］。ROV 的推進(jìn)器布置與推力分配對(duì)ROV 的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)能力影響巨大。通過對(duì)ROV的推進(jìn)系統(tǒng)進(jìn)行合理的推力分配不僅可以使ROV的各推進(jìn)器高效穩(wěn)定地運(yùn)行，并且可滿足ROV期望的推力或力矩的輸出要求。常見推力分配方法主要有：基于數(shù)學(xué)規(guī)劃的優(yōu)化方法、原始對(duì)偶法、偽逆法等［3-5］。偽逆法求解迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但輸出推力易飽和，使推進(jìn)器持續(xù)高功率工作；原始對(duì)偶法的理論簡(jiǎn)單，有效解決了推力飽和現(xiàn)象，但推力大小存在突變，降低了推進(jìn)器的使用壽命［3-6］。對(duì)于未來推力分配

采用螺旋槳作為推進(jìn)器，續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)，但機(jī)動(dòng)性較差。旋翼跨域航行器[11–13]受多旋翼無人機(jī)啟發(fā)，由旋翼提供拉力進(jìn)行垂直水面起降，機(jī)動(dòng)靈活，但續(xù)航時(shí)間短。這一類跨域航行器主要依靠空氣螺旋槳進(jìn)行水空跨域過程，水面垂直起飛過程中旋翼槳盤處于近水面垂直狀態(tài)，受水空2 種介質(zhì)密度變化影響較大。相關(guān)研究對(duì)于航行器的螺旋槳在2 種介質(zhì)中的推力情況進(jìn)行了測(cè)試，沒有對(duì)螺旋槳近水面垂直狀態(tài)下的推力情況進(jìn)行分析。仿生跨域航行器[14–15]受不同生物運(yùn)動(dòng)模式啟發(fā)，使用撲翼、噴流

環(huán)境載荷,求解推進(jìn)器推力方程,繪制動(dòng)力定位曲線,從而確定推進(jìn)器的選型和布置?？紤]以3 000 t全回轉(zhuǎn)起重船為研究對(duì)象,通過模塊法計(jì)算該船各個(gè)方向下的風(fēng)載荷和流載荷,利用三維勢(shì)流軟件計(jì)算二階波浪漂移力,依據(jù)動(dòng)力定位系統(tǒng)原理,建立橫向力、縱向力和垂向力矩推力方程,使用規(guī)劃求解法和全局變量法求解推進(jìn)器推力分配數(shù)學(xué)模型,計(jì)算得到完整狀態(tài)和單一推進(jìn)器失效,以及帶有推進(jìn)器限制角狀態(tài)下的推力分配方案[1],繪制該船的動(dòng)力定位曲線。1 環(huán)境載荷確定坐標(biāo)原點(diǎn),建立統(tǒng)一的坐

文｜本刊記者 姜紅德隨著經(jīng)濟(jì)全球化和數(shù)字經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，我國工業(yè)制造業(yè)由大變強(qiáng)，對(duì)產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)能力的要求更高。習(xí)近平總書記在2019年8月26日召開的中央財(cái)經(jīng)委員會(huì)第五次會(huì)議上提出“打好產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)高級(jí)化、產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)代化的攻堅(jiān)戰(zhàn)”，黨的十九屆四中全會(huì)強(qiáng)調(diào)，“提升產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)能力和產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)代化水平”，為我國產(chǎn)業(yè)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)升級(jí)指明了方向。1月份召開的2023年全國工業(yè)和信息化工作會(huì)議提出：要深入推進(jìn)產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)再造。在重點(diǎn)領(lǐng)域布局一批產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)共性技術(shù)中心，重點(diǎn)發(fā)展一批市場(chǎng)急需的

貿(mào)易便利化的“推進(jìn)器”。作為2022服貿(mào)會(huì)唯一的標(biāo)準(zhǔn)化領(lǐng)域的專業(yè)論壇，第六屆中國服務(wù)貿(mào)易標(biāo)準(zhǔn)化論壇以“服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)化，標(biāo)準(zhǔn)國際化”為主題，采取線上線下結(jié)合的方式，聚焦服務(wù)貿(mào)易發(fā)展與全球經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇、中外服務(wù)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展與最新趨勢(shì)、標(biāo)準(zhǔn)化助力服務(wù)貿(mào)易經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)等議題。標(biāo)準(zhǔn)促進(jìn)世界互聯(lián)互通中國貿(mào)促會(huì)黨組成員、副會(huì)長(zhǎng)柯良棟發(fā)表致辭時(shí)表示，中國服務(wù)貿(mào)易標(biāo)準(zhǔn)化論壇創(chuàng)辦5年來，為促進(jìn)中國服務(wù)貿(mào)易與標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)同發(fā)展、提高中國服務(wù)貿(mào)易標(biāo)準(zhǔn)國際化水平、推動(dòng)服務(wù)貿(mào)易國際標(biāo)準(zhǔn)合作，搭建了交

用[2-3]。推進(jìn)器布置及推力分配對(duì)潛水器的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)能力影響巨大。為保持深水工程作業(yè)機(jī)器人各自由度運(yùn)動(dòng)合理，就必須解決ROV水平推進(jìn)器推力分配問題，以最小化能耗或最小推力輸出為優(yōu)化目標(biāo)將運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)生的合力(矩)合理地分配到各推進(jìn)器[4-6]。將ROV受到各個(gè)方向的力和力矩通過合理的推力分配方案使各推進(jìn)器高效合理運(yùn)行，可在降低能耗、減小誤差、延長(zhǎng)設(shè)備壽命等方面發(fā)揮重要作用[7]。推力控制分配本質(zhì)是一個(gè)在約束條件下的最優(yōu)化問題。常見推力分配方法主要有：基于

