī)吊重Fuzzy-LQR防擺控制器的設(shè)計(jì)
機(jī)使用柔性繩索起吊重物使得結(jié)構(gòu)輕便，提高了作業(yè)效率，但存在很大的安全隱患和控制問(wèn)題。為了推進(jìn)起重機(jī)吊具的自動(dòng)化控制和智能化控制，對(duì)起重機(jī)吊具的防擺定位控制進(jìn)行研究具有十分重要的意義[1]。針對(duì)起重機(jī)吊重防擺定位出現(xiàn)了PID控制、最優(yōu)控制、滑模控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、反步控制和無(wú)源控制等控制方法。由于起重機(jī)吊重的非線性特性，單一的起重機(jī)吊重防擺定位控制方式存在各種不足，因此利用多種控制方法相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，可以彌補(bǔ)不足，提高控制精度和控制反應(yīng)速度。
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2018年8期2018-08-28
- 波流作用下起吊系統(tǒng)吊放階段的動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析
，精確控制及預(yù)測(cè)吊重在復(fù)雜海況下作業(yè)時(shí)的擺振十分有必要，對(duì)于確保起重船進(jìn)行安全、高效地海上作業(yè)具有參考價(jià)值。Witz[1]考慮到船體和吊重的相互耦合運(yùn)動(dòng)，研究了吊重負(fù)載參數(shù)的變化對(duì)該起重船的動(dòng)態(tài)響應(yīng)影響。Ellermann[2]等建立了起重船起吊系統(tǒng)非線性的運(yùn)動(dòng)方程，研究了吊重大幅振動(dòng)，分析了波浪周期性地激勵(lì)該系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)問(wèn)題。Cha[3]等基于多體動(dòng)力學(xué)的方法，建立了起吊系統(tǒng)非線性的三維動(dòng)力模型，將該起重船和吊重簡(jiǎn)化為六個(gè)自由度的剛體，研究了起吊系統(tǒng)在
水道港口 2018年3期2018-07-24
- 大型柔性起重臂系統(tǒng)回轉(zhuǎn)吊裝剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型
受較大的慣性力和吊重偏擺力，對(duì)其動(dòng)態(tài)載荷預(yù)估不足易導(dǎo)致折臂與傾翻等問(wèn)題。傳統(tǒng)的動(dòng)載系數(shù)折算法與運(yùn)動(dòng)彈性動(dòng)力學(xué)分析方法由于對(duì)臂架的剛?cè)狁詈咸匦灶A(yù)估不足[1]，在對(duì)柔性臂架系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)性能評(píng)估時(shí)具有明顯的局限性。起重機(jī)臂架系統(tǒng)是由吊臂與吊物等組成的多柔體系統(tǒng)，其動(dòng)力學(xué)特性具有明顯的剛?cè)狁詈闲再|(zhì)。多柔體動(dòng)力學(xué)近年已成功現(xiàn)代工程領(lǐng)域，并得到了長(zhǎng)足的發(fā)展[2-3]，然在起重機(jī)動(dòng)態(tài)吊裝領(lǐng)域的應(yīng)用起步較晚，諸多問(wèn)題尚需解決。Sato等[4]建立了關(guān)于汽車起重機(jī)的多柔體
振動(dòng)與沖擊 2018年5期2018-03-28
- 大跨度雙層桁架加工運(yùn)輸及安裝技術(shù)
現(xiàn)場(chǎng)塔吊中心遠(yuǎn)，吊重小，給構(gòu)件安裝帶來(lái)極大挑戰(zhàn)。本文著重研究該項(xiàng)目大跨度桁架的制作、運(yùn)輸與安裝技術(shù)，為大跨度桁架桁架工程施工提供參考?！娟P(guān)鍵詞】桁架； H型鋼；吊重； 運(yùn)輸1. 工程概況重慶來(lái)福士項(xiàng)目工程位于重慶市渝中區(qū)嘉臨江和長(zhǎng)江交匯處，建筑總面積12300平方米，分A、B兩個(gè)標(biāo)段，6個(gè)單位工程。其中雙層桁架主要位于裙樓S1M-RF層，桁架最大跨度30.940m，凈高7.590m。該桁架由工字鋼截面形式的上中下弦與腹桿拼接而成的平面桁架，總重100.58
中國(guó)建筑金屬結(jié)構(gòu) 2018年1期2018-01-30
- 集裝箱門式起重機(jī)吊重系統(tǒng)偏擺控制研究
裝箱門式起重機(jī)的吊重偏擺防搖技術(shù)主要有機(jī)械式防搖、液壓式防搖、機(jī)械電子式防搖以及智能電子式防搖幾種，按照控制對(duì)象的不同又可以分為主動(dòng)控制和被動(dòng)控制[2]。本文運(yùn)用現(xiàn)代控制理論的狀態(tài)反饋控制，將研究對(duì)象系統(tǒng)用狀態(tài)空間進(jìn)行描述，利用所有狀態(tài)變量信息通過(guò)反饋增益網(wǎng)絡(luò)輸送至系統(tǒng)的輸入端，形成閉環(huán)反饋控制，達(dá)到防搖的目的。同時(shí)建立數(shù)學(xué)模型，利用計(jì)算機(jī)仿真小車吊重系統(tǒng)的偏擺控制系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真，以驗(yàn)證控制系統(tǒng)的有效性和實(shí)用性。1 集裝箱門式起重機(jī)吊重系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型1.
