常值
- 用熵理論指導陀螺儀研制工作
進水平。2.3 常值漂移和隨機漂移有相關性陀螺儀的常值漂移和隨機漂移有相關性。 一般而言, 隨機漂移要比常值漂移低幾個數(shù)量級。從能耗上看, 常值漂移的能耗要比隨機漂移的能耗高幾個數(shù)量級。 降低常值漂移就可大幅降低能耗, 使系統(tǒng)效率提高（降熵）, 隨機漂移即可減少,這是從系統(tǒng)熵變化來理解常值漂移與隨機漂移的相關性。筆者與清華大學研究靜電陀螺的科研人員討論認為, 球的結(jié)構誤差（不圓度）產(chǎn)生常值漂移, 不圓度影響了氣隙的微環(huán)境變化, 從而反饋產(chǎn)生隨機漂移。 這個
導航與控制 2023年3期2023-12-25
- 一類條件最值問題的快速解法*
的常規(guī)解法是通過常值代換后利用基本不等式來求解.若能靈活應用本文定理求解，便可避免常值代換，使此類問題直接快速得到求解.2 應用變式4 已知a>0,b>0，且2a+b=3ab，求2a+b的最小值.綜上可見，引導學生嘗試應用本文中所推證的結(jié)論去求解一些條件最值問題，不僅能很大程度上降低了構造定值的難度，減少了計算量，從而縮短了學生解決此類問題所耗費的時間，有效地提高了學生解題的準確率，而且能很好地滲透了化歸與轉(zhuǎn)化的重要數(shù)學思想.并且通過一題多變，多題歸一，能
中學數(shù)學研究(江西) 2023年4期2023-04-03
- 基于改進SOGI-FLL的旋轉(zhuǎn)彈舵機滯后測試方法
舵偏角反饋中存在常值偏移，這也是滯后角測試中需要解決的問題。本文首先建立了旋轉(zhuǎn)彈舵機滯后模型，接著在常規(guī)SOGI-FLL的基礎上加入常值偏移補償回路進行改進，并對改進SOGI-FLL的傳遞函數(shù)進行了詳細分析。然后對帶有PI環(huán)節(jié)的PLL相角估計方法的原理進行了建模，并給出了PI參數(shù)選取方法。最后使用仿真及實驗數(shù)據(jù)對改進SOGI-FLL方法的有效性進行了分析，并將處理結(jié)果與FFT譜分析法及相關分析法的處理結(jié)果進行了對比。1 旋轉(zhuǎn)彈滯后分析旋轉(zhuǎn)彈舵偏角關系示意圖
兵工學報 2023年2期2023-03-21
- 巧借常值數(shù)列 妙破數(shù)列問題
市第七中學廖學軍常值數(shù)列是一類特殊的數(shù)列，是等差數(shù)列與等比數(shù)列的一個和諧統(tǒng)一.常值數(shù)列中各項的值都相等，其通項公式是an=a1=a(n∈N*，a∈R)，是一個公差d=0的等差數(shù)列，當a≠0時其又是一個公比q=1的等比數(shù)列.常值數(shù)列在解題過程中往往有其特殊的作用，特別在一些相關的數(shù)列問題中，常值數(shù)列的特征不明顯，經(jīng)過合理的變形、轉(zhuǎn)化與推導，“添油加醋”才能選取、配湊或構造出對應的常值數(shù)列，進而借助常值數(shù)列的相關特征性質(zhì)來處理與解決問題，往往能起到非常良好的效
中學數(shù)學 2022年17期2023-01-11
- 常Gauss曲率Bonnet曲面*
auss曲率K為常值時，對定理1.2中的方程組進行求解，得到若K為常值且K不為0，式(12)無解。首先設K>0，由令(13)其中β為關于u的函數(shù)。由式(13)，(14)于是(15)對式(15)左邊積分有(16)設K此時令(17)(18)進一步，(19)由式(18)和式(19)，進一步，(20)現(xiàn)在將利用式(14)和式(16)以及式(18)和式(20)討論 Gauss曲率K的表達式。(21)注意到式(12)中二式又可以寫成(22)將式(21)中的結(jié)果代入到式
中國科學院大學學報 2023年1期2023-01-11
- 巧借常值數(shù)列 妙破數(shù)列問題
市第七中學廖學軍常值數(shù)列是一類特殊的數(shù)列，是等差數(shù)列與等比數(shù)列的一個和諧統(tǒng)一.常值數(shù)列中各項的值都相等，其通項公式是an=a1=a(n∈N*，a∈R)，是一個公差d=0的等差數(shù)列，當a≠0時其又是一個公比q=1的等比數(shù)列.常值數(shù)列在解題過程中往往有其特殊的作用，特別在一些相關的數(shù)列問題中，常值數(shù)列的特征不明顯，經(jīng)過合理的變形、轉(zhuǎn)化與推導，“添油加醋”才能選取、配湊或構造出對應的常值數(shù)列，進而借助常值數(shù)列的相關特征性質(zhì)來處理與解決問題，往往能起到非常良好的效
中學數(shù)學雜志 2022年17期2022-09-20
- 直線光柵伺服系統(tǒng)自抗擾控制仿真分析與實驗研究
法對階躍響應以及常值干擾的控制效果。基于matlab仿真與實驗，對比分析了自抗擾控制算法與PID控制算法抗干擾性能和優(yōu)缺點。在自抗擾控制實驗中，對直線伺服系統(tǒng)實現(xiàn)了模型辨識與自抗擾控制，觀察自抗擾控制下的階躍響應并在加入模擬常值干擾后觀察系統(tǒng)響應，對自抗擾控制算法能迅速抑制干擾進行了研究。2 自抗擾控制對外部擾動進行估計并據(jù)此進行補償是自抗擾控制原理的精髓所在。一般的自抗擾控制器的結(jié)構，如圖1所示。自抗擾控制通常由四個部分組成：根據(jù)輸入信號安排合適中間過程
機械設計與制造 2022年6期2022-06-28