忠，劉 文輪緣推進(jìn)器應(yīng)用于深潛救生艇的可行性分析周智勇，孫俊忠，劉 文（海軍潛艇學(xué)院，山東青島 266000）本文簡(jiǎn)要介紹了無軸輪緣推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)和國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，通過總結(jié)歸納無軸輪緣推進(jìn)器優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)，對(duì)比深潛救生艇使用需求，探討該技術(shù)應(yīng)用于深潛救生艇的可行性，并對(duì)應(yīng)用前景進(jìn)行分析。輪緣推進(jìn)器 深潛救生艇 可行性0 引言傳統(tǒng)推進(jìn)系統(tǒng)主要由主機(jī)、軸系、推進(jìn)器等組成，主機(jī)功率的增大會(huì)帶來主機(jī)體積的增加和軸系長(zhǎng)度的加長(zhǎng)，使船艙空間利用率減少[1]。在此背景下，無軸輪

構(gòu);仿生水母;推進(jìn)器中圖分類號(hào)：TB472 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編碼：1672-7053（2022）02-0115-02近年來，伴隨著智能機(jī)器人與仿生學(xué)的迅猛發(fā)展，仿生機(jī)器人逐漸受到各類研究人員的關(guān)注。仿生設(shè)計(jì)在一定程度上推動(dòng)了設(shè)計(jì)工作的前進(jìn)，在輪船、飛機(jī)和火車等設(shè)計(jì)當(dāng)中均有一定的體現(xiàn)。國內(nèi)外學(xué)者及相關(guān)研究單位對(duì)仿生設(shè)計(jì)進(jìn)行了大量的研究，邵景峰在《仿生設(shè)計(jì)在汽車造型設(shè)計(jì)中應(yīng)用的研究》一文中圍繞汽車造型設(shè)計(jì)領(lǐng)域引入仿生設(shè)計(jì)，并通過實(shí)際案例分析了該方法的可行性與

作策略;學(xué)習(xí)“推進(jìn)器”中圖分類號(hào)：G633.7 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：B 文章編號(hào)：1008-4134（2021）02-0024-03作者簡(jiǎn)介：朱友林（1971-），男，福建東山人，本科，中學(xué)高級(jí)教師，研究方向：初中物理課堂教學(xué)策略.經(jīng)過幾年的課堂教學(xué)實(shí)踐，筆者在制定高效課堂的操作流程及實(shí)施策略方面積累了大量的寶貴經(jīng)驗(yàn)，特別是在探索學(xué)生“怎么學(xué)”和教師“怎么教”的課題實(shí)踐探索中，我們總結(jié)出初中物理課堂教學(xué)各環(huán)節(jié)的操作策略：通過“學(xué)習(xí)任務(wù)清單”為學(xué)生的學(xué)習(xí)進(jìn)行方向?qū)Ш?/div>

中學(xué)物理·初中 2021年1期2021-06-04

船配備了高效的推進(jìn)器單元，包括四個(gè)方位角的船尾推進(jìn)器，以進(jìn)一步降低功耗。該船可根據(jù)客戶需求進(jìn)行定制。起重機(jī)、推進(jìn)器、發(fā)電機(jī)和提升系統(tǒng)都可以根據(jù)需求進(jìn)行修改和選擇。（原文鏈接：https://www.maritime-executive.com/corporate/new-versatile-wind-turbine-installation-vesselthe-atlas-c-class）

n. 螺旋槳；推進(jìn)器3. laser /?le?z?(r)/ n. 激光器The development of self-driving car has seen major progress in recent years. Now engineers are working on developingautonomouswater vehicles they call Roboats.The developers used machine-learni

朱奎澤，沈先陳（1.南京郵電大學(xué) 馬克思主義學(xué)院，江蘇 南京 210023；2.南京郵電大學(xué) 江蘇現(xiàn)代信息社會(huì)研究基地，江蘇 南京 210023）在黨的十九大上，習(xí)近平總書記明確提出要實(shí)施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略，并就實(shí)施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略的要求做了詳細(xì)的闡述，為我們實(shí)施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略提供了重要的理論指導(dǎo)。2018年的中央一號(hào)文件《中共中央國務(wù)院關(guān)于實(shí)施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略的意見》中，我們黨明確指出要繁榮興盛農(nóng)村文化，煥發(fā)鄉(xiāng)風(fēng)文明新氣象，傳承發(fā)展提升農(nóng)村優(yōu)秀傳統(tǒng)文化[1]。振興鄉(xiāng)村文

江蘇省南通市越江中學(xué) 李曉嫻在新課程改革的背景下，學(xué)生的主體地位日益凸顯，而情境教學(xué)的有效開展刺激學(xué)生主動(dòng)探究，成功促使學(xué)生發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題，更好地促使學(xué)生體驗(yàn)學(xué)習(xí)。在數(shù)學(xué)課堂教學(xué)中，教師可以聯(lián)系學(xué)生學(xué)情，適當(dāng)?shù)貏?chuàng)設(shè)一些學(xué)習(xí)情境，打造快樂學(xué)習(xí)平臺(tái)，以吸引學(xué)生學(xué)習(xí)注意，激起學(xué)生探究學(xué)習(xí)欲望，進(jìn)一步鍛煉學(xué)生學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)能力，讓學(xué)生的數(shù)學(xué)課堂學(xué)習(xí)高效有趣。一、創(chuàng)設(shè)問題情境，激起學(xué)生學(xué)習(xí)興趣問題在學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)過程中不可或缺，它貫穿于整個(gè)數(shù)學(xué)課堂

提高，傳統(tǒng)船舶推進(jìn)器系統(tǒng)的劣勢(shì)逐漸顯現(xiàn)。隨著推進(jìn)功率需求的增大，主機(jī)的體積及功率、各部件的尺寸和強(qiáng)度要求也都隨之增大。為了保證推進(jìn)軸能正常安裝及工作，推進(jìn)軸系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也較復(fù)雜，增加了船舶設(shè)計(jì)的難度和建造成本，同時(shí)降低了船舶的空間利用率，也增大了能量損耗，降低了推進(jìn)效率[1]。在此背景下，無軸輪緣推進(jìn)器（Shaftless Rim Driven Propulsion）概念應(yīng)運(yùn)而生。它是將電機(jī)轉(zhuǎn)子與槳葉集成為一體，取消了傳統(tǒng)的穿艙推進(jìn)軸系和密封系統(tǒng)，并采用電能

