角加速度
- 分布式電驅(qū)動(dòng)裝載機(jī)驅(qū)動(dòng)防滑控制*
濾波后的車輪角加速度直接進(jìn)行補(bǔ)償。郭存涵等［12］設(shè)計(jì)滑轉(zhuǎn)率觀測(cè)器，間接使用滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行防滑控制。Hori 等［13］基于“UOT”電動(dòng)車設(shè)計(jì)了模型跟隨控制器（MFC）進(jìn)行防滑控制。通過建立整車和輪胎模型得到參考輪速，反饋控制實(shí)際輪速防止車輪打滑。但參考模型會(huì)逐漸偏離實(shí)際［14］，其又通過反饋車輪轉(zhuǎn)矩、滑轉(zhuǎn)率等進(jìn)行補(bǔ)償［15］。然而上述方法均需要準(zhǔn)確可靠的車輛動(dòng)力學(xué)模型，相較于公路車輛，裝載機(jī)工作和行駛工況同時(shí)存在，受力情況復(fù)雜且變化劇烈，因此上述方法在裝載
汽車工程 2023年10期2023-11-09
- 基于角加速度反饋的自抗擾過載控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
新提出了基于角加速度直接測(cè)量的反饋控制方案,以線加速度計(jì)和角加速度計(jì)作為組合傳感器件構(gòu)成雙回路過載自動(dòng)駕駛儀,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便、成本低廉、工作可靠的特點(diǎn)[5]。同時(shí),與角速度反饋相比,角加速度反饋具有更好的控制效果和穩(wěn)定性。隨著高動(dòng)態(tài)飛行器速度和機(jī)動(dòng)性的不斷提高,傳統(tǒng)PID 控制往往難以獲得良好的控制效果[6],自抗擾控制（ADRC）技術(shù)的應(yīng)用為提高高動(dòng)態(tài)飛行器控制系統(tǒng)在干擾條件下的控制效果提供了一種新的思路[7-9]。本文在傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上采用
導(dǎo)航與控制 2023年2期2023-05-19
- 雙離合變速器動(dòng)力系統(tǒng)加速工況扭振和敲擊的被動(dòng)控制措施研究*
一種以輸入軸角加速度幅值為評(píng)價(jià)指標(biāo)的無敲擊扭振閾值，評(píng)估扭振衰減的有效性。其次，在同一整車上分別評(píng)價(jià)不同扭轉(zhuǎn)減振器，以及離合器微滑摩和離心擺吸振器等措施對(duì)扭振和敲擊的進(jìn)一步衰減作用。最后根據(jù)扭振衰減和舒適性指標(biāo)總結(jié)了各種措施對(duì)扭振和敲擊的控制效果。1 DCT敲擊表現(xiàn)1.1 研究對(duì)象本文研究搭載1.5 L 四沖程四缸增壓汽油發(fā)動(dòng)機(jī)和七速濕式雙離合變速器（7DCT）的某乘用車動(dòng)力系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)見圖1（a）。圖1（b）為該動(dòng)力系統(tǒng)的傳動(dòng)原理圖，7DCT 的離合器1
汽車工程 2023年1期2023-02-13
- 無人機(jī)高機(jī)動(dòng)抗擾軌跡跟蹤控制方法
高角速度、高角加速度的運(yùn)動(dòng),然而,四旋翼在高機(jī)動(dòng)飛行時(shí),系統(tǒng)呈現(xiàn)嚴(yán)重的非線性和非定常特性,氣動(dòng)阻力難以建模,給控制器設(shè)計(jì)帶來了很大的難度。 此外,精準(zhǔn)的跟蹤高機(jī)動(dòng)軌跡還需要參考其高階時(shí)間導(dǎo)數(shù),即加加速度和加加加速度。 傳統(tǒng)的控制方法難以解決建模不準(zhǔn)和擾動(dòng)的問題,也無法考慮軌跡的高階時(shí)間導(dǎo)數(shù),在高機(jī)動(dòng)飛行時(shí)控制效果不佳,難以跟蹤機(jī)動(dòng)性較強(qiáng)的軌跡[2]。非線性動(dòng)態(tài)逆控制(nonlinear dynamic inversion, NDI)通過對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)求逆來實(shí)現(xiàn)
北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年9期2022-10-13
- 發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸減振器對(duì)附件系統(tǒng)的影響分析與優(yōu)化
軸減振器外圈角加速度幅值范圍與張緊器振動(dòng)相近，由此可以判斷，降低曲軸減振器外圈角加速度幅值對(duì)改善張緊器異響有影響。圖1 發(fā)動(dòng)機(jī)異響測(cè)試分析過程2 扭振對(duì)異響激勵(lì)的影響在試驗(yàn)測(cè)試基礎(chǔ)上，本文采用多體動(dòng)力學(xué)方法計(jì)算并分析了曲軸減振器角加速度對(duì)扭振的影響。依據(jù)該整車所搭載發(fā)動(dòng)機(jī)的曲軸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，建立了曲軸系統(tǒng)彈簧質(zhì)量系統(tǒng)理論模型，并構(gòu)建了Valdyn扭振仿真模型。在完成Valdyn扭轉(zhuǎn)建模后，通過參數(shù)設(shè)置和后處理提取了曲軸前段相對(duì)于穩(wěn)速邊界的單諧次扭振幅值。對(duì)于4
汽車與新動(dòng)力 2022年4期2022-09-03
- 基于混合多項(xiàng)式插值的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
渡時(shí)間，并且角加速度有間斷點(diǎn)。三次多項(xiàng)式規(guī)劃方法簡(jiǎn)單，計(jì)算量少，但對(duì)于速度約束的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，連接點(diǎn)處的角加速度會(huì)出現(xiàn)間斷點(diǎn)，角加速度不連續(xù)，機(jī)器臂容易產(chǎn)生顫抖，影響作業(yè)性能和使命壽命。五次多項(xiàng)式規(guī)劃角加速度是連續(xù)的，但需要預(yù)先設(shè)定關(guān)節(jié)在各目標(biāo)點(diǎn)的角加速度值，如果設(shè)置不當(dāng)，角速度曲線會(huì)出現(xiàn)往復(fù)波動(dòng)現(xiàn)象，不利于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制。然而，預(yù)先設(shè)置合適的角加速度值較為困難[3]。并且五次多項(xiàng)次數(shù)比較高，角速度曲線和角加速度曲線變化也比較激烈，容易使角速度和角加速度峰值較