- 巧借換元法，妙解代數(shù)題
值換元入手.三、常值換元法常值換元法即把題目中某個已知數(shù)值用新的輔助元去替代，化已知為未知，變原來的主元為常量，從而使問題實現(xiàn)巧妙轉(zhuǎn)化，得以快速解答.例3分析：本題已知等式中含有 兩個未 知數(shù)，直接求值難度較大.若能轉(zhuǎn)變思路，把其中的常值2設為輔助元k，把問題轉(zhuǎn)化為關于k的一元方程，則可以降低解題難度.解：評注：常值換元法體現(xiàn)了“反客為主”的思維策略，可使數(shù)字間的特征更加突出，規(guī)律更加明顯.這樣既更容易找到解題途徑，又可避免繁冗的數(shù)字運算.總之，常用的換元
語數(shù)外學習·初中版 2022年5期2022-05-30
- 基于頻變阻尼特性的四參數(shù)隔振系統(tǒng)建模與參數(shù)分析
.0圖3 質(zhì)量比常值時的頻率響應2.2 情況2：N不變，P增大分析N=1.5時，P(其中0圖4 剛度比常值時的頻率響應圖4(a)為N= 1.5，P從0.1增大到0.9時系統(tǒng)的頻域響應。從圖4(a)可知，共振峰值隨P的增大而降低，系統(tǒng)高頻衰減率隨P增大而增大。但是在共振頻率往右的某一頻率點后，當P>0.3時出現(xiàn)一個新的峰，并且峰值隨著P的增大而增大；由圖4(a)可知，為了使系統(tǒng)具有近似理想頻變阻尼的特性，P的取值范圍可縮小為0.1當P=0.2時，6～11 H
振動與沖擊 2021年24期2022-01-04
- 保序且保等價部分變換半群上的自然偏序關系
A，則稱h是E-常值的．定義6設h∈POPE(X)，如果對每個A∈X/E，都有imh∩A≠?，則稱h是E-完備的．容易得出h是E-常值的當且僅當E(h)=domh.h是E-完備的當且僅當h-1(A∩imh)=A∩domh．定理2設h∈POPE(X)，若h是E-完備的(domh=X)且對每個A∈X/E，h|A為恒等映射或常值映射，則h是左相容的．證明設f，g∈POPE(X)且f≤g，要想說明h是左相容的，只須證明hf≤hg．1)因為f，g∈POPE(X)且f
華中師范大學學報（自然科學版） 2021年6期2021-12-17
- 單位球上QK(p,q)空間與F(p,q,s)空間的包含關系
p,q)為只包含常值函數(shù)的平凡空間.[3]2 主要結(jié)果及證明定理1 假設K(1)>0，記K1(r)=inf(K(r),K(1)),則QK(p,q)=QK1(p,q).由f∈QK1(p,q)可得上式第二部分<∞，而第一部分有當0故有即f∈QK(p,q).得證.證明：由定理1可知，QK(p,q)空間中核函數(shù)K可用一有界的權函數(shù)代替，因此不妨假設K1(r)0)，使得QK(p,q)=QK1(p,q).任取f∈F(p,q,0),即有f∈QK1(p,q)，從而F(p,
四川文理學院學報 2021年5期2021-12-16
- 基于TLFK的單軸旋轉(zhuǎn)SINS在線自標定方法
存在，如軸向陀螺常值漂移為0.01°/h，緯度為45°時，純慣性導航24h后位置誤差約為10n mile，是高精度長航時SINS主要誤差源之一，為此許多學者對如何精確標校單軸旋轉(zhuǎn)SINS中軸向陀螺漂移進行了研究。Sun Wei[10]針對傳統(tǒng)單軸旋轉(zhuǎn)方案中軸向陀螺常值漂移無法被調(diào)制問題，提出一種旋轉(zhuǎn)軸傾斜45°的單軸旋轉(zhuǎn)方案，并進行了仿真和系統(tǒng)驗證實驗。于旭東[11]建立了軸向陀螺常值漂移與經(jīng)緯度誤差數(shù)學模型，并利用最小二乘法辨識軸向陀螺常值漂移。胡杰[1
計算機仿真 2021年2期2021-11-17
- Liouville定理的幾種新證明方法
有界整函數(shù)一定是常值函數(shù),這就是復變函數(shù)論中經(jīng)典的Liouville定理。盡管Liouville定理非常簡潔,但它卻是復變函數(shù)論中一個非常有意義的結(jié)果。這個結(jié)果不僅在復變函數(shù)論中有廣泛的應用,在偏微分方程中也有廣泛應用。例如,Navier-Stokes方程的解[1]、Riemannian流形上的古典解[2]等問題的研究。對于實軸上定義的有界無窮可微函數(shù),不能期望它恒為常值函數(shù)。但是對于復變函數(shù)而言,有界無窮可微函數(shù)一定是常值函數(shù)。這也說明了復變函數(shù)和實變函
莆田學院學報 2021年5期2021-11-13
- 一類植物-草食動物擴散系統(tǒng)的動力學分析
分析系統(tǒng)(1)常值穩(wěn)態(tài)解的存在性、 局部漸近穩(wěn)定性和全局漸近穩(wěn)定性, 并給出系統(tǒng)(1)圖靈不穩(wěn)定的判別準則； 最后, 通過數(shù)值模擬驗證所得結(jié)果的有效性.1 解的長時間性質(zhì)下面討論系統(tǒng)(1)解的長時間性質(zhì), 包括解的全局存在性、 耗散性和持續(xù)生存.證明： 首先, 注意到系統(tǒng)(1)在區(qū)域{N≥0,P≥0}上是一個混擬單調(diào)系統(tǒng).令(2)定理2設(N(x,t),P(x,t))是系統(tǒng)(1)的任意解, 則有(3)(4)證明： 因為N(x,t)滿足設z(t)是下列初值
