吸附力
- 基于Halbach陣列的爬壁機(jī)器人永磁吸附模塊優(yōu)化設(shè)計(jì)
塊對(duì)金屬壁面的吸附力,來(lái)達(dá)到爬壁機(jī)器人在有角度的壁面能夠平衡作業(yè)的目的。因此,為了提高永磁吸附模塊的吸附效率,以最大限度發(fā)揮吸附性能,需要對(duì)磁路進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),增加其單位質(zhì)量所提供的吸附力。桂仲成等[2]設(shè)計(jì)了一種安裝在輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)底盤上的耦合式的吸附模塊,該吸附模塊設(shè)置了一整塊軛鐵來(lái)引導(dǎo)磁感線,為爬壁機(jī)器人提供了較強(qiáng)的吸附力,但由于軛鐵質(zhì)量較大,反而降低了吸附模塊的吸附效率;宋偉等[3]設(shè)計(jì)了一種弧形吸附模塊,該模塊采用2塊弧形磁鐵加入軛鐵的方式來(lái)增大吸附
機(jī)械與電子 2023年10期2023-10-24
- 一種基于磁力吸附的焊縫打磨爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)
附機(jī)構(gòu)提供的磁吸附力將機(jī)器人緊緊吸附在壁面上，保證機(jī)器人不會(huì)掉落和傾覆[5]。吸附機(jī)構(gòu)主要有4種吸附方式[6]：磁力吸附、負(fù)壓吸附、仿生吸附、化學(xué)吸附。船體壁面是具有一定弧度的曲面，負(fù)壓吸附不適合曲面工況，仿生吸附和化學(xué)吸附成本高，而磁力吸附效率高、成本低[7-8]。所以此次設(shè)計(jì)便采取磁力吸附的方式。永久磁鐵和電磁鐵相比，電磁鐵會(huì)由于電路發(fā)生故障而導(dǎo)致磁力消失，從而導(dǎo)致機(jī)器人掉落，永久磁鐵不會(huì)出現(xiàn)任何問(wèn)題，因此選擇永磁體作為磁吸附材料。2.1 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
機(jī)床與液壓 2023年3期2023-02-28
- 沉船起吊過(guò)程中海土吸附力對(duì)吊力影響的數(shù)值分析
業(yè)中，因?yàn)榇嬖?span id="j5i0abt0b" class="hl">吸附力，在沉船離底的過(guò)程中會(huì)，對(duì)船底產(chǎn)生數(shù)千噸的向下拉力，增加了整個(gè)起吊過(guò)程的難度和風(fēng)險(xiǎn)。國(guó)內(nèi)外學(xué)者的相關(guān)研究主要針對(duì)拔樁過(guò)程中海底土壤對(duì)樁靴等結(jié)構(gòu)的吸附力影響因素[1-8]，但針對(duì)大噸位沉船結(jié)構(gòu)的沉底淺度入泥吸附力研究較少。為此，考慮基于土體承載力計(jì)算原理，利用有限元仿真方法，計(jì)及起吊速度及沉船入泥深度等因素對(duì)起吊離底過(guò)程進(jìn)行仿真模擬，分析不同起吊模式對(duì)吸附力大小的影響，為沉船起吊過(guò)程中的吊力分布及結(jié)構(gòu)加強(qiáng)方案優(yōu)化提供技術(shù)支持。1 吸附力理
船海工程 2022年6期2023-01-02
- 軟襯硅橡膠表面仿樹蛙足墊微陣列結(jié)構(gòu) 對(duì)吸附力影響的體外研究
擬口腔環(huán)境中對(duì)吸附力的影響，為生物仿生吸附性全口義齒的制作提供實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)，為全口義齒基托組織面的設(shè)計(jì)提供一種新思路。1 材料和方法1.1 材料與設(shè)備軟襯硅橡膠（Silagum-Comfort，SLC）（DMG公司，德國(guó)）、自凝牙托水和牙托粉（上海新世紀(jì)齒科材料有限公司）、光滑表面硅膠塊（仿口腔咀嚼黏膜）、改良型SBF模擬體液（青島捷世康生物科技有限公司）、微納3D打印系統(tǒng)（NanoArch S130，深圳摩方新材科技有限公司）、掃描電子顯微鏡（ZEISS G
口腔材料器械雜志 2022年4期2022-11-25
- 磁力爬柱機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析
節(jié)，并且由于磁吸附力的限制，越障能力非常小，不能滿足高鐵站金屬支柱表面檢測(cè)的作業(yè)要求。文獻(xiàn)［7］提出一種變磁力履帶式移動(dòng)平臺(tái)，該機(jī)器人雖然可以通過(guò)磁吸附力的改變來(lái)減小運(yùn)動(dòng)阻力，但是在轉(zhuǎn)向時(shí)履帶上永磁鐵塊與壁面之間的磁吸附力不能改變，致使轉(zhuǎn)向阻力增大，所以該機(jī)器人的轉(zhuǎn)向能力較差。文獻(xiàn)［8］提出一種新型變磁力輪式爬壁機(jī)器人，該機(jī)器人的磁吸附裝置可通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)齒輪在平行壁面方向上做圓周運(yùn)動(dòng)，從而改變工作間隙，實(shí)現(xiàn)磁吸附力的調(diào)節(jié)，但是該機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向并且由
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2022年11期2022-11-21
- 黏土中樁靴底部吸附力產(chǎn)生機(jī)理研究
樁靴底部產(chǎn)生的吸附力會(huì)導(dǎo)致拔樁困難，該問(wèn)題目前仍被海洋巖土工程界的眾多學(xué)者所關(guān)注[1]。據(jù)相關(guān)報(bào)道在一些特殊情況下平臺(tái)拔樁的時(shí)長(zhǎng)可達(dá)數(shù)十周[2]，這對(duì)工程正常運(yùn)轉(zhuǎn)造成了極大的影響。為此國(guó)內(nèi)外眾多學(xué)者相繼針對(duì)結(jié)構(gòu)物上拔時(shí)其底部所受吸附力的產(chǎn)生機(jī)理展開深入研究。Vesic[3]對(duì)埋入黏土中的圓形錨板進(jìn)行上拔試驗(yàn)，研究了錨板上拔過(guò)程中孔隙水壓力變化情況，并定義其上下超靜孔隙水壓力差值為錨板所受吸附力；Byrne和Finn[4]對(duì)黏土中裙式載荷板進(jìn)行了拉拔試驗(yàn)，認(rèn)
海洋工程 2022年5期2022-10-18
- 儲(chǔ)罐壁面爬壁機(jī)器人吸附結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化
罐壁保證足夠的吸附力，使爬壁機(jī)器人發(fā)生傾覆危險(xiǎn)。 根據(jù)上述情況設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)能力強(qiáng)的吸附行走機(jī)構(gòu)，該吸附行走機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)自由度，如圖3 所示，分別為沿X 軸方向如圖3（a）與沿Y 軸方向如圖3（b）所示。圖3 兩自由度旋轉(zhuǎn)吸附機(jī)構(gòu)模型Fig.3 Two degrees of freedom rotating adsorption mechanism model爬壁機(jī)器人通過(guò)旋轉(zhuǎn)左右車體與中間平臺(tái)的鉸鏈產(chǎn)生沿X 軸方向的旋轉(zhuǎn)如圖4 所示。 當(dāng)爬壁
自動(dòng)化與儀表 2022年9期2022-09-26