收，你知道火箭推進(jìn)器也能回收嗎？火箭推進(jìn)器？完成任務(wù)后，火箭推進(jìn)器從高空墜落到地面，早就摔得稀巴爛了，最多只能當(dāng)成破銅爛鐵被賣到廢品收購站吧？哈哈哈，那你可真是小看了科學(xué)家的智慧。一海面?zhèn)憬岛Ｋ芷鸬骄彌_作用，所以海面是火箭推進(jìn)器回收的最佳著陸點(diǎn)。?降落傘能起到明顯的減速作用，讓火箭推進(jìn)器以安全的速度落入海中。?落海之后的火箭推進(jìn)器，將被船只打撈回收。?為減少海水對(duì)推進(jìn)器的腐蝕，美國的“火箭實(shí)驗(yàn)室”計(jì)劃像老鷹捕獵一樣，用裝有特制鉤爪的直升機(jī)，從空中“捕捉”

力數(shù)學(xué)課堂的“推進(jìn)器”?！娟P(guān)鍵詞】 情境教學(xué);初中數(shù)學(xué);課堂教學(xué)在新課程改革的背景下，學(xué)生的主體地位日益凸顯，而情境教學(xué)的有效開展刺激學(xué)生主動(dòng)探究，成功促使學(xué)生發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題，更好地促使學(xué)生體驗(yàn)學(xué)習(xí)。在數(shù)學(xué)課堂教學(xué)中，教師可以聯(lián)系學(xué)生學(xué)情，適當(dāng)?shù)貏?chuàng)設(shè)一些學(xué)習(xí)情境，打造快樂學(xué)習(xí)平臺(tái)，以吸引學(xué)生學(xué)習(xí)注意，激起學(xué)生探究學(xué)習(xí)欲望，進(jìn)一步鍛煉學(xué)生學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)能力，讓學(xué)生的數(shù)學(xué)課堂學(xué)習(xí)高效有趣。一、創(chuàng)設(shè)問題情境，激起學(xué)生學(xué)習(xí)興趣問題在學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)

?季新華小學(xué)生年齡小，他們總是對(duì)各種事物充滿好奇，在大腦中進(jìn)行不斷地思考，天馬行空。但小學(xué)生腦海當(dāng)中的問題，大多數(shù)和教學(xué)內(nèi)容關(guān)系不大，無法推進(jìn)學(xué)習(xí)過程的深入發(fā)展。那么怎樣才能讓學(xué)生進(jìn)行有效思考，融入數(shù)學(xué)課堂學(xué)習(xí)呢？很顯然，這需要教師的引導(dǎo)。而問題教學(xué)就是行之有效的方法之一，在數(shù)學(xué)課堂中，我們可以通過優(yōu)質(zhì)、高效的問題，讓學(xué)生進(jìn)行思考，深化對(duì)所學(xué)知識(shí)的理解，提高學(xué)習(xí)的效率。一、設(shè)計(jì)趣味問題，引發(fā)學(xué)生積極思考聽到上課鈴聲，學(xué)生們會(huì)進(jìn)入教室，但不會(huì)馬上進(jìn)入到學(xué)習(xí)狀

先進(jìn)的新型電力推進(jìn)器——無軸環(huán)形推進(jìn)器（輪緣式推進(jìn)器）。2019年，在突破各種技術(shù)難關(guān)、經(jīng)歷無數(shù)次試驗(yàn)及不斷優(yōu)化改進(jìn)后，廣州海工終于成功研發(fā)無軸環(huán)形推進(jìn)器并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化。新型無軸推進(jìn)器與傳統(tǒng)的推進(jìn)器相比，具有“四無”結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，即無齒輪、無密封、無軸系、無附體，在效率、可靠性和靜音性能上均比傳統(tǒng)推進(jìn)器有大幅度的提高，填補(bǔ)了國內(nèi)空白。去年，廣州海工已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了無軸環(huán)形推進(jìn)器的小批量生產(chǎn)和應(yīng)用，推出了數(shù)十臺(tái)環(huán)推應(yīng)用在包括旅游船、拖輪、運(yùn)輸船、特種船等多種船型上，客戶

季峰【摘 要】 提到實(shí)驗(yàn)，很多人就會(huì)想到物理、化學(xué)學(xué)科，認(rèn)為它與數(shù)學(xué)似乎沒有什么關(guān)系，其實(shí)不然。因?yàn)閷?shí)驗(yàn)不僅是數(shù)學(xué)課堂的重要教學(xué)內(nèi)容，也是一種十分重要的教學(xué)手段，學(xué)生在實(shí)驗(yàn)中可以深化對(duì)所學(xué)知識(shí)的理解，學(xué)會(huì)數(shù)學(xué)思考，優(yōu)化知識(shí)結(jié)構(gòu)，不斷提升學(xué)生的數(shù)學(xué)素養(yǎng)。因此在教學(xué)中，教師應(yīng)根據(jù)教學(xué)內(nèi)容為學(xué)生設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，讓學(xué)生在實(shí)驗(yàn)中習(xí)得知識(shí)，靈動(dòng)思維，構(gòu)建富有魅力的數(shù)學(xué)課堂?！娟P(guān)鍵詞】 小學(xué)數(shù)學(xué)；實(shí)驗(yàn)；學(xué)生《數(shù)學(xué)課程標(biāo)準(zhǔn)》指出：學(xué)生的數(shù)學(xué)學(xué)習(xí)內(nèi)容應(yīng)當(dāng)是現(xiàn)實(shí)的、有意義的、富有挑