自動(dòng)化與儀表 2017年4期2018-01-18
- 船用起重機(jī)減搖裝置設(shè)計(jì)
針對(duì)船用起重機(jī)的吊重搖擺抑制問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種船用起重機(jī)吊盤減搖裝置，利用2根恒張力減搖索和主吊索在吊盤處形成相對(duì)穩(wěn)定的力的三角形，同時(shí)吊盤將減小吊繩及吊重的擺幅。建立吊重在有無(wú)吊盤下的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，在Matlab/Simulink軟件中對(duì)模型進(jìn)行仿真分析，對(duì)比分析在船舶不同的橫、縱搖運(yùn)動(dòng)角度下有無(wú)減搖裝置時(shí)吊重的搖擺，結(jié)果表明，有吊盤的情況下，吊重的擺角可減小70%左右，通過(guò)搭建試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)，得到有吊盤時(shí)，吊重的擺角可減小60.7%左右，驗(yàn)證了減搖裝置的有
船海工程 2017年6期2018-01-10
- 基于神經(jīng)元控制的橋式起重機(jī)吊重防擺系統(tǒng)
控制的橋式起重機(jī)吊重防擺系統(tǒng)趙華洋, 李 理, 張春友, 王利華, 吳曉強(qiáng)(內(nèi)蒙古民族大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院， 內(nèi)蒙古 通遼 028000)重物在吊運(yùn)過(guò)程中由于存在慣性不可避免的產(chǎn)生擺動(dòng)，傳統(tǒng)減擺方法是當(dāng)出現(xiàn)擺動(dòng)后，靠負(fù)載自重使擺動(dòng)幅度自然減弱后再繼續(xù)操作，這樣往往付出了降低工作效率的代價(jià)。為提高工作效率和減小作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)橋式起重機(jī)吊重擺動(dòng)問(wèn)題進(jìn)行研究，通過(guò)建立其Lagrange 動(dòng)力學(xué)微分方程，對(duì)吊重擺動(dòng)規(guī)律和影響因素進(jìn)行分析。同時(shí)，提出一種單神經(jīng)元PID控
實(shí)驗(yàn)室研究與探索 2017年11期2017-12-15
- 風(fēng)電安裝船900 t海吊吊重試驗(yàn)方案研究與實(shí)施
船900 t海吊吊重試驗(yàn)方案研究與實(shí)施林立營(yíng)(中遠(yuǎn)船務(wù)(啟東)海洋工程有限公司，江蘇 南通 226220)A2SEA系列風(fēng)電安裝船配備了由GuSto MSC提供的繞樁式海吊。此海吊由800 t升級(jí)為900 t, 需要分別對(duì)長(zhǎng)吊臂及短吊臂這2種模式進(jìn)行試驗(yàn)。通過(guò)對(duì)試驗(yàn)方案進(jìn)行深入的研究，制定特定的試驗(yàn)方案及計(jì)劃，分別采用了塢內(nèi)坐墩形式以及樁腿插樁形式的吊重試驗(yàn)方法，分階段實(shí)現(xiàn)了海吊的所有試驗(yàn)內(nèi)容，并最大程度地縮短了試驗(yàn)周期，從而縮短了整個(gè)項(xiàng)目的建造周期。風(fēng)電
江蘇船舶 2017年2期2017-06-26
- 風(fēng)車安裝船主吊車吊重試驗(yàn)方案分析及實(shí)施
風(fēng)車安裝船主吊車吊重試驗(yàn)方案分析及實(shí)施顏建軍(中遠(yuǎn)船務(wù)(啟東)海洋工程有限公司，江蘇 啟東 226259)為了最大程度地縮短自升式風(fēng)車安裝船建造工期，有效降低項(xiàng)目成本，在進(jìn)行主吊車吊重試驗(yàn)時(shí)采用了在塢內(nèi)坐墩來(lái)替代插樁提升狀態(tài)的試驗(yàn)方案。吊重試驗(yàn)結(jié)果顯示，方案實(shí)施順利，項(xiàng)目成本降低100萬(wàn)美元，建造周期縮短1個(gè)月。主吊車；吊重試驗(yàn)；塢內(nèi)坐墩；有限元分析0 引言自升式風(fēng)車安裝船(以下簡(jiǎn)稱“風(fēng)車船”)是集大型風(fēng)車構(gòu)件運(yùn)輸、起重和安裝功能于一體的海洋專業(yè)工程特種船
江蘇船舶 2017年1期2017-04-26
- 回轉(zhuǎn)式起重機(jī)輸入整形防擺控制研究
重機(jī)作業(yè)過(guò)程引起吊重擺動(dòng)導(dǎo)致生產(chǎn)效率降低，構(gòu)成安全隱患的問(wèn)題，應(yīng)用輸入整形技術(shù)抑制起重機(jī)吊重擺動(dòng)。對(duì)回轉(zhuǎn)式起重機(jī)進(jìn)行分析，建立回轉(zhuǎn)式起重機(jī)數(shù)學(xué)模型；闡述輸入整形防擺原理，設(shè)計(jì)回轉(zhuǎn)式起重機(jī)防擺輸入整形器，并在Matlab/Simulink中對(duì)加入防擺輸入整形器的起重機(jī)模型進(jìn)行了回轉(zhuǎn)及俯仰運(yùn)動(dòng)的仿真分析。研究結(jié)果表明，輸入整形在抑制回轉(zhuǎn)式起重機(jī)吊重擺動(dòng)方面有明顯的效果，具有一定的工程價(jià)值?；剞D(zhuǎn)式起重機(jī)；輸入整形；防擺；Matlab回轉(zhuǎn)式起重機(jī)大多采用柔性繩索來(lái)