- 磁粉探傷爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究
生177 N的吸附力，其自身質(zhì)量為3.5 kg，吸附力會(huì)克服彈簧彈力使磁極與壁面靠攏。斷電后磁極失磁被彈簧彈起，機(jī)器人攜帶交叉磁軛越障。圖4 跨越焊縫原理2 靜力學(xué)分析本文作者所研究的爬壁機(jī)器人的工作空間為大型鋼制管道壁面，機(jī)器人體積相對(duì)較小，機(jī)器人本體4個(gè)永磁輪能與鋼制壁面充分接觸。為研究方便，將機(jī)器人工作壁面假設(shè)為平面。為確保機(jī)器人在工作壁面上穩(wěn)定吸附與可靠工作，對(duì)機(jī)器人沿豎直壁面下滑、沿水平壁面傾覆兩種危險(xiǎn)情況進(jìn)行分析。將機(jī)器人的幾何中心設(shè)定為質(zhì)點(diǎn)，
機(jī)床與液壓 2022年11期2022-09-15
- 基于Abaqus的吸盤式柔性工裝吸附力優(yōu)化研究
熟，但對(duì)于吸盤吸附力對(duì)零件產(chǎn)生的影響缺少深入的研究，現(xiàn)在很多高校都對(duì)吸盤式柔性工裝進(jìn)行了研究，并取得了一定的進(jìn)展。文獻(xiàn)[1]提出飛機(jī)裝配數(shù)字化柔性工裝的主要系統(tǒng)組成部分，并總結(jié)了多點(diǎn)吸盤式柔性工裝、行列式柔性工裝、分散式部件裝配柔性工裝及大部件自動(dòng)化對(duì)接平臺(tái)4類典型柔性工裝的關(guān)鍵技術(shù)，建立了對(duì)應(yīng)的整套技術(shù)體系。文獻(xiàn)[2]利用激光跟蹤儀對(duì)柔性工裝進(jìn)行X、Y、Z方向的測(cè)量，提高了柔性工裝的重復(fù)定位精度。文獻(xiàn)[3]利用了光筆坐標(biāo)測(cè)量?jī)x提高了柔性工裝系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)定位
機(jī)械工程師 2022年7期2022-07-15
- 磁力吸附爬柱機(jī)器人磁吸附單元磁路設(shè)計(jì)分析
計(jì)方面，保證磁吸附力的同時(shí)，減小磁吸附裝置的體積與重量是尤為重要的。而永磁磁路設(shè)計(jì)對(duì)于磁吸附力的大小有很大的影響。桂仲成等[4]提出一種按照磁吸附裝置的自身重量與可提供的磁吸附力的比值對(duì)磁吸附裝置進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，并將永磁鐵塊按照相鄰磁極極性互不相同的排布方式進(jìn)行分析，運(yùn)用有限元方法對(duì)幾種排布方式建立模型，最終得出在氣隙為6.2 mm時(shí)磁吸附力能達(dá)到2 400 N的結(jié)果。薛珊等[5]通過(guò)與傳統(tǒng)磁路(充磁方向?yàn)閺较?，永磁鐵間采用隔磁材料隔開)對(duì)比，提出一種新型的
計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件 2022年6期2022-07-12
- 輪足式爬壁機(jī)器人的磁吸附結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化
由磁性履帶提供吸附力，對(duì)磁吸附單元的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行定量分析，得到各個(gè)參數(shù)與吸附力之間的變化規(guī)律，使其提供更大的吸附力。陳彥臻等[5]針對(duì)永磁輪吸附式爬壁機(jī)器人提出了一種永磁輪設(shè)計(jì)方案，采用軸向相反充磁方式，改進(jìn)了混合型環(huán)狀對(duì)稱磁路，吸附力提高了30% 以上。然而，上述爬壁機(jī)器人均采用履帶或輪式移動(dòng)方式，由于移動(dòng)方式多采用輪、履與永磁吸附單元相結(jié)合模式，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法翻越較高的障礙，限制了其應(yīng)用場(chǎng)合，因此越障靈活性變得尤為重要。為此，針對(duì)一種具有越障能力的三段
科學(xué)技術(shù)與工程 2022年16期2022-07-10
- 履帶式壁面移動(dòng)機(jī)器人吸附結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
要具有足夠大的吸附力才能克服機(jī)器人本體及搭載設(shè)備的重力。吸附力全部由機(jī)器人的吸附結(jié)構(gòu)提供，因此對(duì)吸附結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)能夠提高機(jī)器人安全性[3-4]。根據(jù)吸附方式不同，可以分為磁吸附、負(fù)壓吸附、仿生吸附等[5]。這里所研究的吸附結(jié)構(gòu)采用接觸式永磁吸附方式，具有適應(yīng)性高、吸附可靠[6]等優(yōu)點(diǎn)。目前，永磁吸附單元設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)重點(diǎn)在于，吸附單元的優(yōu)化設(shè)計(jì)，即改變吸附單元的磁路結(jié)構(gòu)或結(jié)構(gòu)參數(shù)[7]，合理使用聚磁技術(shù)，提高永磁體利用率，提高吸附單元的吸附性能。采用有限元
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2022年6期2022-06-28
- 油脂類罐體壁清刮機(jī)器人的力學(xué)仿真分析*
然而很難實(shí)現(xiàn)磁吸附力大小與靈活移動(dòng)之間的調(diào)節(jié)，難以做到輕量化設(shè)計(jì)。為此，提出了一種在油脂類儲(chǔ)罐作業(yè)的爬壁機(jī)器人，通過(guò)建立機(jī)器人力學(xué)模型對(duì)其進(jìn)行分析，并對(duì)機(jī)器人磁吸附裝置的吸附力進(jìn)行驗(yàn)證。1 爬壁機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)1.1 設(shè)計(jì)要求爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)要求如表1所示[6]。表1 爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)要求1.2 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)合總體方案的設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)出了油脂類罐體壁爬壁機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)，其三維模型如圖1所示。該機(jī)器人主要由行走裝置、吸附裝置、清刮裝置三部分組成。在以上裝置有
機(jī)械工程與自動(dòng)化 2022年3期2022-06-24
- 基于伯努利吸盤抓取經(jīng)編鞋面穩(wěn)態(tài)過(guò)程的研究
工件產(chǎn)生向上的吸附力。高速氣流從吸盤與工件的間隙向外排出，使吸盤與工件保持一定的間隙，實(shí)現(xiàn)非接觸抓取。圖1 伯努利吸盤工作原理圖2 伯努利吸盤抓取經(jīng)編鞋面穩(wěn)態(tài)過(guò)程的理論分析2.1 多孔介質(zhì)模型建立經(jīng)編鞋面照片如圖2(a)所示，從圖中可以發(fā)現(xiàn)經(jīng)編鞋面上均勻地分布著許多小孔。為方便研究經(jīng)編鞋面模型，現(xiàn)以工作直徑為60 mm的伯努利吸盤為參考對(duì)象，在經(jīng)編鞋面上任取一個(gè)直徑為60 mm的圓形區(qū)域?yàn)檠芯繉?duì)象，如圖2(b)所示。以直徑為60 mm圓的圓心為坐標(biāo)原點(diǎn)，將