力科學(xué)課堂的“推進(jìn)器”。一、營造生活化教學(xué)情境，激發(fā)求知欲望在新課改背景下，營造情境成為不少學(xué)科教學(xué)中的一種慣用教學(xué)方法，能夠?yàn)閷W(xué)生帶來與眾不同的體驗(yàn)，使他們?cè)诟型硎艿那榫持懈咝W(xué)習(xí)，深受師生雙方的喜愛與青睞。在小學(xué)科學(xué)課堂教學(xué)中，由于不少教學(xué)內(nèi)容都來源于實(shí)際生活，教師可營造生活化教學(xué)情境，既能夠充分發(fā)出情境教學(xué)法的優(yōu)勢(shì)，還可以把生活現(xiàn)象融入情境中，提升科學(xué)知識(shí)的形象性與生動(dòng)性。以此激發(fā)小學(xué)生研究科學(xué)知識(shí)的求知渴望，使其充分體會(huì)到科學(xué)課堂的趣味性。在《沉

方式之一，直翼推進(jìn)器在不改變整體轉(zhuǎn)速的情況下推力大小和方向無級(jí)可調(diào)，正車倒車反應(yīng)時(shí)間短，工作轉(zhuǎn)速低故而擁有低噪聲性能，鍛造不銹合金鋼材質(zhì)耐腐蝕且強(qiáng)度高，能承受更高的沖擊，同時(shí)具有良好的操縱性及機(jī)動(dòng)性［1］，被廣泛應(yīng)用于拖船、掃雷艦艇等高動(dòng)力定位控制要求的場(chǎng)合［2］。福伊特公司是目前全球主要的直翼推進(jìn)器生產(chǎn)廠商，我國尚未實(shí)現(xiàn)對(duì)直翼推進(jìn)器的自主研發(fā)與生產(chǎn)。國產(chǎn)動(dòng)力定位控制裝備雖然從算法原理上與推進(jìn)器的選擇關(guān)系不大，但是其接口關(guān)系以及在船體上產(chǎn)生的定位效果均還沒

0 引 言噴水推進(jìn)器和泵噴推進(jìn)器均屬船艇泵類推進(jìn)器［1-3］。噴水推進(jìn)器（Waterjet，簡(jiǎn)稱“噴泵”）的發(fā)明早于螺旋槳19 年［4］。上世紀(jì)60 年代，美國賓州大學(xué)研發(fā)了泵噴推進(jìn)器（Pumpjet，簡(jiǎn)稱“泵噴”）并首次成功應(yīng)用于魚雷［5］；英國海軍的“丘吉爾”號(hào)核潛艇于1970 年開始使用泵噴推進(jìn)器［6］；1990年，俄羅斯“基洛”級(jí)常規(guī)潛艇B-871 Alrosa 號(hào)［7-8］也使用了泵噴推進(jìn)器。泵類推進(jìn)器發(fā)展至今，其具體結(jié)構(gòu)形式和應(yīng)用場(chǎng)合十分多樣：

涵；經(jīng)濟(jì)發(fā)展；推進(jìn)器；人才供需；雙向作用為了適應(yīng)市場(chǎng)需求，追趕經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展的高速度，一些產(chǎn)業(yè)開始迅速調(diào)整自己的經(jīng)營模式，大批新興產(chǎn)業(yè)的也隨之崛起。當(dāng)前的經(jīng)濟(jì)社會(huì)現(xiàn)狀對(duì)各行業(yè)從業(yè)者提出了更高的要求，不僅要求工作人員具備專業(yè)的操作技能，還要求其綜合素質(zhì)達(dá)標(biāo)。職業(yè)教育通過專業(yè)的培訓(xùn)，為各大產(chǎn)業(yè)提供了人力資源，與此同時(shí)，經(jīng)濟(jì)發(fā)展也為職業(yè)教育的發(fā)展提供了有利環(huán)境。1.職業(yè)教育的內(nèi)涵職業(yè)教育主要含義是指對(duì)受教育者通過學(xué)習(xí)后，獲得關(guān)于某種職業(yè)或生產(chǎn)勞動(dòng)所必須的職業(yè)知識(shí)、

效;語文課堂;推進(jìn)器 新課程改革以來，小學(xué)語文教學(xué)的有效性亟待提高，作為一線小學(xué)語文教師，要多方面拓展，采取積極的舉措，充分發(fā)揮教師的能動(dòng)性，提升課堂中學(xué)生學(xué)習(xí)的能動(dòng)性，由此推進(jìn)高效課堂。措施能動(dòng)，激發(fā)學(xué)習(xí)興趣一堂高效的語文課是需要精心打造的，教師需要通過多種手段、多種思維去提高學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，充分調(diào)動(dòng)學(xué)生學(xué)習(xí)的興趣，讓課堂充滿積極的正能量，處處涌動(dòng)著能動(dòng)的種子。多媒體是課堂教學(xué)中經(jīng)常使用的教學(xué)手段，也是激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣的最直接的手段，我們?cè)趯W(xué)習(xí)《廬山的

0 引 言多個(gè)推進(jìn)器的配置在海洋平臺(tái)、工程船、半潛船和新型無人艇上廣泛應(yīng)用，其在執(zhí)行任務(wù)時(shí)面臨變化海況和多種工況，因此,需制定多種推力分配模式以滿足作業(yè)需求和提高推進(jìn)器控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性.在實(shí)際推力分配過程中，由于環(huán)境力的變化，往往會(huì)導(dǎo)致當(dāng)前海況和工況下單一推力分配算法無法解決分配問題，因此,需要建立合理的推力分配切換機(jī)制，并采用合適的推力分配算法來實(shí)現(xiàn)多推進(jìn)器多模式間的相互切換.Swanson[1]將海況分為平靜海況和惡劣海況，以能耗大小作為切換指標(biāo)，設(shè)計(jì)