西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年1期2022-04-22
- 三缸發(fā)動(dòng)機(jī)式增程器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)模糊PID主動(dòng)抑制
的轉(zhuǎn)速及扭轉(zhuǎn)角加速度進(jìn)行主動(dòng)控制，進(jìn)行仿真計(jì)算。提出以均平方角加速度為扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)比3種主動(dòng)控制方式的控制效果。1 增程器軸系建模與精度驗(yàn)證1.1 建立增程器軸系仿真模型增程器系統(tǒng)通常包括減振器、發(fā)動(dòng)機(jī)、雙質(zhì)量飛輪、發(fā)電機(jī)以及電控系統(tǒng)等。為了研究方便，將軸系傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為當(dāng)量系統(tǒng)模型，建立如圖1所示8自由度振動(dòng)模型。參數(shù)設(shè)置均依據(jù)某公司某款增程器設(shè)計(jì)參數(shù)設(shè)定。圖1 增程器軸系簡(jiǎn)化圖其中，J1～J2為扭振減振器轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；J3～J5分別為三缸發(fā)動(dòng)機(jī)各
噪聲與振動(dòng)控制 2022年2期2022-04-21
- 基于線性二次型的小型船站天線搖擺隔離分析設(shè)計(jì)
角速度及最大角加速度分析船載使用情況下，天線在跟蹤動(dòng)態(tài)目標(biāo)的同時(shí)需要隔離船體的搖擺，所以天線的運(yùn)動(dòng)參數(shù)首先根據(jù)船搖條件及目標(biāo)動(dòng)態(tài)分別進(jìn)行分析，然后進(jìn)行綜合。1.1 船載條件分析本文以2.3m拋物面小型船站天線為例，使用其中比較嚴(yán)酷的條件進(jìn)行分析，即橫搖±1.8°，周期5s；縱搖±2.9°，周期5s，最高仰角取75°。(1)姿態(tài)最大角速度：橫傾最大角速度(ΩR)max = 1.8×2π/5 =2.26(°)/s縱傾最大角速度(ΩP)max =2.9×2π/5
河北省科學(xué)院學(xué)報(bào) 2022年1期2022-03-31
- 旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定彈的自轉(zhuǎn)角加速度特性
轉(zhuǎn)穩(wěn)定彈自轉(zhuǎn)角加速度在彈道上的變化特性,并利用若干典型旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定彈的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和驗(yàn)證,以期為旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定彈丸外彈道特性的深入應(yīng)用提供理論依據(jù)。1 理論分析根據(jù)外彈道理論[1-2],旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定彈自轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)可采用如下簡(jiǎn)化微分方程表示:(1)根據(jù)自轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)微分方程(1),可考察旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定彈自轉(zhuǎn)角加速度的一階導(dǎo)數(shù),即:(2)將式(1)代入上式等號(hào)右端表達(dá)式,可得:(3)(4)根據(jù)外彈道質(zhì)點(diǎn)彈道方程[2],將dv/dt的表達(dá)式代入上式,可得:(5)式中:g為重力加速度;θ為
彈道學(xué)報(bào) 2021年4期2021-12-24
- 基于ADAMS的多功能護(hù)理床起背機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化*
、角速度以及角加速度等主要參數(shù)的研究。對(duì)于起背機(jī)構(gòu)而言，考慮其舒適度問題，要保證起背運(yùn)動(dòng)過程中各參數(shù)變化平穩(wěn)且避免各參數(shù)發(fā)生突變。課題組主要分析起背過程中對(duì)角加速度的影響，進(jìn)一步優(yōu)化設(shè)計(jì)以及選取適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電機(jī)，以改善多功能護(hù)理床運(yùn)動(dòng)過程中的舒適度。2 起背機(jī)構(gòu)的仿真分析2.1 起背機(jī)構(gòu)幾何模型如圖2所示，采用SolidWorks對(duì)多功能護(hù)理床的起背結(jié)構(gòu)進(jìn)行建模，并將其模型導(dǎo)入到ADAMS/view軟件中，由于ADAMS中的建模能力相對(duì)較弱，而通過其他三維軟
南方農(nóng)機(jī) 2021年21期2021-11-15
- 轉(zhuǎn)子各參數(shù)對(duì)魚雷渦輪機(jī)啟動(dòng)過程響應(yīng)特性的影響
重點(diǎn)討論了角加速度、阻尼系數(shù)等參數(shù)對(duì)轉(zhuǎn)子啟動(dòng)過程響應(yīng)的影響規(guī)律, 得出角加速度增大, 共振幅值減小, 共振轉(zhuǎn)速略有增大; 阻尼系數(shù)增大, 共振幅值減小, 共振轉(zhuǎn)速略有減小。分析結(jié)果對(duì)轉(zhuǎn)子瞬態(tài)動(dòng)平衡的研究和彈性環(huán)的合理設(shè)計(jì)有一定的參考價(jià)值。魚雷; 渦輪機(jī); 轉(zhuǎn)子; 啟動(dòng)過程響應(yīng); Riccati傳遞矩陣法; Newmark-法0 引言為了滿足魚雷高航速、遠(yuǎn)航程的發(fā)展需求, 燃?xì)鉁u輪機(jī)成為熱動(dòng)力魚雷推進(jìn)系統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)首選方案, 其功率潛力較大, 振動(dòng)和噪音較小