- 輪腿式爬壁機(jī)器人的永磁吸附裝置設(shè)計(jì)與優(yōu)化
可提供一定的磁吸附力來(lái)承受機(jī)器人整體的重量。Nagaya、崔宗偉等［9-10］設(shè)計(jì)的檢測(cè)爬壁機(jī)器人采用分體式移動(dòng)機(jī)構(gòu)與磁吸附裝置相結(jié)合的方式，能夠在類似于單一曲面的立面上進(jìn)行爬壁運(yùn)動(dòng)。Xu等［11］通過(guò)集輪式運(yùn)動(dòng)和永磁吸附于一體，研制了用于船舶除銹的噴砂爬壁機(jī)器人，同時(shí)利用加載實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該機(jī)器人的車輪能夠承受120 kg的有效載荷。閆晨飛等［12-13］基于永磁吸附技術(shù)研制了一種變磁化方向單元組合式永磁吸附裝置，其可增強(qiáng)爬壁機(jī)器人的吸附能力。趙軍友等［14
工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào) 2022年1期2022-03-10
- 一種基于磁力吸附的儲(chǔ)罐爬壁機(jī)器人本體設(shè)計(jì)
民等[7]針對(duì)吸附力利用效率問(wèn)題，分析了運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)對(duì)吸附力配置影響，研制出基于負(fù)壓吸附的密封機(jī)構(gòu)；謝理[8]將傳統(tǒng)履帶移動(dòng)機(jī)制和新型靜電吸附有機(jī)結(jié)合，利用靜電吸盤與壁面的電場(chǎng)力實(shí)現(xiàn)吸附，負(fù)載力大，但壁面過(guò)度能力較差，需高壓模塊，功耗大且不穩(wěn)定。在石油化工、船舶行業(yè)，大部分爬壁機(jī)器人都采用磁吸附方式，其優(yōu)點(diǎn)在于磁力平穩(wěn)，適應(yīng)大部分鐵磁性材料表面[9-10]。趙軍友等[11]對(duì)油罐除銹進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了一種新型電磁吸附單元，形成吸附履帶結(jié)構(gòu)，所帶負(fù)載較大，但機(jī)動(dòng)性
中國(guó)機(jī)械工程 2022年3期2022-02-28
- 大型鋼結(jié)構(gòu)巡檢爬壁機(jī)器人永磁輪優(yōu)化設(shè)計(jì)
，但產(chǎn)生較大的吸附力會(huì)要求增大永磁輪質(zhì)量，從而增加了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載。所以，對(duì)永磁輪進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高單位質(zhì)量吸附力即吸附效率，是爬壁機(jī)器人研制的重點(diǎn)之一。潘泊松等人[5]通過(guò)多島遺傳算法對(duì)基于Halbach陣列永磁輪的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，提高了磁能利用率。Howlader等人[6]重點(diǎn)分析永磁吸附裝置中軛鐵厚度和個(gè)數(shù)對(duì)吸附力的影響，確定了最佳結(jié)構(gòu)方案。袁碩等人[7]對(duì)Halbach陣列中永磁體采用水平和垂直結(jié)合充磁來(lái)減少結(jié)構(gòu)漏磁。陳彥臻等人[8]改進(jìn)傳統(tǒng)永
制造業(yè)自動(dòng)化 2022年1期2022-02-11
- 海洋黏土超固結(jié)性和結(jié)構(gòu)性對(duì)沉墊基礎(chǔ)離底吸附力的影響
而受到底質(zhì)對(duì)其吸附力的作用，因此沉墊基礎(chǔ)離底需要提供大于其水下自重的上拔力，是影響基礎(chǔ)離底階段安全的重要因素。圖1 樁靴基礎(chǔ)與沉墊基礎(chǔ)對(duì)比Fig. 1 Comparison between spudcan and mat foundationNinomiya等[2-4]采用室內(nèi)試驗(yàn)的方法對(duì)吸附力問(wèn)題做了大量研究，認(rèn)為吸附力由黏滯力(viscous force)、底部黏附力(bottom adhesion)和側(cè)摩阻力(side friction)構(gòu)成。Ves
海洋工程 2021年6期2021-12-18
- 一種新型足式爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)
支持力又取決于吸附力［12-13］。故合理規(guī)劃?rùn)C(jī)器人所有位姿所需吸附力、靜摩擦力平衡機(jī)器人的下滑力。機(jī)器人在壁面作業(yè)時(shí)，設(shè)自身的傾角為α，水平面上傾角為0，分為兩種情況：①在壁面上方運(yùn)動(dòng)，有（0°≤α≤90°）；②在壁面下方運(yùn)動(dòng)，有（90° ＜α≤180°）。3.1.1 壁面上方運(yùn)動(dòng)機(jī)器人在壁面上方運(yùn)動(dòng)時(shí)（0°≤α≤90°），對(duì)其任意時(shí)刻進(jìn)行受力分析，如圖5 所示。圖5 機(jī)器人在上壁面工作受力分析機(jī)器人不發(fā)生滑落的條件是，足部吸附單元與壁面間的最大靜摩擦力
實(shí)驗(yàn)室研究與探索 2021年10期2021-12-14
- 新型雙層Halbach永磁單元建模與仿真研究
而永磁吸附由于吸附力大，吸附穩(wěn)定，所以能更好地適應(yīng)各種工作狀況，應(yīng)用也較為廣泛。鐘華等[1]通過(guò)實(shí)驗(yàn)及分析得到同極對(duì)接的磁體產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度是單個(gè)磁體產(chǎn)生的2倍。薛珊等[2]設(shè)計(jì)了一種同極對(duì)接陣列磁體，在對(duì)接磁鐵間和兩側(cè)放置導(dǎo)磁軛鐵，用于引導(dǎo)磁感線，在結(jié)構(gòu)的上側(cè)放置隔磁材料，減少上側(cè)漏磁，從而提高吸附效率。桂仲成等[3]對(duì)傳統(tǒng)乙型磁路進(jìn)行了設(shè)計(jì)和優(yōu)化，通過(guò)對(duì)磁體各尺寸的分析和優(yōu)化得到最優(yōu)磁路，并根據(jù)應(yīng)用環(huán)境設(shè)計(jì)了吸附單元的最優(yōu)布局。陳勇等[4]、沈青青等[5
- 船舶脫硫塔壁面鹽巴清理機(jī)器人的設(shè)計(jì)與受力和仿真分析
鐵對(duì)金屬壁面的吸附力；n為單條履帶上完全吸附在金屬壁面上的永磁鐵的總數(shù)；θ為單條履帶下端永磁鐵總的吸附力與其垂直于傾斜壁面分吸附力的夾角，單條履帶上下兩端永磁鐵與金屬壁面的夾角互余；F1′和F2′分別表示單條履帶上與壁面不完全接觸的第一個(gè)和最后一個(gè)永磁鐵沿垂直于壁面吸附力的分力，由于兩者夾角互余[6]：圖2 機(jī)器人沿壁面滑落靜力分析圖由式（1）得出單條履帶兩端的永磁鐵沿垂直于金屬壁面的分力的合力大于單獨(dú)一個(gè)永磁鐵的吸附力，由于兩者角度在不斷變化，但始終互余
機(jī)械工程師 2021年9期2021-09-25
- 管道攀爬機(jī)器人非接觸變磁隙式永磁吸附機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與吸附性能優(yōu)化