電子科技 2017年2期2017-03-07
- 基于AMESim的液壓絞車起升性能仿真分析
量和鋼絲繩剛度對(duì)吊重起升速度影響較大，鋼絲繩長(zhǎng)度影響次之。液壓絞車； AMESim；系統(tǒng)設(shè)計(jì)；起升性能液壓絞車是利用液壓馬達(dá)直接或通過(guò)減速器帶動(dòng)卷筒纏繞鋼繩來(lái)提升重物的起重設(shè)備[1]。由于其具有起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、安全性好、噪聲小、操作可靠、低速穩(wěn)定性好及效率高等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于船舶、港口、建筑、冶金等行業(yè)[2]。隨著工程技術(shù)不斷發(fā)展，絞車的速度越來(lái)越快，負(fù)載慣性越來(lái)越大，絞車系統(tǒng)的精準(zhǔn)調(diào)控也就變得越來(lái)越困難[3]，因此，掌握絞車相關(guān)技術(shù)參數(shù)對(duì)其性能的影響規(guī)律，有
船海工程 2017年1期2017-03-04
- 鐵路門式起重機(jī)電子減搖控制技術(shù)的研究與應(yīng)用
態(tài)消除門式起重機(jī)吊重的搖擺現(xiàn)象，為門式起重機(jī)減搖控制提供參考。門式起重機(jī)；減搖；力學(xué)模型門式起重機(jī)作為鐵路貨物裝卸作業(yè)的主要設(shè)備，其裝卸能力、裝卸速度和運(yùn)行平穩(wěn)性直接決定貨場(chǎng)作業(yè)的勞動(dòng)生產(chǎn)率和安全系數(shù)。但是，現(xiàn)階段門式起重機(jī)在進(jìn)行裝卸作業(yè)時(shí)，受大、小車加速或減速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的突變及外界干擾等方面的影響，吊具及貨物容易發(fā)生來(lái)回?cái)[動(dòng)現(xiàn)象，影響起重機(jī)裝卸作業(yè)效率，同時(shí)存在發(fā)生碰撞事故的隱患，造成嚴(yán)重經(jīng)濟(jì)損失，難以滿足國(guó)內(nèi)物流業(yè)對(duì)貨物運(yùn)輸裝卸設(shè)備安全性能提出的更高要求
鐵道貨運(yùn) 2016年9期2016-12-15
- 重物－橋吊耦合系統(tǒng)振動(dòng)分析
70)摘要：考慮吊重的擺動(dòng)，將重物-橋吊耦合系統(tǒng)簡(jiǎn)化為移動(dòng)質(zhì)量+吊重在簡(jiǎn)支梁上運(yùn)動(dòng)模型，基于Lagrange方程，推導(dǎo)了移動(dòng)質(zhì)量+吊重-簡(jiǎn)支梁耦合系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)微分方程。采用Runge-Kutta積分法對(duì)微分方程組進(jìn)行數(shù)值求解，分析了移動(dòng)質(zhì)量加速度、吊重質(zhì)量所占比重、吊繩長(zhǎng)度等因素對(duì)梁體振動(dòng)響應(yīng)的影響。數(shù)值計(jì)算結(jié)果表明：對(duì)于重物-橋吊耦合系統(tǒng)，若不考慮吊重擺動(dòng)，采用移動(dòng)質(zhì)量過(guò)橋模型將會(huì)低估梁體振動(dòng)響應(yīng)，并且在移動(dòng)質(zhì)量與吊重質(zhì)量之和一定的情況下，吊重質(zhì)量所占比重越
振動(dòng)與沖擊 2015年15期2016-01-15
- 起吊系統(tǒng)在規(guī)則波作用下動(dòng)態(tài)仿真分析
業(yè)為背景，建立了吊重系統(tǒng)三維非線性運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。分析了吊重系統(tǒng)在規(guī)則波作用下的擺動(dòng)特性。采用數(shù)值仿真軟件對(duì)時(shí)域非線性分析進(jìn)行求解，討論了波向、波浪頻率以及升降速度對(duì)吊重擺角和吊索張力的影響。得到的結(jié)論可用于吊重系統(tǒng)擺動(dòng)的預(yù)測(cè)與控制，可供設(shè)計(jì)者參考。起重船；升降運(yùn)動(dòng)；吊重擺動(dòng)；數(shù)值仿真起重船是海洋工程中常用的工程船舶。在海上作業(yè)、停泊時(shí)，起重船會(huì)受到風(fēng)浪作用而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致船上起重機(jī)和吊重產(chǎn)生大幅度擺動(dòng)，由此不僅增加了吊裝作業(yè)的危險(xiǎn)性，同時(shí)也會(huì)降低吊裝精度。建