水下無人系統(tǒng)學(xué)報(bào) 2021年5期2021-11-08
- 轉(zhuǎn)動(dòng)系問題淺析
中的角速度，角加速度的變換幾乎所有教材對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)系的討論到以上的（3）（4）（5）（6）式，便沒有繼續(xù)了，并未給出角速度，角加速度的變換。下面我們給出轉(zhuǎn)動(dòng)系中的角速度，角加速度的變換式。角位移與線位移不同，它不是矢量，只有無限小角位移是矢量。因此，在推導(dǎo)角速度變換式的時(shí)候不可以套用（2）式。以上便是角速度，角加速度變換式。弨彈弩式中的最后一項(xiàng)在二維情況下等于0（原因是Ω//ω）很多人并沒有通過嚴(yán)格的推導(dǎo)得出角速度、角加速度的變換式，默認(rèn)有和。這在二維情況下時(shí)
成長 2021年10期2021-10-14
- 某車型旋轉(zhuǎn)式車門啟閉過程分析及優(yōu)化
?。婚_啟初期角加速度較大，末期角加速度較小。由此可知開門時(shí)初期運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定，末期運(yùn)動(dòng)較為平滑。車門開啟時(shí)角速度最大值為1.4497°/s、最小值為0.2348°/s；角加速度最大值為0.22541936°/s、最小值為0.00000045°/s。圖2 伸縮缸勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)不同位置的角速度和角加速度圖 在該結(jié)構(gòu)下伸縮缸伸長速度保持不變時(shí)，旋轉(zhuǎn)門的角速度與油缸伸長的線速度呈非線性關(guān)系，旋轉(zhuǎn)門的角速度先減小后基本保持不變。2.3 旋轉(zhuǎn)式車門啟閉過程分析伸縮缸驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)式
汽車實(shí)用技術(shù) 2021年18期2021-10-11
- 不同分辨率下增量式光柵編碼器測(cè)量誤差研究
用永磁式旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器［10］和增量式光柵編碼器，對(duì)不同分辨率下系統(tǒng)的角加速度輸出波形和頻譜數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析，剖析編碼器誤差的產(chǎn)生原因，討論了增量式光柵編碼器分辨率的選擇依據(jù)。2 永磁式旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器永磁式旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器結(jié)構(gòu)如圖1所示，主要包括：隔磁銅套、永磁磁鋼、外鐵心、杯型轉(zhuǎn)子、內(nèi)鐵心和輸出繞組。其中隔磁銅套的作用是為了保證永磁磁鋼形成的磁場(chǎng)經(jīng)過外鐵心、空氣隙、杯形轉(zhuǎn)子和內(nèi)鐵心后形成閉合回路。圖1 傳感器結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Sensor me
計(jì)量學(xué)報(bào) 2021年8期2021-09-09
- 變慣量飛行塔類游樂設(shè)施降低旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)功率方法探討
采取恒定旋轉(zhuǎn)角加速度方案，并據(jù)此計(jì)算得到功率，計(jì)算方法過于保守，不利于提高設(shè)備的經(jīng)濟(jì)性。在不增加設(shè)備運(yùn)行時(shí)間的前提下，采用更為經(jīng)濟(jì)的加速度控制策略降低旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)功率，提高設(shè)備的經(jīng)濟(jì)性，顯然有較大的實(shí)用性價(jià)值。本文建立了旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模型，通過分析變慣量飛行塔游樂設(shè)施運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等特點(diǎn)，結(jié)合其運(yùn)動(dòng)過程慣量變化特點(diǎn)，給出了不同階段給定不同旋轉(zhuǎn)角加速度，進(jìn)而合理降低旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)功率，提高設(shè)備經(jīng)濟(jì)性的方法，為此類游樂設(shè)施驅(qū)動(dòng)選型提供了新思路。1 分析計(jì)算1.1 基本運(yùn)動(dòng)分析
機(jī)電工程技術(shù) 2021年7期2021-08-27
- 基于ADAMS的行星輪系減速器運(yùn)行平穩(wěn)性分析
桿的角速度和角加速度進(jìn)行分析[5，6]。(1)滿載：在輸入端太陽輪上添加轉(zhuǎn)速1 440 r/min，即8 640 °/s，在輸出端系桿上施加載荷133 N·m，設(shè)定仿真時(shí)間為1 s、步數(shù)為 500。運(yùn)行求解后得到輸出端系桿的角速度曲線、角加速度時(shí)域圖，如圖3、圖4所示。由圖3可知，除去啟動(dòng)階段，其他階段運(yùn)行較為平穩(wěn)，由于各齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)的周期性特點(diǎn)，曲線呈明顯的周期性，輸出端系桿角速度最大值為1 671.80 °/s、最小值為1 444.98 °/s、平均值為1
機(jī)械工程與自動(dòng)化 2021年4期2021-07-30
- 多功能護(hù)理床翻折機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)優(yōu)化