推進(jìn)技術(shù)的水下推進(jìn)器稱為水下矢量推進(jìn)器。水下矢量推進(jìn)器不僅在海洋資源探索方面意義重大，在軍事、科考等方面同樣具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。隨著近年來仿生推進(jìn)、磁流體推進(jìn)等推進(jìn)方式的發(fā)展，水下推進(jìn)方式呈現(xiàn)出多元化、多樣化的發(fā)展趨勢(shì)。但是鑒于技術(shù)發(fā)展的時(shí)間較短，新興的推進(jìn)方式無法較好地克服自身的不足，比如仿生推進(jìn)具有高度的機(jī)動(dòng)性能和高效的推進(jìn)效率，但是目前的技術(shù)難度較大，較難應(yīng)用于大型的潛水器；磁流體推進(jìn)方式擁有出眾的靜音效果，但是目前技術(shù)不夠成熟、建設(shè)成本太高、航

可以有效地降低推進(jìn)器的推力損失，提高船舶的定位精度，降低推進(jìn)系統(tǒng)的能耗。動(dòng)力定位 推力分配 槳-槳干擾 二次規(guī)劃算法0 引言推力優(yōu)化分配模塊是動(dòng)力定位系統(tǒng)（dynamic position System, DPS）的重要組成部分，其主要工作任務(wù)是將控制器給出的期望力和力矩合理均衡的分配給DP船舶或平臺(tái)的各推進(jìn)器，使船舶保持在預(yù)定位置和艏向上[1]。推力優(yōu)化分配問題的本質(zhì)是一個(gè)非線性的最優(yōu)化問題，求解該問題的算法有多種[2]。國內(nèi)外很多學(xué)者對(duì)此做了大量的研究

不允許將全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器停止運(yùn)轉(zhuǎn)來輸出零推力，并且由于推進(jìn)器本身的物理特性，單位時(shí)間方位角轉(zhuǎn)動(dòng)的角度有限，推進(jìn)器轉(zhuǎn)動(dòng)相對(duì)較緩慢，可能會(huì)導(dǎo)致滯后的現(xiàn)象，這就需要對(duì)推力分配算法進(jìn)行改進(jìn)來達(dá)到上述工況要求．最早由Kongsberg提出了偏置的概念，其主要思想是對(duì)全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器進(jìn)行分組，允許全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器之間相互抵消推力，各個(gè)組可以包含兩到三個(gè)推進(jìn)器，其中偏置量是指運(yùn)行推進(jìn)器使之相互抵消時(shí)，各推進(jìn)器相互抵消的推力，并提出了組合偏置推力分配策略[1-2]，通過允許全回轉(zhuǎn)推進(jìn)

由于單個(gè)或多個(gè)推進(jìn)器的故障而失去預(yù)定位置，這種位置的喪失將導(dǎo)致嚴(yán)重的后果。因此，DP船舶的推進(jìn)系統(tǒng)通常設(shè)計(jì)為過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以滿足DP船舶在任何情況下水平面上不同方向推力和力矩的需求[1]。關(guān)于推力分配優(yōu)化問 題的建模與求解，有關(guān)學(xué)者已經(jīng)做了大量的研究工作，取得了豐碩的研究成果[2,3]。當(dāng)船舶處于環(huán)境力較小而方向頻繁變化的特殊海洋環(huán)境中定位作業(yè)時(shí)，采用常規(guī)的推力分配方法將會(huì)導(dǎo)致推進(jìn)器的方位角也頻繁地變化，但由于推進(jìn)器本身的物理特性，方位角轉(zhuǎn)動(dòng)速度有限，很可能

斷提高，全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器被廣泛應(yīng)用于各類船舶。船用全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器是保證船舶機(jī)動(dòng)靈活的一種動(dòng)力推進(jìn)裝置，其與傳統(tǒng)推進(jìn)器相比，推力更大，且可以360°旋轉(zhuǎn)，完全擺脫了船舶轉(zhuǎn)向?qū)Χ嫒~的依賴，可以大幅提高船舶的靈活機(jī)動(dòng)性[1]。全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器與常規(guī)船舶推進(jìn)系統(tǒng)相比，結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，其與船體基本面結(jié)構(gòu)形成一定角度，相關(guān)線形曲度變化大，且建造精度要求高?，F(xiàn)有的船舶建模軟件對(duì)此部分結(jié)構(gòu)展開后的零件誤差大、精度低，不能作為船用零件直接使用，因此結(jié)構(gòu)零件只能手工放樣展開。傳統(tǒng)手工放樣

[1]。全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的軸是豎向立軸，螺旋槳可繞軸線作360°的回轉(zhuǎn)，可在任意方向上獲得最大推力；鉆井平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)原地回轉(zhuǎn)、橫向移動(dòng)、急速后退和在微速范圍內(nèi)操舵等特殊操縱。全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器憑借自身可觀的推進(jìn)效率、優(yōu)良的操縱性能及便捷的安裝維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，受到業(yè)內(nèi)相關(guān)人員的廣泛關(guān)注。全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器已成為船舶與海洋鉆井平臺(tái)動(dòng)力定位依賴的重要裝備。1 全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器研究現(xiàn)狀肖爾特公司是較早開始生產(chǎn)全回轉(zhuǎn)螺旋槳的廠家，其主要產(chǎn)品有Z型回轉(zhuǎn)推進(jìn)器和Z型雙槳全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器，其中Z型雙槳

備有多個(gè)全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器，推進(jìn)器之間存在著水動(dòng)力干擾的問題，通常采取設(shè)置推力禁區(qū)的辦法使推進(jìn)器避免落在推力損失較大的區(qū)域內(nèi)[2]。此種方法可避免較大的推力損失，但通常也帶來另一個(gè)問題，即推力優(yōu)化分配求解時(shí)，推進(jìn)器的角度落在禁區(qū)邊界上，導(dǎo)致推力增大，甚至出現(xiàn)分配誤差較大的情況。一種快速轉(zhuǎn)向推進(jìn)器[3]可以使推進(jìn)器在一個(gè)控制周期內(nèi)跨過推力禁區(qū)，從而實(shí)現(xiàn)真正不受推力禁區(qū)設(shè)置影響的推力優(yōu)化分配過程。本文使用快速轉(zhuǎn)向推進(jìn)器，結(jié)合二次規(guī)劃優(yōu)化方法解決關(guān)于此類情況下的水動(dòng)力