水道港口 2015年5期2015-06-29
- 回轉(zhuǎn)式起重機(jī)吊擺系統(tǒng)的建模與仿真分析
起重機(jī)作業(yè)過(guò)程中吊重的擺動(dòng)所帶來(lái)效率低、安全性差，成為控制領(lǐng)域的研究問(wèn)題［1］。然而，要實(shí)現(xiàn)對(duì)回轉(zhuǎn)式起重機(jī)吊重擺動(dòng)的有效控制，需建立回轉(zhuǎn)式起重機(jī)數(shù)學(xué)模型，了解運(yùn)動(dòng)條件下吊重的擺動(dòng)特征。本文根據(jù)拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程［2］的相關(guān)理論，并在一定的假設(shè)條件下建立了回轉(zhuǎn)式起重機(jī)的非線性數(shù)學(xué)模型。根據(jù)所建立的回轉(zhuǎn)式起重機(jī)模型的微分關(guān)系，借助仿真軟件Matlab構(gòu)建了系統(tǒng)的仿真模型，并對(duì)起重機(jī)的運(yùn)行特性進(jìn)行了仿真分析，為進(jìn)行回轉(zhuǎn)式起重機(jī)吊重擺動(dòng)的有效控制的進(jìn)一步研究奠定基
電子科技 2015年10期2015-04-25
- 具備升沉補(bǔ)償功能的海洋起重機(jī)吊重位移量測(cè)量方法
以上施工作業(yè)時(shí)，吊重會(huì)因船舶受到波浪的作用而產(chǎn)生升沉及縱橫搖等復(fù)雜的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而無(wú)法保持位置固定，這對(duì)于水下作業(yè)會(huì)帶來(lái)較大的安全風(fēng)險(xiǎn)，增加施工難度，因此具備波浪補(bǔ)償功能的重型船舶起重機(jī)越來(lái)越多地在海洋工程船舶上得到實(shí)際應(yīng)用。吊重位移偏移量作為具備波浪補(bǔ)償海洋起重機(jī)的重要指標(biāo)，必須得到實(shí)際的檢測(cè)及測(cè)量。2 波浪補(bǔ)償功能簡(jiǎn)介波浪補(bǔ)償功能主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)模塊和控制系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)根據(jù)相對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)檢測(cè)信號(hào)，包括船舶搖擺周期、振幅等信息，通過(guò)控制系統(tǒng)
廣東造船 2015年3期2015-03-25
- 基于車—梁耦合的吊車組合模型研究★
析，提出并推導(dǎo)了吊重擺動(dòng)力與移動(dòng)激勵(lì)組合模型以考慮吊重運(yùn)行產(chǎn)生的擺動(dòng)力及吊車與吊車梁的耦合關(guān)系，并通過(guò)MATLAB求解得吊車運(yùn)行過(guò)程中吊車梁所受激勵(lì)，以此作為輸入荷載，利用有限元計(jì)算分析吊車梁的動(dòng)力響應(yīng)并與實(shí)際工程實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析，表明該模型是合理可行的，可應(yīng)用于吊車動(dòng)力響應(yīng)分析。組合模型，車—梁耦合，移動(dòng)激勵(lì)，拉格朗日，動(dòng)力響應(yīng)0 引言隨著城鎮(zhèn)化建設(shè)的深入，城市人口不斷增加，城市交通擁堵成為日益突出的問(wèn)題。地鐵軌道交通因其準(zhǔn)時(shí)、安全、運(yùn)量大、效率高及
山西建筑 2015年18期2015-03-07
- 小車吊重系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型與仿真
的影響，會(huì)引起的吊重的擺動(dòng)。吊重防搖控制系統(tǒng)是現(xiàn)代起重機(jī)的重要組成部分。一個(gè)好的防搖控制系統(tǒng)對(duì)提高工作生產(chǎn)效率和減少安全生產(chǎn)隱患具有重大意義[2]。起重機(jī)在工作時(shí)，電機(jī)牽引小車在橋架軌道上運(yùn)動(dòng)，小車和吊重之間通過(guò)柔性鋼絲繩進(jìn)行連接，并隨小車的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，可類似看作單擺運(yùn)動(dòng)。由于單擺運(yùn)動(dòng)本身就是一個(gè)非線性系統(tǒng)，再加上固定點(diǎn)不斷的加減速，這就使系統(tǒng)變得更加復(fù)雜，難以獲得精確的數(shù)學(xué)模型。本文以實(shí)用性和準(zhǔn)確性為出發(fā)點(diǎn)，并根據(jù)起重機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過(guò)分析力學(xué)中的拉格朗