各變量對(duì)背板角加速度的影響程度，并對(duì)關(guān)鍵變量進(jìn)行了優(yōu)化。以上研究雖然實(shí)現(xiàn)了護(hù)理床的功能多樣化，但未能完全解決臥床病人的護(hù)理難題，實(shí)用性還有待提高；對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究主要集中于抬背機(jī)構(gòu)，未能對(duì)康復(fù)護(hù)理的關(guān)鍵機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析。本文基于人體工程學(xué)原理，設(shè)計(jì)了三類翻折機(jī)構(gòu)，提升了多功能護(hù)理床的實(shí)用性和安全性；在此基礎(chǔ)上，以改善護(hù)理床位姿變換過程中的平穩(wěn)舒適性為目標(biāo)，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。1 翻折機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)建模文中的翻折機(jī)構(gòu)包括抬背機(jī)構(gòu)、翻身機(jī)構(gòu)、曲腿機(jī)構(gòu)三大類，具有平躺
制造業(yè)自動(dòng)化 2021年3期2021-04-04
- 基于ADAMS的某汽車雨刮器的仿真分析研究
8 左雨刮片角加速度仿真結(jié)果圖9 右雨刮片角加速度仿真結(jié)果進(jìn)一步分析雨刮片角加速度的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，如圖8、圖9所示，分別為左、右雨刮片角加速度仿真結(jié)果。對(duì)以圖8為例進(jìn)行分析，在0.1秒時(shí)，左刮片在x軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)的角加速度為4805mm/s2，在y軸和z軸上的運(yùn)動(dòng)角加速度為0；在1秒時(shí)，左刮片在x軸正方向運(yùn)動(dòng)達(dá)到最小角加速度為4605mm/s2，在y軸和z軸上的運(yùn)動(dòng)角加速度為0；在2秒時(shí)，左刮片在x軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)達(dá)到最大角加速度為5105mm/s2，在y軸和z軸上
江科學(xué)術(shù)研究 2021年1期2021-04-02
- 主控參數(shù)對(duì)中低速磁浮列車軌道響應(yīng)的影響
滾3個(gè)自由度角加速度的影響進(jìn)行了單因素分析4.1 K參數(shù)的影響為了探究K參數(shù)對(duì)列車搖頭、點(diǎn)頭以及側(cè)滾3個(gè)自由度角加速度的影響，本文中在保持控制系數(shù)Kv和Ka不變的情況下，選取3組不同的K值進(jìn)行了仿真試驗(yàn)。其中K1～K3數(shù)值逐漸增大，截取列車運(yùn)行平穩(wěn)后的一段仿真結(jié)果，得到K參數(shù)分別對(duì)列車搖頭、點(diǎn)頭以及側(cè)滾3個(gè)自由度角加速度影響的結(jié)果圖，如圖3～圖5所示。由圖可知，K對(duì)于車輛的側(cè)滾角加速度的振動(dòng)幅值有一定的抑制效果，但并未改變側(cè)滾角加速度的振動(dòng)波形。此外K對(duì)于
起重運(yùn)輸機(jī)械 2021年19期2021-03-15
- *《小問題》2020-5解答*
求初瞬時(shí)板的角加速度及軸承A和C處的動(dòng)反力。(供稿：圖1 圖2 《小問題》欄目開展有獎(jiǎng)竟答啦！2021年2月10日前將題目解答發(fā)送到lxsj@cstam.org.cn，解答正確者即可免費(fèi)獲贈(zèng)《力學(xué)與實(shí)踐》2020年第6期期刊1本(來信時(shí)請(qǐng)注明郵寄地址)。期待您的參與！問題：如圖1所示，底面半徑為r的小圓錐相對(duì)于底面半徑為R的大圓錐作純滾動(dòng)。已知小圓錐底面圓心相對(duì)大圓錐速度為v，兩者頂點(diǎn)重合，且頂角均為直角。大圓錐在慣性系中以角速度ω繞其本體坐標(biāo)系的OX軸運(yùn)
力學(xué)與實(shí)踐 2020年6期2021-01-06
- 剛性飛輪轉(zhuǎn)子臨界轉(zhuǎn)速下的振幅分析
轉(zhuǎn)子分別以定角加速度和定功率通過兩階臨界轉(zhuǎn)速的瞬態(tài)振動(dòng)。文獻(xiàn)[5]研究了具有非對(duì)稱剛度的簡(jiǎn)單Jeffcott 轉(zhuǎn)子系統(tǒng)等變速過程的瞬態(tài)響應(yīng)。在大多數(shù)情況下，轉(zhuǎn)子的非平穩(wěn)響應(yīng)很難獲得。Dimentberg（1961）將Jeffcott 轉(zhuǎn)子以恒定的角加速度運(yùn)行時(shí)，獲得了菲涅耳積分表達(dá)式的解析解[6]。大多數(shù)轉(zhuǎn)子瞬態(tài)分析只研究了轉(zhuǎn)子徑向二自由度的偏移，沒有分析徑向的偏轉(zhuǎn)。因此這里建立了四自由度轉(zhuǎn)子瞬態(tài)運(yùn)動(dòng)微分方程，利用龍格庫塔數(shù)值積分法，分析了600Wh 飛輪
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2020年12期2020-12-25
- 6-DOF 拋光工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃研究
確定角速度和角加速度；文獻(xiàn)[4]在關(guān)節(jié)空間分別研究通過起點(diǎn)和終點(diǎn)的三次、五次和七次多項(xiàng)式插值算法，發(fā)現(xiàn)多項(xiàng)式次數(shù)越高，軌跡精度越高，但計(jì)算量大且容易出現(xiàn)“龍格現(xiàn)象”；文獻(xiàn)[5]采用五次多項(xiàng)式進(jìn)行關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃，對(duì)比三次多項(xiàng)式，角速度和角加速度更加光滑，但沒有考慮中間點(diǎn)角速度優(yōu)化；工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)操作中，經(jīng)過加工路徑中間點(diǎn)時(shí)關(guān)節(jié)速度往往不為零，這就需要充分考慮中間點(diǎn)角速度的確定。以六自由度拋光工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，采用五次多項(xiàng)式進(jìn)行關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃，通過三