位系統(tǒng)船舶的多推進(jìn)器配置通常存在推進(jìn)器間水動(dòng)力干擾的問題，本文從推力優(yōu)化分配中的權(quán)值矩陣考慮，提出一種權(quán)值矩陣修正的策略，在不設(shè)置推力禁區(qū)的條件下，依然可以使推進(jìn)器避免落在推進(jìn)器干擾區(qū)域內(nèi)。動(dòng)力定位 推力分配 干擾區(qū)域 權(quán)值矩陣0 引言在配備推進(jìn)器較多的電力推進(jìn)系統(tǒng)平臺(tái)或者動(dòng)力定位船舶上(圖1），隨著推進(jìn)器數(shù)目的增多，禁區(qū)角的區(qū)域也會(huì)相應(yīng)的發(fā)生變化[1,2]。一個(gè)推進(jìn)器上可能出現(xiàn)兩個(gè)甚至更多的干擾區(qū)。如果上游推進(jìn)器都處于工作狀態(tài)時(shí)，則需考慮相應(yīng)的水動(dòng)力干擾

靠一種被稱為“推進(jìn)器”的小型設(shè)備進(jìn)行定位，以與地球通信。這些推進(jìn)器發(fā)出微小的脈沖旋轉(zhuǎn)飛船，使其天線指向地球?！奥眯姓?”號(hào)項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)最近激活的就是一套四個(gè)備用推進(jìn)器，它們自1980年以來一直處于休眠狀態(tài)。這些推進(jìn)器在37年后仍能正常使用，將使“旅行者1”號(hào)的壽命延長(zhǎng)兩三年。“旅行者1”號(hào)目前已經(jīng)處在離太陽209億千米的宇宙空間，但它并沒有失聯(lián)，更沒有被神秘力量摧毀，而是依然頑強(qiáng)地在太空中孤獨(dú)前行！

th推出緊湊型推進(jìn)器荷蘭推進(jìn)器制造商Veth Propulsion公司日前向市場(chǎng)推出了一款緊湊型船用推進(jìn)器新產(chǎn)品（見圖）。由于采用了若干項(xiàng)新技術(shù)，該產(chǎn)品的高度降低了80%，體積也顯著減小。這一新產(chǎn)品的功率為500千瓦，與其功率相同的推進(jìn)器的高度為2.4米，而該產(chǎn)品的高度僅有0.4米。其最大特點(diǎn)是采用永磁電機(jī)取代了傳統(tǒng)的異步電機(jī)，因此其推進(jìn)效率更高，尤其是在低負(fù)載的條件下。這一永磁電機(jī)由Visedo公司研制，目前正在申請(qǐng)專利。據(jù)悉，目前Veth Propul

渡船選用肖特爾推進(jìn)器兩家挪威船東近日決定，為其正在建造的8艘渡船選用肖特爾的新型SRE（Schottel Rudder EcoPeller）推進(jìn)器。據(jù)悉，SRE推進(jìn)器基于肖特爾的聯(lián)合推進(jìn)器（SCD），將1臺(tái)立式電動(dòng)機(jī)集成至舵槳裝置，無需使用直角齒輪，機(jī)械效率提高了2%，且結(jié)構(gòu)緊湊，易于安裝，額定功率覆蓋1000—4500千瓦。該產(chǎn)品的螺旋槳既可是定距螺旋槳，也可是可調(diào)距螺旋槳；其標(biāo)準(zhǔn)配置為異步電動(dòng)機(jī)，也可采用永磁電動(dòng)機(jī)。此外，SRE推進(jìn)器還采用了肖特爾高扭

08）基于噴水推進(jìn)器的單手柄操縱系統(tǒng)推力分配策略謝笑穎，郝 芳，劉 赟（上海船用柴油機(jī)研究所，上海 201108）目前國內(nèi)基于噴水推進(jìn)器的單手柄操縱系統(tǒng)應(yīng)用較少，通過人工控制2套推進(jìn)裝置的6個(gè)參數(shù)來實(shí)現(xiàn)船體的平移運(yùn)動(dòng)操縱復(fù)雜、難度大，由此，對(duì)基于噴水推進(jìn)器的單手柄操縱系統(tǒng)推力分配策略進(jìn)行研究。推力分配是單手柄操縱系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，其任務(wù)是將手柄輸出的合力指令分配給各推進(jìn)器。根據(jù)噴水推進(jìn)器的特性，提出級(jí)聯(lián)廣義逆結(jié)合組合偏置的控制策略。該推力分配策略基于能量

rop推進(jìn)永磁推進(jìn)器研發(fā)芬蘭斯迪舶（Steerpmp）公司近日宣布，將與Switch公司合作研發(fā)采用永磁技術(shù)的大型反轉(zhuǎn)推進(jìn)器（CRP）。斯迪舶表示，為滿足市場(chǎng)對(duì)推進(jìn)器在緊湊性、效率方面不斷提高的要求，該公司正致力于研發(fā)新型產(chǎn)品——CRP ECO LM反轉(zhuǎn)推進(jìn)器。該公司介紹，通過利用永磁技術(shù)并采用空心轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)方案，該產(chǎn)品的體積將減少30%—50%，重量可減輕40%。此外，該產(chǎn)品采用集成化設(shè)計(jì)，易于安裝，且有助于減少后期維護(hù)工作。斯迪舶稱，未來該公司將推出兩類