夠提供穩(wěn)定的磁吸附力，但無(wú)法克服永磁吸附機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性與吸附力之間的矛盾。非接觸式變磁吸附攀爬機(jī)器人雖然可以通過(guò)調(diào)節(jié)磁隙的方法克服運(yùn)動(dòng)靈活性與吸附力之間的矛盾，但是對(duì)于復(fù)雜的曲面，由于磁鐵的固定形狀會(huì)造成磁吸附力的劇烈變化，導(dǎo)致磁能利用率降低和負(fù)載能力受到限制，無(wú)法滿足不同直徑和重載下的作業(yè)要求。磁吸附單元的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法有對(duì)比分析法和一階優(yōu)化方法[12-15]。對(duì)比分析法可以通過(guò)單一變量尋找磁吸附單元的最優(yōu)尺寸和排布方式，但由于磁鐵寬度的變化會(huì)對(duì)單位體
中國(guó)機(jī)械工程 2021年14期2021-08-02
- Halbach 方形陣列吸附機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)吸附力。設(shè)計(jì)一種基于Halbach 方形永磁陣列的吸附單元，可通過(guò)調(diào)節(jié)磁吸附單元與鐵磁壁面之間的空氣間隙來(lái)實(shí)時(shí)改變機(jī)器人與壁面之間的吸附力。為進(jìn)一步研究不同因素對(duì)吸附力的影響，采用有限元分析方法進(jìn)行分析，多島遺傳算法用于優(yōu)化結(jié)構(gòu)，最后通過(guò)搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來(lái)驗(yàn)證結(jié)果的正確性。2 可調(diào)磁力吸附單元結(jié)構(gòu)與理論2.1 爬壁機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)爬壁機(jī)器人具有的兩個(gè)必要功能：移動(dòng)功能和吸附功能。機(jī)器人采用輪式作為移動(dòng)方式，通過(guò)差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，如圖1所示。機(jī)器人在
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2021年5期2021-06-05
- 靜電吸附設(shè)備的高分子介電層研究
nm）對(duì)介電層吸附力的影響。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示：高分子介電層的體電阻與陶瓷納米顆粒在環(huán)氧中的摻雜比成反比關(guān)系，并且當(dāng)摻雜比為30%時(shí)，所制作得到的高分子介電層靜電吸附力滿足吸附要求。實(shí)驗(yàn)結(jié)果解決了靜電吸附設(shè)備中采用高分子作為介電層的組分配比，為國(guó)內(nèi)靜電吸附設(shè)備的研發(fā)提供了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和理論研究。隨著半導(dǎo)體技術(shù)在國(guó)內(nèi)的不斷發(fā)展，半導(dǎo)體產(chǎn)品模組貼合工藝是產(chǎn)品整體出貨良率的最關(guān)鍵一環(huán)，尤其是隨著面板顯示行業(yè)進(jìn)入OLED（有機(jī)發(fā)光顯示）時(shí)代，柔性O(shè)LED顯示面板的可隨意彎折
電子世界 2021年3期2021-03-19
- 罐車爬壁射流清洗小車力學(xué)特性分析
車提供足夠的磁吸附力,保障車體附壁行走。四臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)清洗小車行走、攀爬和轉(zhuǎn)向,俯仰曳引機(jī)構(gòu)牽引清洗小車完成壁面轉(zhuǎn)換。噴嘴噴射出高壓水射流,水射流的反沖力為鋼絲刷旋轉(zhuǎn)提供動(dòng)力,最終實(shí)現(xiàn)清洗小車在運(yùn)動(dòng)中邊沖邊刷的清洗作業(yè)。爬壁射流清洗小車結(jié)構(gòu)如圖1所示?！鴪D1 爬壁射流清洗小車結(jié)構(gòu)3 靜力學(xué)分析爬壁射流清洗小車在罐體壁面吸附時(shí)的縱向位姿靜力學(xué)模型如圖2所示,橫向位姿靜力學(xué)模型如圖3所示。圖2、圖3中,G為清洗小車重力,Fq為射流反沖力,Fci為單個(gè)電磁鐵的
機(jī)械制造 2021年2期2021-02-22
- 船舶除漆爬壁機(jī)器人永磁吸附裝置的分析
度、磁場(chǎng)強(qiáng)度、吸附力的分布規(guī)律,以及在不同氣隙和船舶鋼板厚度下的吸附力變化規(guī)律。2 永磁吸附裝置結(jié)構(gòu)筆者根據(jù)設(shè)計(jì)要求對(duì)船舶除漆爬壁機(jī)器人進(jìn)行了初步設(shè)計(jì),如圖1所示?！鴪D1 船舶除漆爬壁機(jī)器人船舶除漆爬壁機(jī)器人的行走部如圖2所示。船舶除漆爬壁機(jī)器人在左右兩側(cè)各有一個(gè)行走部,每個(gè)行走部有兩個(gè)輪胎,置于行走部?jī)蓚?cè),在兩個(gè)輪胎間有一條皮帶起防護(hù)作用。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要包括伺服電機(jī)和減速機(jī),安裝在兩個(gè)輪胎間。永磁吸附裝置安裝在減速機(jī)安裝板下方。船舶除漆爬壁機(jī)器人永磁吸附裝
機(jī)械制造 2020年11期2020-11-21
- 基于Halbach陣列的爬壁機(jī)器人磁吸附研究*
具有結(jié)構(gòu)緊湊、吸附力大、無(wú)需消耗能量等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用在該類爬壁機(jī)器人上。目前研究較多的磁吸附爬壁機(jī)器人是永磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人。對(duì)比非接觸式磁吸附爬壁機(jī)器人，這種爬壁機(jī)器人將永磁體嵌入在履帶中，具有吸附面積大、吸附穩(wěn)定、壁面適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)。為最大限度發(fā)揮磁性材料性能，提高吸附效率，需要對(duì)吸附裝置的磁路進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)[3]。桂仲成等[4]設(shè)計(jì)了一種非接觸式的吸附單元，吸附單元由一塊軛鐵和若干塊永磁鐵組成，軛鐵用于引導(dǎo)磁感線，能夠提供較強(qiáng)的吸附力；但該結(jié)構(gòu)存
機(jī)電工程 2020年10期2020-11-04
- 基于Halbach陣列爬壁機(jī)器人永磁吸附裝置有限元分析*
度、磁場(chǎng)強(qiáng)度、吸附力的數(shù)值解。3 爬壁機(jī)器人永磁吸附裝置有限元分析永磁體磁場(chǎng)屬于靜態(tài)磁場(chǎng)，靜態(tài)磁場(chǎng)有限元分析有二維平面分析和三維實(shí)體分析兩種方法，三維實(shí)體分析雖然運(yùn)算速度較慢，但是應(yīng)用范圍廣，結(jié)果更接近真實(shí)情況，因此本文采用三維實(shí)體分析方法。永磁體外需要一個(gè)閉合面，建立一個(gè)包含永磁吸附裝置和船舶鋼板的空氣域，空氣域的體積至少達(dá)到永磁體體積的3倍以上，如圖7。圖7 包含永磁吸附裝置和船舶鋼板的空氣域3.1 確定材料性能參數(shù)永磁吸附裝置磁場(chǎng)有限元分析中涉及的材