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2020年11期2020-11-23
- 五軸線性插補(bǔ)中進(jìn)給速度的規(guī)劃控制方法
配時(shí)角速度、角加速度超限等方面的問題，本文擬采用計(jì)算簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)、加工效率較高的梯形加減速模型規(guī)劃數(shù)控加工中的進(jìn)給速度，該方法無須預(yù)測(cè)減速點(diǎn)且能夠精確加工到加工路徑段的終點(diǎn)，同時(shí)對(duì)旋轉(zhuǎn)軸的角速度、角加速度增加極限值約束，可使平動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)軸平穩(wěn)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，能極大地避免刀具速度超限引起的輪廓誤差，并減少對(duì)數(shù)控機(jī)床的沖擊，提高機(jī)床在軌跡插補(bǔ)控制方面的精度.1 梯形加減速控制算法模型梯形加減速控制算法是在所有速度規(guī)劃模型中計(jì)算量最小、效率最高的控制模型，它一般分為3
北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年9期2020-09-28
- 某雙離合器變速箱齒輪敲擊測(cè)試分析與優(yōu)化
變速器輸入軸角加速度值與敲擊臨界值，并結(jié)合主觀駕評(píng)結(jié)果，確認(rèn)該變速箱敲擊的實(shí)際表現(xiàn)；研究最終為進(jìn)一步簡(jiǎn)化雙質(zhì)量飛輪結(jié)構(gòu)，去除離心擺式吸振器，甚至采用單質(zhì)量飛輪的工程可行性及降低成本，提供借鑒參考。2 變速箱敲擊發(fā)生機(jī)理與敲擊臨界值2.1 變速箱敲擊發(fā)生機(jī)理當(dāng)變速器掛入某擋位時(shí)，未掛入擋位的空套在變速器傳動(dòng)軸上的非承載齒輪，由于齒輪對(duì)間存在齒間側(cè)隙，以及發(fā)動(dòng)機(jī)傳出的轉(zhuǎn)矩具有波動(dòng)性，若非承載齒輪副周向運(yùn)動(dòng)位移差幅值超過齒間側(cè)隙大小，將產(chǎn)生敲擊。非承載齒輪對(duì)間強(qiáng)
江西化工 2020年4期2020-08-17
- 一種基于自適應(yīng)濾波的GPS滾轉(zhuǎn)角估計(jì)方法
a為當(dāng)前滾轉(zhuǎn)角加速度的預(yù)測(cè)值；Wk為離散時(shí)間過程噪聲；其中：T為采樣周期；α*為機(jī)動(dòng)頻率，只有通過實(shí)測(cè)才能得到α*的值，通常根據(jù)機(jī)動(dòng)形式取經(jīng)驗(yàn)值，范圍為0＜α*≤1。式中：amax和a-max分別為滾轉(zhuǎn)角加速度的最大值和最小值。2.2 量測(cè)量的選取對(duì)于GPS接收天線，為了抑制多路徑影響，降低對(duì)地面反射的衛(wèi)星信號(hào)的接收，通常設(shè)計(jì)天線時(shí)會(huì)減小低仰角方向上的增益，同時(shí)考慮到載體對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的遮擋，最好選擇載體上表面的2個(gè)天線。天線的選擇可以根據(jù)滾轉(zhuǎn)角，如圖1所示，
北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年6期2020-07-31
- 新型旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器特性標(biāo)定系統(tǒng)的研究
引 言旋轉(zhuǎn)角加速度能夠反映旋轉(zhuǎn)機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài),對(duì)于旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)運(yùn)行軸的脈振工況及故障測(cè)量、分析及診斷具有重要意義,因此旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器在機(jī)械、交通等領(lǐng)域中具有廣泛的應(yīng)用需求[1]。本課題組前期提出了一種能實(shí)時(shí)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)軸上旋轉(zhuǎn)加速度的永磁旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器[2]。但對(duì)于旋轉(zhuǎn)加速度傳感器的輸出特性標(biāo)定,目前國內(nèi)機(jī)電特性檢測(cè)機(jī)構(gòu)尚無相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái),因此影響到該旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器的推廣應(yīng)用。目前提出的幾種標(biāo)定方法存在著一定的缺陷和局限性,如采用多維線速度合成的
計(jì)量學(xué)報(bào) 2020年5期2020-06-10
- 基于角加速度估計(jì)的非線性增量動(dòng)態(tài)逆控制及試飛
態(tài)量的速率即角加速度反饋來降低控制律對(duì)于被控對(duì)象模型的依賴性，提高了魯棒性。在非線性增量動(dòng)態(tài)逆(Incremental Nonlinear Dynamic Inversion， INDI)方法的基礎(chǔ)之上，研究者等進(jìn)行了相關(guān)的研究工作，將其廣泛地應(yīng)用于飛行控制領(lǐng)域[10-12]。INDI方法依賴角加速度反饋，而一般飛控系統(tǒng)無法直接測(cè)量角加速度，針對(duì)INDI對(duì)于角加速度反饋的需求，有各種角加速度估計(jì)方法被提出。常規(guī)的方法是利用角速度差分結(jié)合低通濾波進(jìn)行角加速度
航空學(xué)報(bào) 2020年4期2020-06-08