無人水下航行器推進(jìn)器故障定位研究廖文獻(xiàn)1，黃興利2，劉富檣3(1.浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 信息傳媒學(xué)院，浙江 溫州 325003； 2.西北工業(yè)大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院，西安 7100722；3.重慶大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，重慶 400044)為保障無人水下航行器(UUV)在復(fù)雜海洋環(huán)境中航行的安全，降低因推進(jìn)器故障而可能帶來的風(fēng)險(xiǎn)，研究UUV配置多推進(jìn)器執(zhí)行使命時(shí)，推進(jìn)器的故障定位問題，已為容錯(cuò)控制提供詳細(xì)的故障信息，從而提高UUV在面臨推進(jìn)器故障時(shí)的容錯(cuò)能力;從UU

新型不銹鋼噴水推進(jìn)器英國羅爾斯·羅伊斯公司推出Kamewa系列S71、S80和S90型3款大型不銹鋼噴水推進(jìn)器產(chǎn)品，進(jìn)一步豐富了其大型鋼制系列噴水推進(jìn)器產(chǎn)品線。據(jù)悉，該系列噴水推進(jìn)器主要適用于30m以上的船型，不僅結(jié)構(gòu)更為緊湊，而且安裝簡(jiǎn)便，可大幅縮短安裝時(shí)間及船舶建造周期，降低成本。其采用成熟的噴水推進(jìn)技術(shù)，集成整套進(jìn)水導(dǎo)流管裝置，包括主液壓、閥門及工廠預(yù)調(diào)電子系統(tǒng)等。此外，該系列噴水推進(jìn)器在設(shè)計(jì)之初便考慮了在各種不同材質(zhì)船體上安裝的便利性。其具有采用船

置量避免全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器發(fā)出零推力，保證推進(jìn)器的角度變化平穩(wěn)，降低推進(jìn)器的磨損，提高船舶對(duì)環(huán)境變化的響應(yīng)能力.仿真結(jié)果表明，該算法能有效地解決上述特殊工況下的推力分配問題.動(dòng)力定位；推力分配；特殊工況；組合偏置0　引　　言動(dòng)力定位推力分配系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)控制力的需要給各推進(jìn)器發(fā)出合適的推力和方位角指令以抵抗外界載荷的干擾，使得船舶達(dá)到預(yù)定位置.推力分配問題本質(zhì)上是一個(gè)非線性最優(yōu)化問題，目前已發(fā)展了多種求解推力優(yōu)化分配問題的算法[1-4].在實(shí)際定位過程中，

63)快速轉(zhuǎn)向推進(jìn)器推力優(yōu)化分配研究許林凱1,2，徐海祥1,2，李文娟2，馮 輝1,2(1. 高性能船舶技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，湖北 武漢 430063; 2. 武漢理工大學(xué) 交通學(xué)院，湖北 武漢 430063)隨著船舶推進(jìn)技術(shù)的不斷發(fā)展，動(dòng)力定位船舶將更多地使用快速轉(zhuǎn)向推進(jìn)器以提高其定位性能?？焖俎D(zhuǎn)向推進(jìn)器的使用將引入大角度變化率，這會(huì)造成優(yōu)化分配求解域明顯的非凸性，給優(yōu)化問題的求解帶來了挑戰(zhàn)。針對(duì)裝備快速轉(zhuǎn)向推進(jìn)器的動(dòng)力定位船舶，運(yùn)用區(qū)域外切近似法對(duì)其推

空間對(duì)新型霍爾推進(jìn)器進(jìn)行測(cè)試。一時(shí)間關(guān)于霍爾推進(jìn)器的關(guān)注度激增，其實(shí)這種推進(jìn)器雖然可稱為新概念推進(jìn)器，但其實(shí)算不得新鮮。霍爾推進(jìn)器得名于1879年美國物理學(xué)家霍爾發(fā)現(xiàn)的霍爾效應(yīng)，它是一種通過電場(chǎng)來加速推進(jìn)介質(zhì)的離子推進(jìn)器?；魻?span id="j5i0abt0b" class="hl">推進(jìn)器先通過磁場(chǎng)捕捉并加速電子，然后用它們使推進(jìn)劑離子化，并利用電場(chǎng)加速離子來產(chǎn)生推力，最后在尾焰里對(duì)離子進(jìn)行中和。通過這種方式，霍爾推進(jìn)器可以把離子加速到每秒10～18千米噴出，許多型號(hào)的離子噴射速度可達(dá)15～30千米/秒，比沖高達(dá)

言全回轉(zhuǎn)吊艙式推進(jìn)器（又稱POD推進(jìn)器，簡(jiǎn)稱吊艙式推進(jìn)器）是由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)固定在水下船體之外吊艙之內(nèi)的螺旋槳，吊艙可以繞其縱軸360°旋轉(zhuǎn)，自由地向任何方向推進(jìn)。吊艙式推進(jìn)器的概念是在20世紀(jì)80年代末提出的，是一種全新的推進(jìn)理念。它集推進(jìn)和操舵裝置于一體，極大地增加了船舶設(shè)計(jì)、建造和使用的靈活性。吊艙式推進(jìn)器廣泛應(yīng)用在客船（郵輪或渡輪）、大型集裝箱船、鉆井平臺(tái)、海洋工程支援船、客滾船、游艇、科學(xué)考察船、打撈船和 LNG 船上［1］。1 吊艙式推進(jìn)器特點(diǎn)［2-

于動(dòng)力定位系統(tǒng)推進(jìn)器的配置要求，DP-2與DP-3附加標(biāo)志的主要區(qū)別在于考慮冗余的推進(jìn)器艙室之間是否有A60防火墻進(jìn)行分隔。這也是“海洋石油278”船從DP-2動(dòng)力定位系統(tǒng)升級(jí)為DP-3過程中推進(jìn)器艙設(shè)計(jì)的最關(guān)鍵要素。2 推進(jìn)系統(tǒng)的配置分析本船在船艉安裝有兩套5 500 kW變頻調(diào)速異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的推進(jìn)軸系，用于主推進(jìn)及動(dòng)力定位，在船艉還安裝有兩臺(tái)2 000 kW管道推進(jìn)器。在船艏安裝有兩臺(tái)2 000 kW可伸縮全回轉(zhuǎn)電力推進(jìn)器，還安裝有一臺(tái)2 000 k