吉林大學學報（理學版） 2021年5期2021-09-22
- 一類三角函數(shù)的周期性問題探究
10008)由于常值函數(shù)沒有最小正周期，故本文所研究的函數(shù)都是定義在實數(shù)集上的連續(xù)非常值函數(shù)．1 兩周期函數(shù)之和的周期性這里的T可以視為T1與T2的“公倍數(shù)”.公倍數(shù)與最小公倍數(shù)原是在自然數(shù)范圍內(nèi)考慮，這里借用這一名稱是為了方便，現(xiàn)對其意義作一個說明：若干個實數(shù)的公倍數(shù)是指同時是其中每個數(shù)的整數(shù)倍的數(shù)，最小公倍數(shù)是公倍數(shù)中最小的一個正數(shù).[2]根據(jù)引理1我們可以知道，y=sinx+sin 2x是周期函數(shù)，2π是它的一個周期.推論設f1(x)，f2(x)，…
中學數(shù)學月刊 2021年8期2021-08-16
- 關于Toeplitz算子與復合算子在Fock-Sobolev空間上的乘積
{aij}是一個常值序列. 令f有擬齊次展式其中引理2.2設n,k,N是有限非負整數(shù). 令若TfCφ有界,則由引理2.1, 對任意非負整數(shù)l有這里則記利用Stirling公式有這里～表示當l→∞時兩項之商有有限正極限. 由aN≠0,bK≠0，我們有進而|b1|≤1. 如果k=|b1|=1. 則N=n=0.其中E=TfCφel-因此,命題2.3設(f,φ)∈D且f為一個不恒為0的函數(shù). 若TfCφ有界, 則φ(z)=b1z, 其中|b1|≤1.證明 因為(f
四川大學學報（自然科學版） 2021年3期2021-05-31
- 基于UDKF的非共面陀螺在軌自主標定方法
，存在安裝誤差、常值漂移和刻度因子誤差等影響角速度測量精度的參數(shù)。這些陀螺參數(shù)雖然可以在地面精度標定，但是在航天器入軌之后還會發(fā)生變化。因此對于定姿精度要求高的任務，或是需要陀螺獨立外推一段時間姿態(tài)的任務，有必要對陀螺參數(shù)進行在軌標定。常規(guī)航天器使用基于星敏和陀螺測量的6階濾波器同時估計本體姿態(tài)和陀螺常值漂移，忽略陀螺安裝誤差和刻度因子誤差。在NASA的卡西尼探測器上，設計有15階卡爾曼濾波，對3部正交安裝陀螺的常值漂移、安裝誤差和刻度因子共12個參數(shù)進行
中國空間科學技術 2021年2期2021-05-21
- 虛假數(shù)據(jù)注入攻擊下的微電網(wǎng)分布式協(xié)同控制
消除。以注入量為常值的FDI攻擊為研究對象,文獻［16-18］提出了基于狀態(tài)觀測器和信任因子的攻擊抑制算法,力圖減輕或消除攻擊對系統(tǒng)的影響。但這些算法主要采用建立評估信息可靠性的機制或建立狀態(tài)觀測器的方法,僅能減輕攻擊造成的影響,且計算復雜度高,不利于算法在控制器中的集成?；诖?針對注入量為常值的FDI攻擊,本文首先分析了FDI攻擊對微電網(wǎng)分布式協(xié)同控制的影響,然后基于常值微分為0的性質(zhì),設計了一種抵御FDI攻擊的分布式協(xié)同控制方法,該方法不需要建立復雜
電力系統(tǒng)自動化 2021年5期2021-03-18
- 基于高精度MEMS-INS的雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術*
于消除慣性傳感器常值漂移的影響,在光學陀螺慣性導航系統(tǒng)中的應用已比較成熟,但在微機電系統(tǒng)(MEMS)-INS上的應用研究較少,且缺少系統(tǒng)分析。針對MEMS慣性器件常值零偏誤差、標度因數(shù)誤差、標度因數(shù)對稱性誤差較大且不穩(wěn)定的特點,需要選擇更合適的旋轉(zhuǎn)方法,通過對比不同旋轉(zhuǎn)方法的誤差補償效果,可以確定適用于MEMS-INS的旋轉(zhuǎn)方案。1 旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術通過對慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU)進行周期性的旋轉(zhuǎn)來實
傳感器與微系統(tǒng) 2021年2期2021-03-05
- 怎樣用換元法解初中數(shù)學題
以順利解答.二、常值換元法常值換元法就是用字母去代換題目中的已知數(shù)值.利用常值換元，可使數(shù)字間的特征更加突出，規(guī)律更加明顯.這樣既更容易找到解題途徑，又可避免繁冗的數(shù)字運算.評注：上述分式化簡問題，通過對兩個不同的常數(shù)分別設元，并借助立方或平方之差實現(xiàn)有效轉(zhuǎn)化，達到了簡化的目的.三、倒數(shù)換元法倒數(shù)換元法即抓住代數(shù)式之間的倒數(shù)關系巧妙設元，使原問題轉(zhuǎn)化為易于求解的形式，進而成功解題.對于某些數(shù)學問題，若題目中隱含著倒數(shù)關系，同學們要注意轉(zhuǎn)變思路，利用倒數(shù)換元
語數(shù)外學習·初中版 2021年12期2021-02-16
- 具協(xié)作狩獵和恐懼效應的擴散捕食者-食餌系統(tǒng)分析