機(jī)械研究與應(yīng)用 2020年4期2020-09-17
- 黃芩炭止血作用與吸附力的相關(guān)性研究
止血作用與體外吸附力之間的相關(guān)性。方法 利用小鼠斷尾出血模型和肝臟出血模型，以出血時(shí)間為指標(biāo)，評(píng)價(jià)市售黃芩炭（CRS-SH）和馬弗爐燒制品（250℃，300℃，350℃）對(duì)止血效果的影響;以紫外-可見(jiàn)分光光度法測(cè)定各組黃芩炭對(duì)亞甲基藍(lán)的吸附力。結(jié)果 在小鼠斷尾出血實(shí)驗(yàn)和肝臟出血實(shí)驗(yàn)中，與生黃芩（SB）組比較，黃芩炭均能顯著減少出血時(shí)間（PCRS-SH>CRS-250>CRS-300>CRS-350;吸附力實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，吸附力大小順序?yàn)椋篊RS-350>CR
云南中醫(yī)中藥雜志 2020年7期2020-08-14
- 噴砂除銹爬壁機(jī)器人磁吸附結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及整機(jī)性能試驗(yàn)
人正常爬行提供吸附力保證。為了產(chǎn)生較大的吸附力必然要求增加磁吸附結(jié)構(gòu)的體積和質(zhì)量,這影響爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的靈活性,增大了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載。優(yōu)化設(shè)計(jì)磁吸附單元,以兼顧爬壁機(jī)器人的可靠吸附和靈活運(yùn)動(dòng),是爬壁機(jī)器人研制的關(guān)鍵技術(shù)之一[9-10]。為此,筆者通過(guò)對(duì)爬壁機(jī)器人不下滑和不傾覆兩種力學(xué)模型分析,為爬壁機(jī)器人磁吸附單元的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)。對(duì)磁吸附單元的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行定量分析,得到各個(gè)參數(shù)與吸附力之間的變化規(guī)律,使磁吸附單元在一定體積范圍內(nèi)提供更大的吸附力。同
- 基于ANSYS的爬壁機(jī)器人永磁輪吸附裝置的設(shè)計(jì)與優(yōu)化
較其他模式，在吸附力、負(fù)載能力和壁面適應(yīng)能力等方面有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)[5]，因此爬壁機(jī)器人大部分采用永磁吸附方式。日本株式會(huì)社(NKK)研制了一款可在不同曲率半徑壁面運(yùn)動(dòng)的永磁履帶機(jī)器人[6]。該機(jī)器人的不足之處是結(jié)構(gòu)體積較大，在過(guò)渡壁面上行走時(shí)易脫落。遼寧石油化工大學(xué)研制了一款輪式機(jī)器人，該機(jī)器人吸附機(jī)構(gòu)鑲在車體內(nèi)部，機(jī)器人移動(dòng)靈活性得到較大提高[7-8]，但由于永磁體與壁面的接觸面積小，導(dǎo)致吸附力差、負(fù)載能力弱。永磁爬壁機(jī)器人吸附性能弱阻礙著爬壁機(jī)器人的發(fā)展。
科學(xué)技術(shù)與工程 2020年17期2020-07-14
- 風(fēng)電塔筒檢測(cè)爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)與安全性分析
機(jī)器人對(duì)壁面的吸附力也會(huì)變小，從而機(jī)器人可能會(huì)面臨從壁面脫離墜落的危險(xiǎn)。因此對(duì)機(jī)器人的安全性要求較高，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行安全性分析十分重要。機(jī)器人吸附力過(guò)大容易使穩(wěn)定性增強(qiáng)的同時(shí)使靈活性降低[9-10]。因此機(jī)器人的吸附力需要達(dá)到保證安全性條件下時(shí)最小吸附力。研究爬壁機(jī)器人的安全性即靜態(tài)與動(dòng)態(tài)時(shí)機(jī)器人在壁面吸附穩(wěn)定性的研究。需要對(duì)機(jī)器人不同的位姿狀態(tài)進(jìn)行力學(xué)分析以保證最小吸附力。風(fēng)電塔筒壁面多為圓柱面和圓錐面，需要考慮機(jī)器人的曲面適應(yīng)性。目前已有針對(duì)風(fēng)電塔筒設(shè)計(jì)
科學(xué)技術(shù)與工程 2020年15期2020-06-30
- 沉箱坐底于透水性不良底質(zhì)時(shí)起浮困難原因分析
詞：沉箱起浮;吸附力;粘著力;負(fù)孔隙水壓力;竄高沉箱在出運(yùn)、安裝過(guò)程中因施工需要或因遭受臺(tái)風(fēng)等意外因素而傾覆，均需對(duì)沉箱進(jìn)行起浮，當(dāng)沉箱坐底于淤泥、粘性土等透水性不良底質(zhì)時(shí)，一般起浮困難而且一旦起浮常伴有竄高現(xiàn)象，本文通過(guò)對(duì)沉箱起浮過(guò)程中的受力狀態(tài)進(jìn)行分析，對(duì)上述現(xiàn)象進(jìn)行解釋，并提出針對(duì)性的解決措施，對(duì)于指導(dǎo)沉箱起浮作業(yè)，防止安全事故發(fā)生具有重要意義。1吸附力[1，2，3]吸附力是結(jié)構(gòu)物、土與液體三者之間相互作用的產(chǎn)物，是結(jié)構(gòu)物從土中被拉起過(guò)程中表現(xiàn)出的一
中國(guó)水運(yùn) 2020年3期2020-05-26
- 大型承壓設(shè)備爬壁機(jī)器人磁橋設(shè)計(jì)和試驗(yàn)研究*
小，保持一定的吸附力比較困難，且負(fù)載能力弱[4]。永磁吸附通常采用磁輪和磁鐵塊兩種吸附方法。磁輪的優(yōu)點(diǎn)是與壁面距離近，缺點(diǎn)是磁體重量較大，且磁輪在行走過(guò)程中會(huì)粘附鐵銹，磁輪表面的橡膠薄膜容易破損；磁鐵塊吸附方式的吸附力減弱，但可通過(guò)磁橋方式增加磁場(chǎng)強(qiáng)度。筆者在前期的爬壁機(jī)器人研制中曾采用磁輪吸附方式，但未能解決橡膠薄膜破損和鐵銹粘附問(wèn)題；本研究在原結(jié)構(gòu)上進(jìn)行改進(jìn)，采用磁輪加磁橋組合方式，并對(duì)吸附力性能進(jìn)行數(shù)值與實(shí)驗(yàn)研究。1 爬壁機(jī)器人吸附要求分析球罐、儲(chǔ)罐
機(jī)電工程 2020年5期2020-05-25
- 纖維結(jié)構(gòu)幫吸盤魚“搭便車”
盤魚，其吸盤的吸附力強(qiáng)大到它能吸附在跳出水面并高速旋轉(zhuǎn)的海豚身上。為了探索其中的奧秘，研究人員對(duì)該種魚吸盤柔軟的唇圈進(jìn)行了研究。他們發(fā)現(xiàn)唇圈在介于上表皮與下表皮之間有一層獨(dú)特的構(gòu)造：豎直的膠原蛋白纖維。這種纖維狀的構(gòu)造所提供的彈性能使吸盤與物體之間的接觸面積最大化，并減少唇圈的變形以保持其黏合力。這也是學(xué)術(shù)界首次詳細(xì)揭示鮣魚唇圈組織形態(tài)結(jié)構(gòu)。受到鮣魚的啟發(fā)，研究人員設(shè)計(jì)了一款含有豎直尼龍纖維的仿生吸盤。與純硅膠吸盤相比，仿生吸盤吸附力提高了62.5%，吸附
發(fā)明與創(chuàng)新·大科技 2020年3期2020-05-13
- 壁面機(jī)器人吸附機(jī)構(gòu)吸附力的仿真與試驗(yàn)*