- 一種機(jī)械臂分段插值軌跡規(guī)劃方法
過渡點(diǎn)仍存在角加速度突變的問題。文獻(xiàn)[4]中比較了三次多項(xiàng)式和五次多項(xiàng)式，證明了五次多項(xiàng)式在軌跡規(guī)劃方面的平滑。文獻(xiàn)[5]中提出采用五次多項(xiàng)式對(duì)于機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃，能得到相對(duì)平滑的角位移、角速度、角加速度。但是五次多項(xiàng)式所構(gòu)成的軌跡規(guī)劃曲線與構(gòu)成曲線的每個(gè)型值點(diǎn)都相關(guān)聯(lián)，而B樣條曲線的局部支撐性能有效的對(duì)軌跡規(guī)劃后的曲線進(jìn)行優(yōu)化，只需改變相鄰的幾個(gè)型值點(diǎn)即可。文獻(xiàn)[6]和文獻(xiàn)[7]中分析了3-4-5多項(xiàng)式與五次非均勻曲線的優(yōu)缺點(diǎn)，表明了五次非均勻B樣條曲
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2020年3期2020-03-27
- 波動(dòng)法研究加速旋轉(zhuǎn)薄壁圓環(huán)的線性振動(dòng)特性
學(xué)求解，分析角加速度，角速度對(duì)薄壁圓環(huán)模態(tài)特性的影響，并對(duì)方程進(jìn)行驗(yàn)證。1 運(yùn)動(dòng)方程如圖1所示，有一個(gè)加速旋轉(zhuǎn)薄壁圓環(huán)，其圓環(huán)角速度為：Ω=ct(1)式中:c為圓環(huán)角加速度，且為常數(shù)，所以角速度是關(guān)于時(shí)間t的線性函數(shù)。XYZ是空間中一個(gè)固定的慣性坐標(biāo)系，而xyz則是固定于微元上相對(duì)于XYZ的一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，沿圓環(huán)中性軸的周向坐標(biāo)由x表示，與中性軸垂直的徑向坐標(biāo)由y表示。圓環(huán)橫截面中性軸上的周向，徑向位移分別用u，v表示。b為圓環(huán)的寬度，h為圓環(huán)的厚度。M為
振動(dòng)與沖擊 2019年23期2019-12-23
- 高精度光纖陀螺響應(yīng)角加速度能力研究
能夠正常響應(yīng)角加速度是一項(xiàng)重要的設(shè)計(jì)指標(biāo),特別是高精度光纖陀螺通常采取過調(diào)制進(jìn)行噪聲抑制,會(huì)減小帶寬,進(jìn)一步對(duì)光纖陀螺的響應(yīng)角加速度能力產(chǎn)生影響,所以在光纖陀螺進(jìn)行方案與基本參數(shù)設(shè)計(jì)時(shí),需要考慮分析光纖陀螺的響應(yīng)角加速度能力。本文首先對(duì)光纖陀螺角加速度響應(yīng)能力進(jìn)行深入的機(jī)理分析與理論推導(dǎo),然后，采用光纖陀螺角加速度響應(yīng)能力動(dòng)態(tài)測(cè)試方法,對(duì)光纖陀螺響應(yīng)角加速度值和輸出飽和時(shí)角加速度值進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。1 光纖陀螺響應(yīng)角加速度能力機(jī)理分析1.1 數(shù)字閉環(huán)光纖陀螺的
指揮控制與仿真 2019年4期2019-08-21
- 光纖陀螺跟蹤角加速度模型建模與研究
對(duì)光纖陀螺的角加速度跟蹤能力進(jìn)行了仿真，并且分析了光纖陀螺跨條紋工作的機(jī)理和跨條紋工作的條件。通過試驗(yàn)驗(yàn)證，提出了提高光纖陀螺在高頻沖擊下適應(yīng)性的可行方法?！娟P(guān)鍵詞】光纖陀螺 大動(dòng)態(tài) 動(dòng)態(tài)模型 角加速度光纖陀螺是一種新型全固態(tài)陀螺，具有無運(yùn)動(dòng)部件和磨損部件，成本低，壽命長，重量輕，體積小，動(dòng)態(tài)范圍大，啟動(dòng)時(shí)間短、精度應(yīng)用覆蓋面廣，抗電磁干擾，無加速度引起的漂移，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)靈活，生產(chǎn)工藝簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。在系統(tǒng)應(yīng)用中，光纖陀螺的性能是一個(gè)非常重要的指標(biāo)，文獻(xiàn)[4]通
電子技術(shù)與軟件工程 2019年5期2019-06-20
- 加工中心ATC刀庫分度機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
速度ω3以及角加速度ε3：式中： θ2、 ω2分別為曲柄角位移和角速度；λ=sin(π/z)，為曲柄與機(jī)架的長度比，z為槽輪槽數(shù)；在±處，外嚙合槽輪機(jī)構(gòu)取+號(hào)，內(nèi)嚙合槽輪機(jī)構(gòu)取-號(hào)。圖1 ATC刀庫分度裝置結(jié)構(gòu)示意圖導(dǎo)桿的角速度ω3和角加速度ε3表征的就是分度運(yùn)動(dòng)中從動(dòng)件分度盤的角速度和角加速度，為了消除主動(dòng)件曲柄輸入速度ω2對(duì)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)指標(biāo)的影響，分別采用類角速度ω3ω2和類角加速度ε3/ω22表達(dá)分度盤的角速度和角加速度，該運(yùn)動(dòng)指標(biāo)表征的是槽輪機(jī)構(gòu)分度
機(jī)電工程技術(shù) 2018年8期2018-10-11
- 菲律賓海板塊西緣強(qiáng)震活動(dòng)與地球自轉(zhuǎn)角加速度變化關(guān)系研究
對(duì)于地球自轉(zhuǎn)角加速度的變化與地震間的關(guān)系則研究較少，而二者的力學(xué)意義是有區(qū)別的。馮志生等（2013）的初步研究表明，1962年以來華北地區(qū)6級(jí)以上地震都發(fā)生在地球自轉(zhuǎn)角加速度上升段；而華東地區(qū)11次5.2級(jí)以上地震中，有10次發(fā)生在自轉(zhuǎn)角加速度上升段。上述初步研究范圍和震級(jí)較小，為了更好地說明地球自轉(zhuǎn)角加速度與地震之間的關(guān)系，本文以菲律賓海板塊西邊緣帶為研究區(qū)域，選取了1962～2016年間的地震資料，用統(tǒng)計(jì)的方法討論了強(qiáng)震與地球自轉(zhuǎn)角加速度變化的關(guān)系。1