。第2節(jié)探討系統(tǒng)常值穩(wěn)態(tài)解的存在性和局部穩(wěn)定性, 并給出Hopf分支的存在性。第3節(jié)利用數(shù)值模擬驗證所得結(jié)果。1 解的全局存在性和耗散性研究系統(tǒng)(1)解的長時間性質(zhì), 包括全局存在性和耗散性。定理2若(u(x,t),v(x,t))是(1)的任意一個非負解, 則(2)證明設(u(x,t),v(x,t))是系統(tǒng)(1)的任意一個非負解, 則由拋物方程的比較定理可知，式(2)的第一個不等式成立。因而有2 常值穩(wěn)態(tài)解和Hopf分支系統(tǒng)(1)的常值穩(wěn)態(tài)解的存在性和穩(wěn)定
黑龍江大學自然科學學報 2021年6期2021-02-15
- 四旋翼姿態(tài)的反步滑模RBF 網(wǎng)絡自適應控制
果。針對外界存在常值擾動和變值擾動的四旋翼無人機姿態(tài)系統(tǒng)，反步滑?？刂齐S干擾波動范圍較大，抑制能力和魯棒性有待提高。因此，根據(jù)文獻［6-8］設計四旋翼無人機姿態(tài)的反步滑模RBF 網(wǎng)絡自適應控制器。首先，在反步控制的基礎上構造滑模面，設計出反步滑?？刂破鳎黄浯?，RBF 網(wǎng)絡具備逼近和補償擾動的性能，根據(jù)Lyapunov 方法得到RBF 網(wǎng)絡權值的自適應律，最終將RBF 網(wǎng)絡自適應控制和反步滑?？刂葡嘟Y(jié)合，使之具備更強的干擾抑制能力。1 四旋翼動力學模型圖1
火力與指揮控制 2020年11期2020-12-26
- 單位球上QK(p,q)之間的包含關系
p,q)為只包含常值函數(shù)的平凡空間[5].(2)當0故有充分性.因為證明記w=rz，易得所以從而3 QK1(p,q)和QK2(p,q)的包含關系定理3如果存在t0>0，使得對任意的0證明由g(z)的定義可得，存在δ∈(0,1)，使得當|z|≥δ時，g(z)≤g(δ)=t0，從而K1(g(z))≤CK2(g(z)).任取f∈QK2(p,q),a∈Bn，有即f∈QK1(p,q)，得證.注：該定理說明要比較QK1(p,q)和QK2(p,q)，只需在原點附件比較核
云南民族大學學報（自然科學版） 2020年6期2020-12-16
- 載體初始姿態(tài)對單軸旋轉(zhuǎn)慣導誤差傳播的影響*
、δG分別為陀螺常值漂移、標度因數(shù)誤差矩陣和安裝誤差矩陣。1.2 速度誤差方程旋轉(zhuǎn)調(diào)制型捷聯(lián)慣導系統(tǒng)速度誤差方程為：(3)(4)式中：▽s、δKa和δA分別為加速度計零偏、標度因數(shù)誤差矩陣和安裝誤差矩陣。1.3 位置誤差方程(5)式中：VE、VN、VU分別為載體在導航系下東北天方向速度，δVE、δVN、δVU分別為載體在導航系下東北天方向速度誤差，L、λ、h分別為載體所在點的緯度、經(jīng)度和高程，RM、RN分別為子午圈和卯酉圈的曲率半徑。2 旋轉(zhuǎn)調(diào)制的自補償原
彈箭與制導學報 2020年3期2020-11-11
- 基于概率統(tǒng)計的橋梁校驗系數(shù)常值范圍精細化研究
標之一，校驗系數(shù)常值范圍的精度直接決定橋梁承載力評定的可靠程度， 傳統(tǒng)荷載試驗評定中校驗系數(shù)常值范圍長期以來取值粗略而無法適應目前橋梁承載能力評定，使得傳統(tǒng)荷載試驗評定方法在承載力評價時存在錯判、誤判的風險。目前校驗系數(shù)常值范圍的研究方法主要包括按統(tǒng)計方法對多座橋梁的試驗數(shù)據(jù)進行分析確定[1-10]，或由校驗系數(shù)主要影響因素的統(tǒng)計特征值確定[11]，或引入校驗系數(shù)影響因子確定[12]。由影響因素的統(tǒng)計特征值確定校驗系數(shù)的方法因需要建立基本變量與綜合變量間的
華東交通大學學報 2020年4期2020-09-21
- 路連通空間與弧連通空間
r,s]不是一個常值映射， 那么，稱區(qū)間[r,s]為f的一個回歸時段。若[r,s]是f的一個回歸時段，并且f沒有一個比[r,s]更長的回歸時段，那么，稱[r,s]是f的一個最長的回歸時段。③ 若f|[r,s]是一個常值映射，則稱[r,s]是f的一個停滯時段。若[r,s]是f的一個停滯時段，并且f沒有一個包含[r,s]的更長的停滯時段，那么，稱[r,s]是f的一個極大的停滯時段。④ 設[r,s]是f的一個回歸時段。定義f1:[0,1]→X為f1|([0,r]
廣西大學學報（自然科學版） 2020年3期2020-07-13
- 對空間碎片近距隨遇懸停的控制方法及懸停燃耗分析
的相對位置有關。常值項推力可表述為：(6)(7)則狀態(tài)方程演化為：(8)(9)式中：K為反饋系數(shù)矩陣。則狀態(tài)方程演化為：(10)其中，綜上，結(jié)合式(7)分析，任務星的推力控制需求為：1)長時連續(xù)推力；2)可變推力。相應地，控制量應由兩部分推控貢獻組成：反饋變推力和常值項推力。2 近距懸?？刂频倪B續(xù)推力需求分析[14]考慮橢圓軌道因素和攝動因素后，常值項推力和反饋變推力將相應發(fā)生一定變化，以下開展詳細分析。2.1 常值項推力量級分析以下分析常值項推力量級，以
中國空間科學技術 2020年1期2020-04-10
- CNS/SINS陀螺標定系統(tǒng)在UUV中的應用