科技視界 2015年11期2015-01-08
- 行走式臂架型回轉(zhuǎn)起重機(jī)回轉(zhuǎn)時(shí)起重能力變化規(guī)律的研究
轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，起重機(jī)吊重能力的變化規(guī)律。1 臂架型回轉(zhuǎn)起重機(jī)計(jì)算工況及數(shù)學(xué)模型建立、分析1.1 兩個(gè)模型假定行走式臂架型回轉(zhuǎn)起重機(jī)在堅(jiān)實(shí)、水平支承面上，下車固定，打支腿或不打支腿時(shí)都有矩形傾覆線，上車吊臂幅度和臂長(zhǎng)一定，圍繞回轉(zhuǎn)中心做360°回轉(zhuǎn)。上車重力為G1，重心落在起重機(jī)橫向平面上，距離起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心距離為c；下車重力為G2，重心在回轉(zhuǎn)中心線上；吊臂工作幅度為R，吊重物為P，模型如圖1。圖1 模型起重機(jī)矩形傾覆線長(zhǎng)為2a，寬為2b。由于起重機(jī)下車相對(duì)橫向
機(jī)械工程師 2014年12期2014-12-25
- 多用途船邊克令吊筒體與艙口圍連接研究
克令吊具備不同的吊重能力。各個(gè)船級(jí)社的船檢人員也就邊克令吊基座的加強(qiáng)以及邊克令吊與附近結(jié)構(gòu)的連接方式等問(wèn)題，提出了不同的設(shè)計(jì)方案。為解決應(yīng)力集中問(wèn)題并比較這些方案的優(yōu)劣，我們利用FEMAP 有限元軟件［1］，對(duì)具有代表性的吊重能力為80 t和200 t的邊克令吊，建立了多個(gè)有限元模型進(jìn)行分析比較［2-3］，希望能對(duì)類似情況給出一定的建議。1 設(shè)計(jì)方案簡(jiǎn)介本文討論的吊重能力80 t和200 t的邊克令吊，兩者附近的船體結(jié)構(gòu)情況基本相似:克令吊位于左舷舷側(cè)縱向
船舶 2014年4期2014-09-27
- 橋式起重機(jī)吊重偏擺系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真
由于慣性的影響，吊重在橫向搬運(yùn)時(shí)的速度與起重小車的速度不同步，使得吊重在鋼絲繩末端做小幅度球面擺動(dòng)，擺動(dòng)過(guò)程從大、小車的加速起動(dòng)階段到穩(wěn)定運(yùn)行階段再到減速制動(dòng)階段持續(xù)進(jìn)行，吊重的擺動(dòng)進(jìn)而影響了大、小車運(yùn)行的速度特性。吊重擺動(dòng)角度的控制和起重小車的準(zhǔn)確定位是一個(gè)關(guān)乎生產(chǎn)安全和生產(chǎn)效率的問(wèn)題，而對(duì)吊擺系統(tǒng)振動(dòng)特性的研究是對(duì)其控制方案設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)和參照。針對(duì)吊擺系統(tǒng)的代表性研究中，鐘斌將吊擺系統(tǒng)簡(jiǎn)化為二維質(zhì)點(diǎn)系運(yùn)動(dòng)，采用矢量力學(xué)建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型[1]；薛偉應(yīng)用
森林工程 2014年3期2014-09-13
- 700 t重吊碼頭試驗(yàn)介紹
舷），2臺(tái)聯(lián)合可吊重達(dá)1 400 t的重物。為保證巨型重吊起吊安全，在建造中必須要進(jìn)行碼頭試驗(yàn)，以便檢驗(yàn)重吊性能，及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題并排除隱患。現(xiàn)介紹此700 t重吊碼頭的試驗(yàn)過(guò)程。圖1 正在整體吊裝的重吊船1 碼頭試驗(yàn)1.1 準(zhǔn)備工作本船入級(jí)的船級(jí)社為德國(guó)船級(jí)社（簡(jiǎn)稱GL），GL要求重吊加載試驗(yàn)的最大負(fù)荷為110%的安全負(fù)荷（SWL），故700 t最大試驗(yàn)負(fù)荷為770 t。滬東中華以前從未進(jìn)行過(guò)770 t吊重負(fù)荷試驗(yàn)，因此，設(shè)計(jì)人員考慮了多種吊重負(fù)荷方案，如壓
船舶 2014年6期2014-07-19
- 起重機(jī)吊重系統(tǒng)魯棒滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)