中國地震 2018年2期2018-09-17
- 自行車剎車問題研究
打滑；鋼圈；角加速度；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量說明一下，本文討論的是捏后輪剎車的情況。一、問題的提出捏剎車時(shí)，剎車片與后輪鋼圈之間產(chǎn)生壓力，進(jìn)而使得剎車片對(duì)后輪鋼圈產(chǎn)生滑動(dòng)摩擦力，這個(gè)摩擦力使后輪角速度減?。串a(chǎn)生角加速度）；可是自行車車體減速，并不能靠這個(gè)滑動(dòng)摩擦內(nèi)力來實(shí)現(xiàn)，而是需要系統(tǒng)外力，這個(gè)系統(tǒng)外力只能是地面給車胎的摩擦力。那么，這個(gè)地面摩擦力是如何產(chǎn)生的？這個(gè)摩擦力是靜摩擦力，還是滑動(dòng)摩擦力？另外，剎車捏得越緊，車體減速就越快，即加速度大，這意味著地面對(duì)車胎的摩
新課程·下旬 2018年10期2018-01-28
- 角加速度信號(hào)自適應(yīng)小波的去噪方法
00074)角加速度信號(hào)自適應(yīng)小波的去噪方法劉 彤1,2， 李 晶1,2， 王美玲1,2， 孫榮凱3(1.北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院 北京，100081) (2.北京理工大學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)智能控制與決策國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 北京，100081)(3.北京自動(dòng)化控制設(shè)備研究所 北京，100074)針對(duì)多擾動(dòng)、大負(fù)載環(huán)境下角加速度計(jì)輸出信號(hào)中含有脈沖噪聲和高斯白噪聲的情況，提出一種改進(jìn)的離散小波閾值法與中值濾波算法相結(jié)合的角加速度計(jì)信號(hào)自適應(yīng)去噪算法。首先，使用中值濾波對(duì)原始
振動(dòng)、測(cè)試與診斷 2017年6期2018-01-04
- 新型角加速度測(cè)量系統(tǒng)及其在旋轉(zhuǎn)機(jī)械中的應(yīng)用
的各種需要，角加速度測(cè)量技術(shù)在工業(yè)、航空航天、農(nóng)業(yè)、軍事等多個(gè)領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用[1-2]。例如汽車上安裝的翻車抑制裝置，需要時(shí)刻檢測(cè)車身的傾角角加速度，來判斷是否需要采取安全措施[3]；在飛彈控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，利用角加速度傳感器組成的捷聯(lián)慣導(dǎo)控制系統(tǒng)，可用于控制導(dǎo)彈的飛行狀態(tài)[4]；在新型小衛(wèi)星姿態(tài)控制技術(shù)中，可采用角加速度傳感器來測(cè)量小衛(wèi)星的高姿態(tài)抖動(dòng)[5]；采用角加速度傳感器來檢測(cè)硬盤的轉(zhuǎn)動(dòng)沖擊和振動(dòng)，并將檢測(cè)到的信號(hào)作為前饋控制，可以使硬盤的信息讀
傳感器世界 2017年3期2017-11-21
- 角加速度計(jì)在飛行器/水下航行器制導(dǎo)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
00074)角加速度計(jì)在飛行器/水下航行器制導(dǎo)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用陳峣1,全勝1,鄧?yán)^權(quán)2(1.北京機(jī)電工程研究所,北京100074；2.北京自動(dòng)化控制設(shè)備研究所,北京100074)介紹了角加速度計(jì)在飛行器/水下航行器制導(dǎo)控制的三個(gè)領(lǐng)域:制導(dǎo)控制一體化設(shè)計(jì)、抗未知瞬發(fā)干擾穩(wěn)定控制、動(dòng)力學(xué)系數(shù)辨識(shí)中的應(yīng)用機(jī)理。角加速度計(jì)作為一種測(cè)量用傳感器,能夠在飛行器/水下航行器運(yùn)動(dòng)過程中直接采集俯仰、航向和滾動(dòng)三個(gè)通道的飛行器/航行器本體的角加速度信息。通過對(duì)角加速度信息的
導(dǎo)航定位與授時(shí) 2017年5期2017-09-20
- 基于ADAMS的機(jī)械式內(nèi)割刀切割失效影響研究
據(jù)即是用刀片角加速度、角速度和接觸力來分析刀片在不同鉆壓和轉(zhuǎn)速情況下的特性。2 仿真模型的建立1-下引錐；2-長套筒；3-卡瓦；4-刀枕座；5-推刀塊； 6-刀片；7-銷軸；8-螺釘；9-中心軸；10-彈簧片； 11-止推環(huán)；12-卡瓦錐體；13-扶正塊圖1 ND-J114 型機(jī)械式內(nèi)割刀Fig.1 ND-J114 mechanical inner cutter內(nèi)割刀的原始模型很復(fù)雜，需要進(jìn)行合理簡(jiǎn)化。本文研究的是機(jī)械式內(nèi)割刀的切削過程，即在坐卡、中心軸下
中國安全生產(chǎn)科學(xué)技術(shù) 2017年10期2017-04-16
- 視線角加速度導(dǎo)引律分析及仿真應(yīng)用研究
109)視線角加速度導(dǎo)引律分析及仿真應(yīng)用研究向哲1，廖欣2，黃書平2，葛朓琳2(1.中國人民解放軍92941部隊(duì)，遼寧 葫蘆島 125001；2上海機(jī)電工程研究所，上海 201109)針對(duì)紅外制導(dǎo)導(dǎo)彈攔截大機(jī)動(dòng)目標(biāo)時(shí)制導(dǎo)精度下降的問題，引入視線角加速度導(dǎo)引律，在對(duì)其原理進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，利用伴隨系統(tǒng)理論對(duì)引入視線角加速度導(dǎo)引律后的導(dǎo)彈平穩(wěn)性和脫靶量進(jìn)行了仿真分析與驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明，視線角加速度導(dǎo)引律能有效降低目標(biāo)機(jī)動(dòng)及入射角偏差所引起的脫靶量，性能良好。
現(xiàn)代防御技術(shù) 2017年1期2017-03-02