主要包括4部分：常值項、隨溫度變化項、逐次啟動項和工作期間變化項。常值項為每次開機均會存在的常數(shù)型誤差，可由內(nèi)場標定結(jié)果進行補償；溫變項也可根據(jù)內(nèi)場標定結(jié)果，結(jié)合傳感器當前工作溫度進行相應補償；逐次啟動項在每次開機過程中均發(fā)生變化，但在當次工作階段內(nèi)保持不變，主要通過對準或組合導航過程對其進行標校；工作期間變化項是在每次開機后都會隨時間發(fā)生緩慢變化的誤差項，理論上可以通過構建復雜的模型進行修正，但實際上實現(xiàn)難度極大[3]?？紤]到真正決定慣性導航系統(tǒng)精度和組
艦船科學技術 2020年1期2020-03-09
- 大行程快速反射鏡的結(jié)構設計及帶寬特性
應的增大。若采用常值陷波濾波器，即共振頻率為常數(shù)，系統(tǒng)在不同位置處的帶寬性能會有較大差異。因此，對于大行程運動的FSM，采用常值陷波濾波器已不能有效地消除隨位置而變化的共振模態(tài)的影響。本文設計了基于音圈電機驅(qū)動的新型FSM來實現(xiàn)大行程運動，采用柔性解耦機構來消除電機動子的橫向位移。采用變值陷波濾波器來消除隨位置而變化的共振模態(tài)的影響，即將共振頻率表示為FSM運動位置的函數(shù)，并配合PI控制器實現(xiàn)閉環(huán)控制。通過仿真分析和實驗比較了采用常值和變值陷波濾波器時系統(tǒng)
光學精密工程 2020年1期2020-03-07
- 一種慣性測量組合陀螺常值漂移外場標定方法
慣性測量組合陀螺常值漂移外場標定方法阮 衛(wèi)1,2, 張秦南1, 迪玉茹1, 國琳娜1, 王立文1(1. 中國船舶重工集團公司 第705研究所, 陜西 西安, 710077; 2. 水下信息與控制國防重點實驗室, 陜西 西安, 710077)針對慣性測量組合(IMU)外場標定問題, 文中提出一種IMU陀螺常值漂移3位置外場標定方法。在靜基座條件下, 先利用二次對準技術測出產(chǎn)品的姿態(tài)角, 再利用卡爾曼濾波估計北向陀螺漂移, 結(jié)合3個位置的姿態(tài)角和北向陀螺漂移,
水下無人系統(tǒng)學報 2019年4期2019-09-02
- 戰(zhàn)術級捷聯(lián)慣導方位裝訂的半自主對準*
級慣導，陀螺啟動常值漂移很大，若僅僅考慮陀螺儀的常值漂移δωk≈εb，則可得：(43)4 仿真分析為進一步檢驗文中所提的半自對準方法的性能，進行了搖擺基座下對準的仿真。4.1 仿真條件1)彈體繞俯仰軸、橫滾軸和方位軸的搖擺運動，可看作由一系列幅值和頻率相近的正弦波來描述：(44)式中：θ、γ、φ分別為繞俯仰軸、橫滾軸和方位軸的搖擺角度；θm、γm、φm分別為搖擺角度幅值；ωθ、ωγ、ωφ為搖擺的角頻率；θ0、γ0、φ0為搖擺的初始相位。表1 搖擺參數(shù)設置2
彈箭與制導學報 2019年2期2019-08-22
- 基于分段常值推力的水滴懸停構型控制策略
，本文提出了多段常值推力控制實現(xiàn)水滴懸停構型的打靶方程，分析了近距離相對運動條件下兩段常值推力控制的可行性，數(shù)值仿真顯示分段常值小推力可以實現(xiàn)水滴懸停相對運動，與脈沖推力或連續(xù)小推力控制相比，更加符合工程實際。1 水滴懸停構型水滴懸停構型是航天器懸停構型中一種典型構型[19]，可同時滿足懸停和高精度要求。將構型建立在質(zhì)心非慣性坐標系中，如圖1所示。圖1 水滴懸停構型三維示意圖Fig.1 Schematic diagram of 3D teardrop ho
北京航空航天大學學報 2019年3期2019-04-08
- 火箭彈載捷聯(lián)慣導在線標定中旋轉(zhuǎn)運動方案設計*
由慣性器件零偏和常值漂移所造成的導航誤差，從而提高導航精度[6]。文獻[7]提出導航系統(tǒng)經(jīng)過旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)T性器件的常值漂移和零偏進行有效調(diào)制，從而達到補償誤差，提高導航精度的目的。文獻[8]基于慣導系統(tǒng)通過改變姿態(tài)或者進行有效旋轉(zhuǎn)可以提高導航參數(shù)可觀測性這一特點，提出了一種單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案，將加速度計和陀螺安裝在一個單軸旋轉(zhuǎn)慣導系統(tǒng)中，該方案有效提高了加計和陀螺誤差的可觀測性，實現(xiàn)了誤差參數(shù)的標定和補償。王志偉在文獻[9]中提出在火箭彈射前準備階段加入橫滾
火力與指揮控制 2018年12期2019-01-14
- 具有勢函數(shù)的擬-F-調(diào)和映射的若干結(jié)果
20)假設u不是常值映射,取充分大的正數(shù)R0和充分小的正數(shù)r0,使得(21)其中C是一個正常數(shù).由式(16)、式(17)、式(19)和式(21)可得(22)其中δ是僅依賴于r0的一個正實數(shù).當R≥R0時,由式(14)和式(22)可得(23)這與假設EF,φ,H(u)注記1 當F(t)=t,H=0,即得定理1[1].推論2 設u:(M,g,e-φ(x)dvg)→(N,h)是具有勢函數(shù)的擬-F-調(diào)和映射,(M,g)有非正截面曲率-a2≤KM≤0.設b,c0是兩
信陽師范學院學報（自然科學版） 2018年1期2018-08-09
- 基于旋轉(zhuǎn)調(diào)制的慣導系統(tǒng)的誤差分析與模擬?