了磁吸附方式下吸附力切換方便、機(jī)器人移動(dòng)靈活的特點(diǎn)。張聯(lián)盟等[2]研究了采用吸盤吸附的壁面機(jī)器人吸附模塊姿態(tài)的控制,實(shí)現(xiàn)了吸附模塊與墻面相對(duì)姿態(tài)的自主檢測(cè),滿足自主攀爬的使用需求。騰迪[3]選用離心葉輪加密封腔的負(fù)壓吸附方式設(shè)計(jì)了爬壁機(jī)器人的吸附機(jī)構(gòu),通過(guò)試驗(yàn)分別分析了空氣流量、密封腔材質(zhì)、密封機(jī)構(gòu)安裝高度對(duì)吸附力的影響。筆者研究了推力吸附方式下影響吸附力大小的因素,應(yīng)用計(jì)算流體動(dòng)力學(xué)軟件進(jìn)行仿真,首先驗(yàn)證仿真方法的正確性,然后采用三因素三水平正交試驗(yàn)方法
機(jī)械制造 2020年1期2020-03-04
- 磁力爬柱機(jī)器人磁吸附力分析與仿真研究
機(jī)器人方面，磁吸附力是至關(guān)重要的。而永磁磁鐵塊的排布方式對(duì)磁吸附力有很大的影響。黃忠等[1]采用Ansoft Maxwell軟件建立三維磁場(chǎng)模型并對(duì)2塊磁鐵的厚度、工作間隙與軛鐵厚度進(jìn)行了仿真。宋偉等[2]針對(duì)永磁鐵的寬度進(jìn)行了仿真。陳勇等[3]設(shè)計(jì)一種類似H型的變磁力吸附單元并采用Ansys對(duì)其磁感應(yīng)強(qiáng)度與磁吸附力進(jìn)行了仿真。薛珊等[4]采用Ansoft Maxwell軟件建立二維磁場(chǎng)模型，針對(duì)磁吸附單元各結(jié)構(gòu)尺寸對(duì)吸附力的影響進(jìn)行了仿真。袁碩等[5]設(shè)
- 非包圍式永磁吸附爬管機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究
活性，機(jī)器人的吸附力需要?jiǎng)討B(tài)可調(diào)。機(jī)器人采用非包圍式抱緊結(jié)構(gòu)，利用四條輪臂驅(qū)動(dòng)，具有較強(qiáng)的避障能力。四條輪臂采用四連桿機(jī)構(gòu)支撐，可動(dòng)態(tài)張合，適應(yīng)不同的管徑變化，大大提高機(jī)器人的適應(yīng)能力，應(yīng)用范圍更廣。1.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對(duì)爬管機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)如圖2所示。機(jī)器人整體包含四個(gè)輪臂模塊、兩個(gè)獨(dú)立的吸附模塊。輪臂模塊通過(guò)拉桿與絲桿機(jī)構(gòu)連接形成具有輪臂張角調(diào)節(jié)功能的四連桿機(jī)構(gòu)，可以適應(yīng)不同直徑的管道，保證每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪與壁面緊密貼合，爬行管徑范圍可以達(dá)到200
制造業(yè)自動(dòng)化 2019年11期2019-12-05
- 基于室內(nèi)抗拔模型試驗(yàn)的黏性土中基礎(chǔ)吸附力研究
需要克服相應(yīng)的吸附力才能順利離開海底[1-4]。自上世紀(jì)70年代以來(lái)，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)于海洋工程中黏土抗拔力做了一系列的探討。一般認(rèn)為，在基礎(chǔ)離底的過(guò)程中的力可以用下式表示[1，5-6]：式中：Ft為土體的抗拔力（breakout force），國(guó)內(nèi)學(xué)者一般稱其為吸附力。為符合國(guó)內(nèi)的習(xí)慣，本文將其稱為吸附力；Pcr為結(jié)構(gòu)物離底所需的總提升力；Ws為結(jié)構(gòu)物浸沒(méi)在底質(zhì)中所排開的底質(zhì)重量；Wb為結(jié)構(gòu)物的水下自重。關(guān)于吸附力，國(guó)內(nèi)外學(xué)者進(jìn)行了一系列探討。Vesic[7
中國(guó)港灣建設(shè) 2019年9期2019-09-20
- 爬壁機(jī)器人永磁吸附輪的磁路及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析
隙很小，即永磁吸附力受氣隙因素的影響很小，吸附面積大、吸附力強(qiáng)，且吸附穩(wěn)定，但是移動(dòng)方面靈活性明顯降低，與壁面脫離較困難[1]?？紤]壁面作業(yè)對(duì)機(jī)動(dòng)性的需求，采用永磁輪設(shè)計(jì)方案，保證足夠的移動(dòng)性能。由于輪式接觸面積減少，吸附力會(huì)明顯降低，為了能提供合適的吸附力，這就需要對(duì)磁輪的磁場(chǎng)進(jìn)行研究分析。合適的磁路設(shè)計(jì)，能夠盡可能最大限度地利用永磁體，使最小體積的永磁體產(chǎn)生最大數(shù)值的吸附力，所以磁路的設(shè)計(jì)是整個(gè)永磁吸附輪的設(shè)計(jì)重點(diǎn)。本文提出一種改進(jìn)的混合型環(huán)狀對(duì)稱磁路
制造業(yè)自動(dòng)化 2019年6期2019-07-08
- 對(duì)活性炭（供注射用）吸附液體中細(xì)菌內(nèi)毒素能力的研究
（供注射用） 吸附力中圖分類號(hào)：R951； TQ460.64 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：1006-1533（2018）21-0012-04Study on the capacity of adsorption of bacterial endotoxin in liquid by activated charcoal （for injection）LIN Jinhai， CHEN Xiaojia， DING Youling*（Fuzhou Xinbei B
上海醫(yī)藥 2018年21期2018-11-21
- 天津?yàn)I海新區(qū)軟黏土吸附力預(yù)測(cè)方法
300350)吸附力是海洋工程和港口工程中系泊力或上拔阻力的重要組成部分。例如，平板錨常用于半潛式及張力腿平臺(tái)中，憑借錨板在海泥中所提供的吸附力穩(wěn)定平臺(tái)[1]；坐底式平臺(tái)沉墊也依靠吸附力穩(wěn)定平臺(tái)基礎(chǔ)[2-3]。飽和黏土地基中的沉箱、自升式鉆井船樁靴等結(jié)構(gòu)物上拔時(shí)，基礎(chǔ)底部常常出現(xiàn)負(fù)孔壓，阻礙結(jié)構(gòu)物拔出[4-5]。預(yù)測(cè)吸附力的方法具有重要工程意義[6-7]。吸附力主要由三部分組成，即拉拔過(guò)程中發(fā)展的基底吸力、土與結(jié)構(gòu)物間的粘附力以及結(jié)構(gòu)物側(cè)壁與土體間的側(cè)摩阻
水利與建筑工程學(xué)報(bào) 2018年5期2018-11-06
- 淺析活性炭的包裝設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì) 包裝袋 吸附力一、活性炭的基本特征曾經(jīng)有學(xué)者進(jìn)行了一些相關(guān)調(diào)查，現(xiàn)代人平均有16個(gè)小時(shí)以上的時(shí)間在室內(nèi)度過(guò)，在人員稠密的區(qū)域尤其是北、上、廣、杭、深等這些地方，在人員過(guò)多或安裝空調(diào)通風(fēng)不好的地方，常常出現(xiàn)二氧化碳含量超標(biāo)的現(xiàn)象，更多的是一些新裝修房子中的空氣甲醛高的問(wèn)題，這會(huì)對(duì)身體產(chǎn)生傷害，嚴(yán)重可以致死！過(guò)濾室內(nèi)的有害物質(zhì)是成了裝修后必備的步驟，而吸附是凈化中應(yīng)用較多的技術(shù)，最常見(jiàn)的吸附材料就是活性炭。1.活性炭的基本特征“活性炭是由含碳材料經(jīng)過(guò)高溫