下簡(jiǎn)稱起重機(jī))的吊重與小車之間采用鋼絲繩柔性聯(lián)接，在小車運(yùn)行中控制吊重搖擺一直是控制學(xué)科學(xué)者研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)[1-4]。對(duì)吊重擺角控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)往往需要小車位置與速度、吊重擺角與擺角角速度等狀態(tài)變量信息[5-9]，但由于吊重與小車之間柔性聯(lián)接結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，往往不便于在現(xiàn)場(chǎng)安裝傳感器以測(cè)量吊重擺角與擺角角速度信息[10-11]。所以，文獻(xiàn)[1] 利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能對(duì)任意函數(shù)逼近的原理，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)單輸入、單輸出的二階系統(tǒng)，在基本狀態(tài)觀測(cè)器的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)
西安理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2014年4期2014-03-27
- 吊重作業(yè)起重船波浪中的運(yùn)動(dòng)響應(yīng)
20 引 言有關(guān)吊重作業(yè)起重船波浪中的運(yùn)動(dòng)響應(yīng)研究，目前還沒(méi)有非常成熟的成果［1］。Todd等［2］通過(guò)對(duì)起重船起吊重物進(jìn)行實(shí)驗(yàn)、分析，得出起重船上吊桿起重機(jī)表現(xiàn)出經(jīng)典的受迫球形擺的動(dòng)力行為的結(jié)論，并提出起重船是典型的小阻尼系統(tǒng)，可以忽略系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)阻尼。Herry等［3］在研究起吊重物時(shí)，構(gòu)建了由剛性無(wú)質(zhì)量的吊索和一個(gè)吊重質(zhì)點(diǎn)組成的起吊重物系統(tǒng)模型。Ren等［4］對(duì)起重船吊臂柔性對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的影響進(jìn)行了分析，研究中使用的模型為二維平面鐘擺模型。船舶高頻
中國(guó)艦船研究 2013年3期2013-11-12
- 輸入整形法在起重機(jī)中的應(yīng)用
起重機(jī)吊裝過(guò)程中吊重的擺動(dòng)問(wèn)題一直困擾著人們。起重小車移動(dòng)時(shí)，由于吊重慣性力的存在，將引起吊重的大幅擺動(dòng)，為了避免對(duì)吊重擺動(dòng)的激勵(lì)，起重機(jī)操作人員必須放緩動(dòng)作，使這些擺動(dòng)不會(huì)引起安全事故和對(duì)起重機(jī)結(jié)構(gòu)的破壞，這樣大大降低了裝卸和轉(zhuǎn)運(yùn)效率［2－3］。文獻(xiàn)［4］采用延遲反饋和模糊控制策略對(duì)龍門起重機(jī)和塔式起重機(jī)進(jìn)行防搖控制，延遲反饋加大了系統(tǒng)阻尼;文獻(xiàn)［5］采用輸入整形法和數(shù)字濾波器對(duì)橋式起重機(jī)進(jìn)行控制，證明了輸入整形法在抑制吊重擺動(dòng)上比數(shù)字濾波器響應(yīng)更快;文
機(jī)械制造與自動(dòng)化 2013年6期2013-10-20
- 基于輸入整形的起重機(jī)消擺控制研究進(jìn)展
全性。起重機(jī)由于吊重慣性與懸索構(gòu)成的擺系統(tǒng)，在其運(yùn)行過(guò)程中，尤其是在啟動(dòng)和制動(dòng)階段，吊重會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)，其擺動(dòng)幅度與加減速度成一定的比例關(guān)系。因此效率要求越高的應(yīng)用場(chǎng)合，吊重的擺動(dòng)幅度也越大。目前起重機(jī)械自動(dòng)化程度普遍不高，雖然國(guó)內(nèi)外也有一些具有一定自動(dòng)化程度的起重機(jī)械，但是由于起重機(jī)往往作業(yè)在諸如船廠、機(jī)械加工車間和建筑工地等非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境，這就對(duì)現(xiàn)有的大多數(shù)吊重消擺技術(shù)實(shí)際應(yīng)用帶來(lái)困難，起重機(jī)作業(yè)更多的還需要依靠司機(jī)經(jīng)驗(yàn)，誤差難于控制。在起重機(jī)械進(jìn)行裝卸作
機(jī)械制造與自動(dòng)化 2013年5期2013-10-20
- 船用門式起重機(jī)動(dòng)載荷的確定方法