東、北、方位陀螺常值漂移；εmx、εmy、εmz分別為東、北、方位陀螺隨機漂移。由誤差方程可見，東、北向加速度計零偏和陀螺常值、隨機漂移均受到旋轉(zhuǎn)角速度的正余弦調(diào)制。3 基于Laplace變換的慣性器件誤差分析為簡化分析，暫不考慮傅科振蕩周期，且令慣導系統(tǒng)處于靜基座，由式（1），此時慣導系統(tǒng)的等效誤差源分別表示為由式（2）、（3）可知，單軸旋轉(zhuǎn)慣導系統(tǒng)，其等效慣性器件誤差除方位陀螺常值漂移外，其余均為時變量，故不能作為常值簡單處理。式（4）為等效陀螺隨機漂
計算機與數(shù)字工程 2018年7期2018-07-31
- 單軸旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)誤差分析與轉(zhuǎn)位方案
1]。光纖陀螺的常值漂移是引起慣導系統(tǒng)導航誤差的主要因素，需要采用相關技術予以補償，旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術是SINS中一種常用的誤差自校準方法，可以在不使用外部信息的情況下，通過對慣性測量單元（Inertial Measurement Unit，IMU）周期性轉(zhuǎn)動以調(diào)制IMU的常值誤差，減小對系統(tǒng)精度影響[2]。美國在20世紀70年代開始了此類系統(tǒng)的研究，典型的研究成果有MK39Mod3C、WSN-7B單軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)，MK49、WSN-7A雙軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)以及ADMII、
導航與控制 2018年4期2018-07-20
- 2017年上海數(shù)學高考第12、20、21題的解答
件是“f（x）是常值函數(shù)”。證明充分性：略必要性：設定義在R上的周期函數(shù)g（x）的一個正周期為Tg，h（x）的一個正周期為Th。因為M是g（x）的最大值，故存在實數(shù)x0滿足g（x0）=M。記集合A={x|x=x0+kTg，k∈Z}，顯然對任意的x∈A，均有g（x）=M。下面采用反證法證明f（x）是常值函數(shù)：假設f（x）不是常值函數(shù)，則存在實數(shù)x1≠x2，f（x1）≠f（x2）。不妨假設x1在集合A中取一個元素a，滿足a>x2，顯然g（a）=M，再取足夠大的
考試周刊 2018年39期2018-04-19
- 行進間對準參數(shù)誤差靈敏度分析
時變姿態(tài)陣和一個常值姿態(tài)陣，構造矢量觀測，估計該常值陣，完成了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的行進間對準。因為這是一種基于最優(yōu)化的對準方法，需要利用絕對位置和地速來構造觀測矢量，只能靠衛(wèi)導信息來輔助完成，而里程計信息只能提供載體系內(nèi)相對位置和速度信息。所以這種方法無法應用在里程計輔助的車載慣導系統(tǒng)上。文獻[3-6]解決了這一問題，將比力方程表示到載體系內(nèi)，通過積分加速度信息來構造觀測矢量，再利用最優(yōu)化的方法完成里程計輔助的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的初始對準。另外，受載體惡劣動態(tài)的影響，
中國慣性技術學報 2018年6期2018-03-06
- 變形訓練在高中數(shù)學中的靈活運用
解題思路。（一）常值代入高中數(shù)學中經(jīng)常需要用到常值代入到問題中，起到化繁為簡的作用。經(jīng)常用到的常值為：0、1、-1等。例 2.已知 m、n∈R+，并且有那么m+n的最小值為多少？分析：根據(jù)題目中的已知條件，將常數(shù)“1”代入到需要求解的問題中，將問題變形為含有基本不等式結(jié)構的式子，然后利用基本不等式求最小值。另外，改善燃燒爐的操作條件也能控制燃燒爐內(nèi)有機硫的生成。無論從熱力學還是動力學方面而言，在可能的范圍內(nèi)，適當提高燃燒爐溫度有助于降低過程氣中的有機硫含量
新課程(中學) 2018年11期2018-02-28
- 雙航海慣導聯(lián)合旋轉(zhuǎn)調(diào)制協(xié)同定位與誤差參數(shù)估計
及兩套慣導的陀螺常值漂移、水平加速度計常值零偏為系統(tǒng)狀態(tài)，并以二者間扣除桿臂效應后的速度及位置的差值為觀測量，通過聯(lián)合旋轉(zhuǎn)調(diào)制，改變兩套系統(tǒng) IMU的相對姿態(tài)關系。分段常值可觀測性分析表明，所有系統(tǒng)狀態(tài)完全可觀。建立了定位誤差預測方程，對單軸旋轉(zhuǎn)慣導方位陀螺漂移造成的定位誤差進行預測補償。實驗結(jié)果表明，對單軸旋轉(zhuǎn)慣導方位陀螺漂移造成的定位誤差預測補償后，其定位誤差減小了30%，不僅滿足了高可靠性的要求，而且提高了故障情況下的導航精度。單軸旋轉(zhuǎn)慣導；雙軸旋轉(zhuǎn)
中國慣性技術學報 2017年5期2017-12-02
- 星敏感器慢變誤差校準方法研究
小二乘法估算陀螺常值漂移中的周期量，再由常值漂移估計辨識出星敏LFE的參數(shù)，確定LFE傅里葉級數(shù)中正弦和余弦函數(shù)的振幅。根據(jù)傅里葉級數(shù)形式的LFE模型和估得的LFE參數(shù)，模擬產(chǎn)生LFE的表達式，對星敏的輸出進行補償校正。給出了星敏LFE的辨識過程。研究表明：星敏LFE補償后，改善了姿態(tài)估計精度和陀螺常值漂移估計準確度，顯著提高姿態(tài)確定系統(tǒng)的性能。衛(wèi)星姿態(tài)確定； 星敏感器； 慢變誤差； 周期性； 空間熱環(huán)境； 校準； 陀螺常值漂移； 最小二乘法0 引言高分辨
上海航天 2016年4期2016-12-20
- 做模擬高考試題中壓軸填空題的心得
——追根溯源在課本
等基本能力；考查常值代換的解題方法和轉(zhuǎn)化與化歸、特殊與一般等數(shù)學思想。其實，本題源于課本，由課本的例題（習題）一步一步演化延伸拓展而來。2 逐步演變（1）原型簡約，體現(xiàn)三基（人教A版選修4-5［不等式選講］第35頁例題3：）。分析：本題結(jié)構簡單，解法較多。非常典型，能考查同學們的基本知識、基本方法和基本技能。較為簡單的方法是常值代換，即：將不等式中的“1”換成“a+b”，或?qū)⒆筮叧艘浴癮+b”，過程如下：本題也可用直接通分后用基本不等式法，還有消元法、三角