新生代·下半月 2018年9期2018-10-20
- 原子力顯微鏡表征不同炭黑表面活性
.3不同炭黑的吸附力曲線分析不同炭黑的吸附力平均值見(jiàn)表1,吸附力曲線統(tǒng)計(jì)結(jié)果如圖4所示。(a：噴霧炭黑；b：N774；c:N375；d：N234) 圖4不同炭黑的吸附力曲線統(tǒng)計(jì)結(jié)果表1不同炭黑表面吸附力與脫吸附力的平均值從圖4(a)和表1可知：噴霧炭黑的吸附力主要集中在0.2 nN～0.5 nN之間，其中出現(xiàn)頻率最多的吸附力約為0.34 nN，吸附力平均值為0.339 nN，表明其分布曲線偏差不大，符合一定的正態(tài)分布，這可能與其粒徑分布廣、表面的特殊結(jié)構(gòu)有
- 履帶式爬壁機(jī)器人磁吸附單元優(yōu)化設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究
。永磁吸附具有吸附力可靠、壁面適應(yīng)力強(qiáng)等特點(diǎn)；而真空吸附則需要保持吸盤內(nèi)真空，要求壁面平整[2]。而船舶壁面凹凸不平，不適宜采用真空吸附。因此，爬壁機(jī)器人采用永磁吸附更為可靠。吸附單元作為行走機(jī)構(gòu)的核心部分，為在垂直壁面正常行走的爬壁機(jī)器人提供吸附力保證。因此，吸附單元結(jié)構(gòu)的合理設(shè)計(jì)是爬壁機(jī)器人正常工作的前提。在此，通過(guò)建立三維理論模型，運(yùn)用有限元方法，對(duì)磁吸附單元的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行定量分析，得到各個(gè)參數(shù)與吸附力之間的變化規(guī)律。同時(shí)，運(yùn)用多因素分析的方法，對(duì)主
機(jī)械與電子 2018年1期2018-02-03
- 產(chǎn)業(yè)鏈的外延“吸附力”
產(chǎn)業(yè)鏈的外延“吸附力”文_本刊記者（發(fā)自上海、安化）近年來(lái)，安化黑茶的發(fā)展有目共睹，北京、廣州、深圳、上海等一線城市及不少國(guó)家都有安化黑茶。在黑茶市場(chǎng)不斷擴(kuò)大，黑茶銷售不斷增長(zhǎng)的同時(shí)，受黑茶產(chǎn)業(yè)影響，一些與黑茶相關(guān)的產(chǎn)業(yè)也迎來(lái)了自己的春天。一個(gè)日趨成熟的黑茶產(chǎn)業(yè)鏈正在日趨完善，在黑茶文化魅力的吸引下，很多人自覺(jué)或不自覺(jué)地成為安化黑茶衍生產(chǎn)業(yè)發(fā)展的推動(dòng)者，一種具有安化特色的黑茶文化正在日益形成。而其衍生出的旅游業(yè)、物流業(yè)、餐飲住宿等等諸多相關(guān)產(chǎn)業(yè)都在為安化經(jīng)
清風(fēng) 2017年8期2017-09-03
- 鮑魚命喪優(yōu)勢(shì)
中。鮑魚肉足的吸附力相當(dāng)驚人。一個(gè)殼長(zhǎng)15厘米的鮑魚，其足的吸附力高達(dá)200公斤。一有風(fēng)吹草動(dòng)，它的肉足就開始“發(fā)力”，約摸十幾秒鐘后，就完全吸附在巖石上了。任憑狂風(fēng)巨浪襲擊，都不能將它怎么樣?？恐@一強(qiáng)大優(yōu)勢(shì)，漁民們一時(shí)也拿它沒(méi)法。后來(lái)，漁民們尋思開了：“鮑魚不是靠身上的肉足吸附于巖石之上嗎？如果乘其不備之時(shí)，以迅雷不及掩耳之勢(shì)用鏟子將其翻個(gè)底朝天，肉足縱有200公斤的吸著力不也是枉然了嗎？”這個(gè)辦法果然奏效，連狂風(fēng)巨浪也拿它沒(méi)辦法的鮑魚，最終還是成了“
家教世界 2017年7期2017-04-20
- 鮑魚命喪優(yōu)勢(shì)
中。鮑魚肉足的吸附力相當(dāng)驚人。一個(gè)殼長(zhǎng)15厘米的鮑魚，其足的吸附力高達(dá)200公斤。一有風(fēng)吹草動(dòng)，它的肉足就開始“發(fā)力”，約摸十幾秒鐘后，就完全吸附在巖石上了。任憑狂風(fēng)巨浪襲擊，都不能將它怎么樣?？恐@一強(qiáng)大優(yōu)勢(shì)，漁民們一時(shí)也拿它沒(méi)法。后來(lái)，漁民們尋思開了：“鮑魚不是靠身上的肉足吸附于巖石之上嗎？如果乘其不備之時(shí)，以迅雷不及掩耳之勢(shì)用鏟子將其翻個(gè)底朝天，肉足縱有200公斤的吸著力不也是枉然了嗎？”這個(gè)辦法果然奏效，連狂風(fēng)巨浪也拿它沒(méi)辦法的鮑魚，最終還是成了“
家教世界·創(chuàng)新閱讀 2017年3期2017-03-27
- 靜電對(duì)殘膜吸附作用的影響因素試驗(yàn)研究
用靜電對(duì)殘膜的吸附力作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)靜電殘膜吸附力的影響因素進(jìn)行了試驗(yàn)研究，考慮的影響因素主要有環(huán)境溫度、環(huán)境濕度、電極和殘膜間距、殘膜污濁度及電場(chǎng)強(qiáng)度等。通過(guò)試驗(yàn)給出了以上各影響因素和靜電殘膜吸附力間關(guān)系的經(jīng)驗(yàn)公式，分析了各因素的影響程度。本研究可供采用靜電吸附作用原理開發(fā)殘膜回收機(jī)的研發(fā)人員及其他科研人員參考。靜電吸附；殘留地膜；曲線擬合0 引言由于大田覆膜技術(shù)大面積應(yīng)用，隨著時(shí)間的增長(zhǎng)，殘留地膜回收率低，土壤中殘膜量逐漸增加，造成極其嚴(yán)重的污染，因而
農(nóng)機(jī)化研究 2017年12期2017-03-16
- 基于ANSYS的淤泥質(zhì)海底海床基吸附力研究
泥質(zhì)海底海床基吸附力研究于凱本1，楊 濤2，單體坤2，孟慶健1，李正光1（1.國(guó)家深?；毓芾碇行?，山東 青島 266200；2.青島科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，山東 青島 266100）為了解決海床基在淤泥質(zhì)海底的吸附力問(wèn)題，利用ANSYS軟件，采用接觸分析、三維十節(jié)點(diǎn)實(shí)體單元以及Drucker-Prager模型模擬淤泥結(jié)構(gòu)，分析了海床基在淤泥質(zhì)海底的吸附力大小，然后與經(jīng)驗(yàn)公式比較，證明了ANSYS對(duì)海床基吸附力分析的可行性；海床基在不同工況下的吸附力模擬對(duì)
海洋技術(shù)學(xué)報(bào) 2017年1期2017-03-14
- 基于ANSYS的爬壁機(jī)器人永磁吸附單元研究
元各結(jié)構(gòu)尺寸對(duì)吸附力的影響，得出水平充磁的方型永磁體改變其高度尺寸對(duì)磁吸附力的影響大于改變水平磁化尺寸的影響。對(duì)比了傳統(tǒng)型和新型單元在尺寸結(jié)構(gòu)相同的條件下，吸附力隨工作氣隙變化的關(guān)系，結(jié)果表明新型的磁路具有永磁利用率高、吸附力大、吸附穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。永磁式；爬壁機(jī)器人；ANSOFT Maxwell；磁吸單元0 引言爬壁機(jī)器人因其可攀爬垂直或者陡峭的壁面工作，在國(guó)外又被稱為極限作業(yè)機(jī)器人。它可代替人類在高聳危險(xiǎn)的壁面上工作，將人類從傳統(tǒng)的人工勞動(dòng)中解救出來(lái)，
制造業(yè)自動(dòng)化 2016年8期2016-09-12