需求分配到多個(gè)推進(jìn)器上。為了避免由推進(jìn)器尾流造成的推進(jìn)器之間的水動(dòng)力干擾，通常會(huì)在推力分配策略中設(shè)置推進(jìn)器回轉(zhuǎn)方向的禁止角。全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器水動(dòng)力干擾試驗(yàn)的結(jié)果顯示，推進(jìn)器之間水動(dòng)力干擾的程度前后隨推進(jìn)器的相對(duì)轉(zhuǎn)速而變化。以模型試驗(yàn)的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，文章首次提出了動(dòng)態(tài)禁止角的概念和數(shù)學(xué)模型。通過在推力分配策略中設(shè)置動(dòng)態(tài)禁止角，回轉(zhuǎn)方向的禁止角將隨推進(jìn)器的相對(duì)轉(zhuǎn)速變化而進(jìn)行調(diào)整，從而完全避免推進(jìn)器之間的水動(dòng)力干擾問題。動(dòng)力定位系統(tǒng)的數(shù)值模擬結(jié)果顯示新的推力分配策略可

0）淺淡全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器基座的密封螺栓陳善潤(rùn)，左 偉● （煙臺(tái)中集來福士海洋工程有限公司，山東煙臺(tái) 264000）密封性是全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器水下安裝最重要的條件，針對(duì)不同形式的全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器基座，其密封形式也有很大差別。我們自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)了一種密封箱安裝形式，并配套設(shè)計(jì)了一種密封螺栓，來實(shí)現(xiàn)水下安裝的密封性，本文將對(duì)該密封螺栓的設(shè)計(jì)和應(yīng)用進(jìn)行介紹。海洋平臺(tái)；全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器；水下安裝；密封螺栓0 引言目前，海洋平臺(tái)使用的全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的安裝與一般船舶推進(jìn)器的安裝之間最核心的技

出全新的全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器與側(cè)向推進(jìn)器產(chǎn)品系列, 該系列的問世將進(jìn)一步提升瓦錫蘭的推進(jìn)器產(chǎn)品組合。全新的瓦錫蘭全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器（WST）正逐步取代原有的模塊化推進(jìn)器和緊湊型推進(jìn)器系列，同時(shí)新型側(cè)向推進(jìn)器系列（WTT）也將被用于替代現(xiàn)有的側(cè)向推進(jìn)器產(chǎn)品系列。日新月異的市場(chǎng)需要更有競(jìng)爭(zhēng)力的推進(jìn)器產(chǎn)品，同時(shí)兼具效率更佳和功率覆蓋范圍更廣的特點(diǎn)。此次瓦錫蘭新型全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器與側(cè)向推進(jìn)器系列增加了許多全新的功能特點(diǎn)，例如具備更大的功率覆蓋范圍，新增8°傾斜螺旋槳變速箱以及為海洋

直接或間接影響推進(jìn)器選型、布置，從而對(duì)主機(jī)選型也產(chǎn)生影響［1-2］。本文針對(duì)初步設(shè)計(jì)階段的特點(diǎn)，對(duì)DP系統(tǒng)推力分配計(jì)算方法進(jìn)行研究，選取合適的目標(biāo)函數(shù)，解決推力分配最優(yōu)化問題，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)船對(duì)經(jīng)濟(jì)性、可靠性和操縱性的要求。1 數(shù)學(xué)模型的建立1.1 推力分配的概念推力分配邏輯，見圖1，處于動(dòng)力定位控制系統(tǒng)終端，接受控制中心指令做為該邏輯的初值，包括系統(tǒng)所需的水平力和艏搖力矩。在求解最優(yōu)化數(shù)學(xué)模型后得出推進(jìn)器轉(zhuǎn)速和方位角，以有效地維持系統(tǒng)的定位能力，并保證系統(tǒng)的經(jīng)

013)泵噴水推進(jìn)器(waterjet propulsion)作為船用推進(jìn)裝置，早期人們認(rèn)為其應(yīng)用范圍僅限于淺水和小型船舶推進(jìn)。但是隨著20世紀(jì)后期TSL(techno super liner)船、 SES(surface effect ship)船、水翼艇以及高速渡輪等高性能船舶為代表的海上輸運(yùn)高速化的發(fā)展，泵噴水推進(jìn)器的適用及需求范圍越來越廣[1]。泵噴水推進(jìn)器的主要優(yōu)勢(shì)為通常航速下具有低能耗、高效率、小型化以及船在低速區(qū)域運(yùn)行時(shí)具有良好的加速性能(推

有的推進(jìn)系統(tǒng)和推進(jìn)器很難滿足現(xiàn)代小衛(wèi)星的任務(wù)要求,必須開發(fā)研制微推進(jìn)系統(tǒng)和微推進(jìn)器。本文首先研究分析現(xiàn)有各種類型推進(jìn)系統(tǒng)技術(shù)性能,然后較系統(tǒng)提出四種微推進(jìn)系統(tǒng)類型,近20個(gè)典型微推進(jìn)器,分析比較它們技術(shù)性能,最后給出設(shè)計(jì)微推進(jìn)系統(tǒng)和選擇微推進(jìn)器的原則和建議。2 小衛(wèi)星對(duì)推進(jìn)系統(tǒng)的要求和微推進(jìn)系統(tǒng)[3-4]2.1 對(duì)推進(jìn)系統(tǒng)的要求各種類型小衛(wèi)星可以概括地對(duì)推進(jìn)系統(tǒng)提出一些共性的要求:1)低的推力水平,寬的推力范圍,以便應(yīng)付各種類型小衛(wèi)星的應(yīng)用要求;2)推力精