低碳世界 2016年26期2016-10-18
- 一種車載激光捷聯(lián)慣組免拆卸標定方法
）陀螺和加速度計常值零偏隨時間變化，慣組誤差增大，不滿足部隊使用要求。傳統(tǒng)方法是將激光捷聯(lián)慣組從載車上拆卸下來放在高精度三軸轉(zhuǎn)臺上重新標定，過程繁瑣費時、成本高，不利于部隊的使用和快速反應。設計了一種激光捷聯(lián)慣組免拆卸標定方法，在載車進行四位置轉(zhuǎn)位，每個位置靜止10min的條件下對陀螺和加速度計零偏誤差進行了全局可觀測性分析，證明了陀螺常值零偏和水平加速度計常值零偏是可觀測的。利用Kalman濾波器估計了三只陀螺和水平加速度計常值零偏。對標定補償前后激光捷
導航與控制 2016年1期2016-10-14
- 多元函數(shù)中值定理推論的一個簡化證明
中值定理；推論；常值函數(shù)函數(shù)中值定理是函數(shù)微分學中重要的內(nèi)容之一。利用一元函數(shù)的中值定理的結(jié)論，我們可以得到一個重要的推論，即若 f'（x）=0，x∈I，則 f（x）在I上為常值函數(shù)。同樣，在二元函數(shù)微分學中，也有類似的結(jié)論。即：若函數(shù) f（x，y）在區(qū)域D?R2上的偏導數(shù)恒為零，那么它在D上必是常值函數(shù)。目前，在一些數(shù)學分析教材中，都給出了關于此命題的證明，但這些證明除了運用二元函數(shù)的中值定理的結(jié)論之外，還需要用到有限覆蓋定理的知識，證明過程相對復雜，學
阜陽師范大學學報(自然科學版) 2016年1期2016-10-13
- 基于單軸連續(xù)旋轉(zhuǎn)調(diào)制的方位對準技術
標定都可能使陀螺常值漂移發(fā)生變化，進而影響捷聯(lián)慣組的方位對準精度。為減小陀螺常值漂移對方位對準精度的影響，進行基于單軸連續(xù)旋轉(zhuǎn)調(diào)制的方位對準技術研究。通過理論分析可知，轉(zhuǎn)臺單軸連續(xù)旋轉(zhuǎn)條件下，將陀螺常值漂移周期性調(diào)制，陀螺常值漂移對方位對準精度影響較小，轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速越高，對準時間越長，方位對準收斂振蕩幅值越小，收斂速度越快。通過算法仿真和試驗驗證了理論分析的正確性。單軸連續(xù)旋轉(zhuǎn)；方位對準；陀螺常值漂移0 引 言定位瞄準系統(tǒng)作為武器系統(tǒng)的重要單元，為武器系統(tǒng)提供
導彈與航天運載技術 2016年1期2016-05-18
- 關于反射等價關系的變換半群的注記
），或者h|A是常值映射.證明（1）必要性.設h是左相容元.現(xiàn)在用反證法證明對于任意E-類A，h|A是單射或者h|A是常值映射.若不然，則存在E-類A?，滿足h|A?既不是單射又不是常值映射.設h（a）=h（b）≠h（c），其中a，b，c∈A?.如下定義映射f：X→X顯然f∈T?（X）且f≤idX，其中idX是集合X上恒等映射.于是hf≤hidX=h.由定理1.2條件（1）知π（h）加細π（hf）.但是，一方面h（a）=h（b）；另一方面，hf（a）=h（
純粹數(shù)學與應用數(shù)學 2015年5期2015-10-18
- 一類變換半群的左相容元
h|A是單射或者常值映射.證明反證法.若不然,則存在E-類A*,滿足h|A*既不是單射又不是常值映射.設h(a)=h(b)≠h(c),其中a,b,c∈A*.顯然|{a,b}∩R|≤1.不失一般性,設a?R,定義映射f:X→X，則f∈TE(X,R)且f≤idX.于是hf≤hidX=h.由定理2(1)知π(h)加細π(hf).但是,一方面h(a)=h(b);另一方面,hf(a)=h(c),hf(b)=h(b).由h(c)≠h(b)知hf(a)≠hf(b).這與
信陽師范學院學報（自然科學版） 2015年4期2015-08-09
- 旋轉(zhuǎn)式慣導系統(tǒng)誤差傳播特性
導系統(tǒng)影響最大的常值誤差經(jīng)調(diào)制后的形勢，仿真驗證其調(diào)制效果。1 單通道誤差分析在慣導系統(tǒng)的誤差傳播方程中，等效北向和等效垂向陀螺漂移會造成解算經(jīng)度誤差隨時間而發(fā)散，因此將陀螺漂移對系統(tǒng)經(jīng)度誤差的影響單獨列出進行考察。忽略交叉耦合項，靜態(tài)下單通道誤差模型為:式中:φE，φN和φU為3個姿態(tài)角;δVE為東向速度誤差;δλ為經(jīng)度誤差;εE和▽N為等效北向陀螺漂移和等效北向加速度計偏置，等效東北天的元件誤差與IMU的3個軸向元件誤差有如下關系:若僅考慮等效北向陀螺
艦船科學技術 2014年10期2014-12-07
- 超－π－Brauer特征標理論
θY在K∈K上取常值，并且|Y|=|K|.還要求{1}∈K.在這種情況下，稱θY為G的超 －Brauer特征標.1 新的一節(jié)對于π－Brauer特征標是否也可以建立類似的理論呢?在該文中，將討論關于π－Brauer特征標的一些結(jié)論.設G為π－可分群，G*為G的π－正則元的集合，cl(G*)表示G的π－正則類的集合.Iπ(G)表示G的不可約π－Brauer特征標的集合.首先來看幾個引理.定義1 設π是一個素數(shù)集合，如果|G|的每個素因子均在π中，稱有限群G為
哈爾濱師范大學自然科學學報 2014年5期2014-10-24
- 常值風對無人機空中飛行自由運動的影響
環(huán)境的影響,例如常值風、切變風、風紊流等[1-2]。統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明,每三次天氣因素造成的飛行事故中,就有1次是惡劣風況導致的。因此,研究風場對于無人機飛行姿態(tài)和航跡的影響是十分必要的。對于大氣風對無人機飛行姿態(tài)和航跡影響的研究,國外傳統(tǒng)的方式是通過飛行試驗采集數(shù)據(jù),但該方法受經(jīng)濟、安全和測試等技術因素的制約,同時,地形、氣候、時間的變化對試驗結(jié)果也會產(chǎn)生較大的影響。近年來,飛行力學、計算機仿真等學科的飛速發(fā)展和交叉融合,使得依靠計算機仿真對環(huán)境影響進行量化評