- 鮑魚命喪優(yōu)勢(shì)
大扁平的肉足，吸附力相當(dāng)驚人。一個(gè)殼長(zhǎng)15厘米的鮑魚，其肉足的吸附力高達(dá)200公斤。一有風(fēng)吹草動(dòng)，它的肉足就開始“發(fā)力”，大約10秒鐘后，就完全吸附在巖石上了。任你狂風(fēng)巨浪，它自巋然不動(dòng)，讓捕捉它們的漁民們一時(shí)也束手無(wú)策。后來(lái)，漁民們尋思開了：如果乘其不備之時(shí)，以迅雷不及掩耳之勢(shì)用鏟子將鮑魚翻個(gè)底朝天，肉足縱有200公斤的吸附力不也是枉然嗎？這個(gè)辦法果然奏效，不懼狂風(fēng)巨浪的鮑魚，最終還是成了漁民們的“甕中之鱉”。林冬冬摘自作者博客（再大的優(yōu)勢(shì)，死守不放也可
意林·少年版 2016年11期2016-09-10
- 別抱著優(yōu)勢(shì)不放
中。鮑魚肉足的吸附力相當(dāng)驚人。一個(gè)殼長(zhǎng)15厘米的鮑魚，肉足的吸附力高達(dá)200公斤。一有風(fēng)吹草動(dòng)，它的肉足就開始“發(fā)力”，約摸十幾秒鐘后，就完全吸附在巖石上了?？恐@一強(qiáng)大優(yōu)勢(shì)，漁民們一時(shí)也拿它沒(méi)辦法。后來(lái)，漁民們尋思了一個(gè)妙招：“鮑魚不是靠身上的肉足吸附于巖石之上嗎？如果乘其不備之時(shí)，以迅雷不及掩耳之勢(shì)用鏟子將其翻個(gè)底朝天，肉足縱有200公斤的吸附力不也是枉然了嗎？”這個(gè)辦法果然奏效，連狂風(fēng)巨浪也拿它沒(méi)辦法的鮑魚，最終還是成了“甕中之鱉”，成了漁民們桌子上
伴侶 2016年8期2016-08-11
- 黑冰片質(zhì)量控制的研究
以此計(jì)算炭藥的吸附力，評(píng)價(jià)質(zhì)量的優(yōu)劣。結(jié)果：黑冰片吸附檸檬黃在一定范圍內(nèi)呈量效關(guān)系。以此計(jì)算炭藥的吸附力，評(píng)價(jià)質(zhì)量的優(yōu)劣得炭藥的吸附力最強(qiáng)。結(jié)論：用檸檬黃吸附法控制黑冰片質(zhì)量方法簡(jiǎn)便、準(zhǔn)確、快速，可作為黑冰片炭藥的質(zhì)控依據(jù)。蒙藥；黑冰片；炮制；吸附力；檸檬黃黑冰片是蒙醫(yī)藥的特色藥材，是由野豬糞經(jīng)晾干，經(jīng)燜煅炮制的炭藥。在蒙醫(yī)藥防治胃腸道疾病中具有顯著療效[1-2]。通常炭藥對(duì)色素有加強(qiáng)的吸附作用。通過(guò)測(cè)定炭藥對(duì)色素的吸附力就可制定出炭藥質(zhì)量指標(biāo)。本試驗(yàn)借鑒
中國(guó)民族醫(yī)藥雜志 2016年12期2016-05-20
- 飽和黏土地基對(duì)結(jié)構(gòu)物的吸附力研究
地基對(duì)結(jié)構(gòu)物的吸附力研究王宏民，邱長(zhǎng)林（天津大學(xué)建筑工程學(xué)院，天津300072）吸附力是港口工程和海洋工程中常見(jiàn)的一種力。然而國(guó)內(nèi)外的試驗(yàn)研究，只是把吸附力作為一個(gè)整體來(lái)研究，未能分析負(fù)孔壓和黏著力各自的影響因素以及它們之間的相互影響。為此通過(guò)模型試驗(yàn)，對(duì)拉拔速率和上覆荷載等因素進(jìn)行研究，明確負(fù)孔壓和黏著力各成分的大小及其發(fā)展變化規(guī)律。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，土體在受壓和受拉時(shí)，圓形均布荷載中心點(diǎn)下的孔隙水壓力分布滿足附加應(yīng)力計(jì)算公式。在相同含水率下，當(dāng)拉拔速率較小
水道港口 2016年2期2016-02-16
- 非晶帶材磁性卷取輥吸附特性數(shù)值模擬
9-11］，磁吸附力能夠?yàn)闄C(jī)器人本體提供足夠附著力.永磁電機(jī)［12-13］及磁力軸承［14-15］是利用磁場(chǎng)力支承載荷或懸浮轉(zhuǎn)子的一種支承形式，在高速運(yùn)行狀態(tài)下具有較高的穩(wěn)定性.由于磁場(chǎng)力具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，在非晶帶材自動(dòng)化生產(chǎn)線用卷取輥結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，采用磁性卷取輥吸附實(shí)現(xiàn)非晶帶材起卷的方式是可行的.本文通過(guò)對(duì)非晶帶材生產(chǎn)工藝及薄帶起卷過(guò)程進(jìn)行受力分析，設(shè)計(jì)出永磁型磁性卷取輥結(jié)構(gòu).利用有限元方法建立不同起卷卷取模型分析磁性卷取輥的吸附特性，得到卷取輥的
北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2015年3期2015-12-20
- 別抱著優(yōu)勢(shì)不放
中。鮑魚肉足的吸附力相當(dāng)驚人。一個(gè)殼長(zhǎng)15厘米的鮑魚，其肉足的吸附力高達(dá)200公斤。一有風(fēng)吹草動(dòng)，它的肉足就開始“發(fā)力”，十幾秒鐘后，就完全吸附在巖石上了。任憑狂風(fēng)巨浪襲擊，都不能將它怎么樣?？恐@一強(qiáng)大優(yōu)勢(shì)，漁民們一時(shí)也拿它沒(méi)辦法。后來(lái)，漁民們尋思：“鮑魚不是靠身上的肉足吸附于巖石之上嗎？如果乘其不備，以迅雷不及掩耳之勢(shì)用鏟子將其翻個(gè)底朝天，肉足縱有200公斤的吸著力不也是枉然嗎？”這個(gè)辦法果然奏效，連狂風(fēng)巨浪也拿它沒(méi)辦法的鮑魚，最終還是成了“甕中之鱉”
意林·少年版 2014年9期2014-07-28
- 箱型沉墊地基吸附力作用機(jī)理及影響因素
）箱型沉墊地基吸附力作用機(jī)理及影響因素劉海超(勝利石油工程有限公司鉆井工藝研究院，山東東營(yíng) 257017）坐底式平臺(tái)與自升式平臺(tái)在淺海油氣開發(fā)中得到廣泛應(yīng)用。坐底式平臺(tái)與沉墊式樁腳自升式平臺(tái)的沉墊在坐底時(shí)與海底地基相互作用，產(chǎn)生地基吸附力，而極限地基吸附力的作用機(jī)理及其影響因素一直是計(jì)算分析的難點(diǎn)。通過(guò)土體應(yīng)力場(chǎng)與滲流場(chǎng)耦合場(chǎng)的非線性分析，提出大尺度箱形沉墊與海底地基吸附力的作用機(jī)理及計(jì)算方法，并對(duì)土體參數(shù)、上拔速度和沉墊底部開孔等研究，明確地基吸附力的影
艦船科學(xué)技術(shù) 2014年5期2014-03-08
- 自平衡抗吸附海床基的吸附力研究分析
抗吸附海床基的吸附力研究分析胡展銘1，陳偉斌1，胡 波1，張衛(wèi)平2，孫兆晨2（1.國(guó)家海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)中心，遼寧 大連 116023；2.大連理工大學(xué) 海岸及近海工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，遼寧 大連 116023）針對(duì)自平衡抗吸附海床基，結(jié)合其在渤海和北黃海近百次的應(yīng)用，采用Skempton，Terzaghi經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ秃陀邢拊?jì)算模型方法，分析不同底質(zhì)、不同浸深和不同起吊方式對(duì)海床基的吸附力影響。結(jié)果表明：（1）海床基的吸附力主要取決于底質(zhì)粘聚力的大小，相同浸深條件下
海洋技術(shù)學(xué)報(bào) 2012年2期2012-01-10