算質(zhì)量，mq2為吊重的推算質(zhì)量，它們用彈性件kq相連。起升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置是裝在彈性基礎(chǔ)上（承載金屬結(jié)構(gòu)）的，kq0為基礎(chǔ)的剛性，mq0為基礎(chǔ)的質(zhì)量，Q+f（t）為作用在質(zhì)量mq1上的激勵(lì)力。sq0，sq1，sq2分別表示質(zhì)量mq0，mq1，mq2的位移。圖1 起升機(jī)構(gòu)啟制動(dòng)工況的動(dòng)力學(xué)模型起升機(jī)構(gòu)啟動(dòng)時(shí)，根據(jù)圖1的動(dòng)力學(xué)模型得到質(zhì)量mq0，mq1，mq2的運(yùn)動(dòng)微分方程:由于該加速力f（t）在起升機(jī)構(gòu)啟動(dòng)這段很短的時(shí)間內(nèi)隨時(shí)間的變化相對(duì)較慢，故可簡(jiǎn)化取f（t
機(jī)械制造與自動(dòng)化 2013年4期2013-10-14
- 輸入整形法在旋轉(zhuǎn)起重機(jī)消擺控制中的應(yīng)用
在啟動(dòng)和制動(dòng)階段吊重會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)。這種擺動(dòng)可能會(huì)造成貨物的損壞，同時(shí)也會(huì)降低生產(chǎn)效率，甚至造成安全事故，帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)損失。目前起重機(jī)自動(dòng)化程度普遍不高，吊重擺動(dòng)問(wèn)題主要是依靠司機(jī)的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)來(lái)解決，實(shí)際操作過(guò)程中困難比較大且誤差難以控制，因此，消除起重機(jī)作業(yè)過(guò)程中吊重的擺動(dòng)，是長(zhǎng)期以來(lái)國(guó)內(nèi)外控制領(lǐng)域的一個(gè)典型問(wèn)題。國(guó)內(nèi)許多研究者采用最優(yōu)控制理論來(lái)實(shí)現(xiàn)消擺［2］，也有提出用閉環(huán)反饋控制方法來(lái)限制吊重的擺動(dòng)。Z.N.Masoud等［3］采用時(shí)間延遲的位置反饋控
機(jī)電工程 2013年7期2013-09-15
- 剛性聯(lián)接的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備電流調(diào)整
差很大。雙機(jī)并舉吊重起升時(shí)，MA的各擋電樞電流遠(yuǎn)大于MB的電樞電流，下降時(shí)正好相反。當(dāng)時(shí)測(cè)量第三擋起升電流（聯(lián)動(dòng)臺(tái)上設(shè)有電樞電流表），左機(jī)IA為300A，右機(jī)IB為60A，顯然左機(jī)已嚴(yán)重超載，右機(jī)卻輕載。根據(jù)設(shè)備電氣原理圖可知，雙機(jī)電樞共用一臺(tái)直流電源，主鉤調(diào)速為調(diào)壓調(diào)速，通過(guò)主令開關(guān)操縱各擋變壓器電源（每擋變壓器電源輸出AC 66V），使整流合成后的直流電壓分為高低五擋。左右兩臺(tái)直流電機(jī)的勵(lì)磁供電DC 220V 各自獨(dú)立。設(shè)備在制造配置直流電機(jī)時(shí)不僅保證
設(shè)備管理與維修 2013年6期2013-07-14
- 全地面起重機(jī)塔臂工況吊重擺振特性研究
重機(jī)在回轉(zhuǎn)過(guò)程中吊重的擺振更為明顯，從而降低吊裝就位精度，同時(shí)對(duì)起重機(jī)臂架系統(tǒng)產(chǎn)生較大的周期性附加動(dòng)載荷，影響起重機(jī)臂架力學(xué)性能及整機(jī)穩(wěn)定性.為了提高起重機(jī)作業(yè)效率和操作安全性，研究回轉(zhuǎn)過(guò)程中吊重擺振特性，對(duì)于指導(dǎo)全地面起重機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制編程具有重要意義.目前國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)起重機(jī)吊重擺振特性進(jìn)行了大量的研究，但主要集中在小車－吊重系統(tǒng).如SINGHOSE W［2］等對(duì)龍門式起重機(jī)在起升運(yùn)動(dòng)時(shí)吊重擺動(dòng)及控制進(jìn)行了研究.吳曉等［3］根據(jù)起重機(jī)小車－吊重系統(tǒng)的
中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào) 2013年4期2013-05-25
- 基于模糊自適應(yīng)PID的橋式起重機(jī)智能防擺控制研究