飛行力學 2014年2期2014-09-17
- Optimal axis selection scheme of SINS single-axis rotation modulation
量單元中陀螺儀的常值漂移和加速度計的零偏調(diào)制成周期性的信號，通過積分運算消除這些周期信號對系統(tǒng)的影響。從而使得慣導系統(tǒng)在不使用外部信息的條件下，自動補償由陀螺漂移和加速度計零偏引起的導航誤差，提高系統(tǒng)精度。從單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制原理入手，詳細推導分析了IMU繞任意轉(zhuǎn)軸做單軸旋轉(zhuǎn)時，陀螺和加速度計常值漂移、安裝誤差、刻度系數(shù)誤差在單軸旋轉(zhuǎn)下的誤差表現(xiàn)形式，基于最大限度消除陀螺和加速度計常值漂移的原則，給出了最優(yōu)的轉(zhuǎn)軸選取方案。進行了大量仿真和實驗，證明了提出的旋轉(zhuǎn)方
中國慣性技術學報 2014年2期2014-08-02
- 衛(wèi)星高精度相對姿態(tài)確定技術*
b(t)為陀螺的常值漂移，d(t)為陀螺的相關漂移，n(t)為隨機漂移，通常為白噪聲.在以上的陀螺漂移項中，相關漂移d(t)對姿態(tài)角速率測量的影響隨時間增加呈指數(shù)衰減，在數(shù)以年月計的陀螺長時間應用中其影響可不予考慮.因此利用陀螺確定相對姿態(tài)的誤差主要來源于陀螺測量誤差中的隨機漂移n(t)和陀螺常值漂移b(t)兩項，其中陀螺常值漂移項可以利用星敏感器的測量數(shù)據(jù)進行估計.綜上分析，最終影響陀螺相對姿態(tài)確定精度的因素包括陀螺隨機漂移和常值漂移估計殘差兩項.由這兩
空間控制技術與應用 2014年3期2014-05-02
- 一類有常值區(qū)間函數(shù)的迭代
的迭代問題，即有常值區(qū)間[13]的遞增連續(xù)函數(shù)的迭代問題.1 相關概念在以下討論中，設E=[0,1],k表示給定的任一非負整數(shù)，α,β∈(0,1)且α定義1.1[14]記F0(x)=x,Fk(x)=F(Fk-1(x)),?x∈E,k=1,2,…,則Fk(x)對一切非負整數(shù)k都有定義.Fk稱為F在E上的k次迭代函數(shù).其中k稱為迭代指數(shù).定義1.2[14]設x0∈E滿足F(x0)=x0,則稱x0是F的一個不動點或者稱為一階周期點.明顯地，若x0是F的一個不動點
四川師范大學學報（自然科學版） 2014年1期2014-03-19
- 一種基于有限元分析的楊氏模量的能量等效方法
中輸入楊氏模量的常值，這就造成了軟件仿真的誤差。針對此問題，本文提出了一種運用有限元分析，以得到既能反映動態(tài)楊氏模量的能量特性，又能便于在軟件中輸入等效楊氏模量，用于該結(jié)構的動態(tài)特性計算。該方法以具有粘彈性材料自由阻尼板為例進行闡述。此外，由于本文篇幅有限，如無特殊說明，以下楊氏模量簡稱模量，動態(tài)楊氏模量簡稱動態(tài)模量，等效楊氏模量簡稱等效模量。1 優(yōu)化可行性分析波速法可以獲取粘彈性材料自由阻尼板上的阻尼層粘彈性材料的動態(tài)楊氏模量。通過波速法獲取4組100~
電子設計工程 2014年13期2014-01-16
- 應用數(shù)理統(tǒng)計方法減少偏心軸承內(nèi)孔加工誤差
m。2.2 計算常值系統(tǒng)誤差在加工誤差接近正態(tài)分布的情況下，常值系統(tǒng)誤差實際上是實測尺寸算術平均值相對于理想尺寸的偏移值，可表示為：式中，xm——工件的理想尺寸，即公差帶中心值,由此可計算得本例的常值系統(tǒng)誤差為0.08mm,這說明每個零件孔的直徑尺寸與設計要求的平均尺寸都有0.08mm的誤差存在，常值系統(tǒng)誤差決定正態(tài)分布曲線的位置，此誤差一般可以通過對工藝系統(tǒng)進行適當?shù)恼{(diào)整來消除或減小。2.3 計算隨機誤差在加工誤差接近正態(tài)分布的條件下，通常以一批零件尺寸
哈爾濱軸承 2013年2期2013-10-11
- 單軸旋轉(zhuǎn)式慣導系統(tǒng)誤差抑制機理分析
的轉(zhuǎn)換矩陣為2 常值誤差抑制機理分析本節(jié)將從局部角度出發(fā)逐個討論單軸旋轉(zhuǎn)對加速度計的常值誤差、標度因數(shù)誤差的抑制效果，以及單軸旋轉(zhuǎn)對陀螺的常值誤差、標度因數(shù)誤差的抑制效果。目前現(xiàn)有的參考資料中的分析方法均是對誤差源在1 個旋轉(zhuǎn)周期內(nèi)積分后的誤差進行討論，而本文重點討論IMU 相差180°的2 個相對位置誤差的累積效果，當IMU 旋轉(zhuǎn)1 周后，則是無數(shù)對相對位置的加權，進而便可分析出旋轉(zhuǎn)對各個誤差的抑制情況。2．1 慣性敏感元件常值誤差慣性敏感元件常值誤差包
艦船科學技術 2012年8期2012-12-02
- 具有逐段常值變元邏輯方程的全局吸引性
考慮如下具有逐段常值變元的邏輯方程其中方程（1）有唯一的正的平衡點N＊，它滿足因而具有逐段常值變元的微分方程是泛函微分方程中的一類重要方程［1]，文獻［2 -5] 研究了具有逐段常值變元的微分方程的振動性和穩(wěn)定性問題．本文考慮方程（1）的全局吸引性，文獻［5] 研究了β＝1時方程（1）的全局吸引性，本文推廣文獻［5] 中部分結(jié)果為β＞0的情形，得到方程（1）為全局吸引的一個充分條件．令N（t）＝N＊×exp｛x（t）｝，f（x）＝eβx－1，則x（t）滿足
山東理工大學學報（自然科學版） 2011年6期2011-07-23
- 論一道數(shù)學題的三種解法
家參考:解法1:常值代入法∵m2+m-1=0∴m3+2m2+1997=(m3+m2-m)+(m2+m-1)+1998=m(m2+m-1)+(m2+m-1)+1998=m×0+0+1998=1998解法2:巧用除法∵m2+m-1=0∴用m3+2m2+1997除以m2+m-1可得:m3+2m2+1997=(m2+m-1)(m+1)+1998=0×(m+1)+1998=1998解法3:根據(jù)題型,巧用升次后代入求值∵m2+m-1=0∴m3+m2-m=0∴m3+2m
中國教研交流 2009年7期2009-08-25