了消除橋式起重機(jī)吊重擺動(dòng)和實(shí)現(xiàn)小車精確定位，提高起重機(jī)工作效率，國(guó)內(nèi)外很多學(xué)者對(duì)防擺控制方法做了大量研究。在建立起重機(jī)非線性數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，完成基于模糊自適應(yīng)PID防擺控制器的設(shè)計(jì)，其中角度環(huán)采用模糊控制器，位置環(huán)采用模糊PID控制器。通過(guò)與線性二次型最優(yōu)控制（LQR）仿真結(jié)果比較，表明該方法的可行性，其控制過(guò)程更加平穩(wěn)，穩(wěn)態(tài)精度更高，并且當(dāng)吊重質(zhì)量和繩長(zhǎng)發(fā)生改變時(shí)，系統(tǒng)仍有較強(qiáng)的魯棒性。防擺控制；模糊自適應(yīng)；線性二次型最優(yōu)控制；魯棒性引言橋式起重機(jī)被廣
淮南師范學(xué)院學(xué)報(bào) 2012年3期2012-12-28
- 確定起重機(jī)合理回轉(zhuǎn)速度的原則與方法
分析中，擬從臂端吊重的偏擺角度出發(fā)，以非線性動(dòng)力學(xué)的方法進(jìn)行研究，從而確定各個(gè)運(yùn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的問(wèn)題也未見有關(guān)文獻(xiàn)介紹.在初步設(shè)計(jì)階段制定方案中，設(shè)計(jì)者憑借自身的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)或參考已有的機(jī)型，選取回轉(zhuǎn)速度，具有一定的主觀性和便捷性，但缺乏設(shè)計(jì)的主動(dòng)性.因此提出僅利用基本數(shù)據(jù)，能較滿意地確定回轉(zhuǎn)速度的1種方法.1 確定回轉(zhuǎn)速度的原則與方法確定回轉(zhuǎn)速度是在吊重回轉(zhuǎn)過(guò)程中，以保證吊重物體的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和整機(jī)動(dòng)穩(wěn)定性為原則，其方法是建立吊重與偏擺角的動(dòng)力學(xué)模型和數(shù)學(xué)模型
中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào) 2011年2期2011-03-16
- 門式起重機(jī)防擺控制系統(tǒng)模型
其吊運(yùn)空間有限、吊重大、吊裝位置要求精確,稍有不慎,就會(huì)造成貨物解體或損害其自身結(jié)構(gòu)[1].而且隨著懸吊鋼絲繩長(zhǎng)度的增大,門式起重機(jī)的負(fù)載在快速定位上要花費(fèi)較長(zhǎng)時(shí)間,影響了生產(chǎn)效率,因此有必要研究如何快速穩(wěn)定吊重,并設(shè)計(jì)其控制系統(tǒng),有效提高工作效率和安全性.本文通過(guò)建立門式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型及其狀態(tài)空間方程,利用LQR線性二次最優(yōu)控制方法對(duì)其擺動(dòng)進(jìn)行了分析,采用Matlab對(duì)其進(jìn)行仿真.結(jié)果表明,這種控制方法能有效降低門式起重機(jī)的擺動(dòng)時(shí)間,提高定位精度和工作
- 向莆鐵路東新贛江大橋650 kN浮吊施工設(shè)計(jì)
本橋鋼梁實(shí)際最大吊重,本浮吊按最大吊重650 kN進(jìn)行施工設(shè)計(jì)。加高后的650 kN浮吊總布置見圖2。圖2 650 kN浮吊總布置(單位：mm)4 650 kN浮吊支承體系設(shè)計(jì)要點(diǎn)置于水中的船舶是一個(gè)漂浮體系,船舶的內(nèi)力受船體載重分布和浮力的分布控制。由于本浮吊作業(yè)工況變化多。連接支架桿件內(nèi)力變化幅度大,浮吊的總高度比船的長(zhǎng)度和高度均要大。因此650 kN浮吊支承體系的設(shè)計(jì)重點(diǎn)在于連接支架的分析計(jì)算和船舶的縱橫向總體穩(wěn)定計(jì)算。4.1 WD120桅桿吊機(jī)介紹
鐵道標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì) 2011年7期2011-01-24
- 基于加速度計(jì)的起重機(jī)吊重擺角測(cè)算方法研究
加速、減速會(huì)導(dǎo)致吊重及鋼繩繞懸點(diǎn)產(chǎn)生擺振。這種擺振不僅會(huì)降低運(yùn)輸及裝卸效率，而且會(huì)給起重機(jī)作業(yè)帶來(lái)不安全因素。智能電子式防搖系統(tǒng)由于將減搖與橋和小車的運(yùn)行控制將結(jié)合起來(lái)，具有附加設(shè)備少、防搖時(shí)間短等優(yōu)點(diǎn)，成為現(xiàn)今主流的防搖方式。盡管各種智能電子式防搖系統(tǒng)采用的控制策略不盡相同，但是作為系統(tǒng)重要的輸入?yún)?shù)之一，精確的吊重擺角檢測(cè)，對(duì)于控制的精度起了十分重要的作用。現(xiàn)今應(yīng)用的吊重擺角檢測(cè)系統(tǒng)，按原理可以分為純數(shù)學(xué)模型式、機(jī)械式以及光學(xué)式。純數(shù)學(xué)模型方式的難點(diǎn)，
裝備制造技術(shù) 2010年9期2010-03-28