- 一種霍爾式旋轉(zhuǎn)機(jī)械角加速度測(cè)量系統(tǒng)的研究與應(yīng)用
爾式旋轉(zhuǎn)機(jī)械角加速度測(cè)量系統(tǒng)的研究與應(yīng)用黃孝平(南寧學(xué)院，南寧 530200)旋轉(zhuǎn)機(jī)械的角加速度是反映其運(yùn)行狀態(tài)的重要參數(shù)，因此設(shè)計(jì)了一種基于霍爾效應(yīng)的新型角加速度測(cè)量系統(tǒng)。系統(tǒng)包括霍爾式傳感器和數(shù)字信號(hào)處理器，通過安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)械轉(zhuǎn)軸上的磁鋼和霍爾傳感器獲取轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行濾波和整形處理，再對(duì)轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行數(shù)字微分，最終得到旋轉(zhuǎn)機(jī)械的角加速度值。構(gòu)建了旋轉(zhuǎn)角加速度測(cè)量系統(tǒng)的框架，對(duì)部分模塊和系統(tǒng)進(jìn)了仿真，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的正確性。最后對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了角加
微特電機(jī) 2016年10期2016-12-20
- 一種基于位置信號(hào)線性擬合差分濾波器串聯(lián)的二階差分角加速度觀測(cè)器
聯(lián)的二階差分角加速度觀測(cè)器邱文彬， 柴建云， 孫旭東， 陸海峰， 樊明(清華大學(xué) 電機(jī)系電力系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100084)角加速度閉環(huán)能增加伺服控制系統(tǒng)的剛度,提高系統(tǒng)魯棒性,但位置信號(hào)的二階差分運(yùn)算會(huì)放大高頻噪聲幅值,限制了加速度閉環(huán)在實(shí)際控制中的應(yīng)用。首先,對(duì)三種基于多項(xiàng)式曲線擬合的角加速度觀測(cè)器性能進(jìn)行了分析,結(jié)果表明二次多項(xiàng)式角加速度觀測(cè)器具有最優(yōu)的綜合性能;其次,為了抑制噪聲,提出了一種基于位置信號(hào)線性擬合的串聯(lián)二階差分角加速度觀測(cè)器,
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2016年1期2016-12-01
- 小波算法在發(fā)動(dòng)機(jī)失火檢測(cè)中的應(yīng)用研究
種，如：瞬時(shí)角加速度信號(hào)檢測(cè)失火[4]、寬帶氧傳感器信號(hào)檢測(cè)失火[5]、缸內(nèi)壓力信號(hào)檢測(cè)失火[6]、火花塞電極間的離子電流信號(hào)檢測(cè)失火[7]等。在這些失火檢測(cè)方法中，瞬時(shí)角加速度信號(hào)檢測(cè)失火方法得到了廣泛應(yīng)用，原因在于該方法應(yīng)用簡(jiǎn)單、算法簡(jiǎn)捷、成本低和實(shí)時(shí)性好。但該方法也有一些不足之處，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行在高速區(qū)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)慣性元件的動(dòng)量矩增加，使由發(fā)動(dòng)機(jī)失火造成的轉(zhuǎn)速下降值減小，減弱了失火在檢測(cè)信號(hào)中的特征，造成高速區(qū)失火檢測(cè)困難[8-10]。為此，本文利用小波
小型內(nèi)燃機(jī)與車輛技術(shù) 2016年5期2016-11-22
- 一種旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器標(biāo)定方法的研究*
8）一種旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器標(biāo)定方法的研究*趙浩1*，馮浩2（1.嘉興學(xué)院南湖學(xué)院，浙江嘉興314001；2.杭州電子科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，杭州310018）針對(duì)旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器標(biāo)定困難這一問題，提出了一種能夠校準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角加速度傳感器的方法。角加速度激勵(lì)源采用伺服電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生，被校準(zhǔn)的傳感器與激勵(lì)源同軸連接，通過調(diào)節(jié)激勵(lì)源的電參數(shù)，能夠產(chǎn)生幅值可調(diào)的旋轉(zhuǎn)角加速度量值，測(cè)取角加速度傳感器的輸出電壓值后即可實(shí)現(xiàn)標(biāo)定。本文詳細(xì)闡述了激勵(lì)源的角加速度產(chǎn)生機(jī)理，推導(dǎo)了角加
傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 2016年4期2016-10-13
- 一種轉(zhuǎn)軸角加速度測(cè)量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
0）一種轉(zhuǎn)軸角加速度測(cè)量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)邵帥（天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院，天津300350）角加速度是軸在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的一項(xiàng)重要參數(shù)，對(duì)于監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)軸的受力情況有著重要的意義。簡(jiǎn)單介紹了一種轉(zhuǎn)軸角加速度的測(cè)量方法，詳細(xì)介紹了一種轉(zhuǎn)軸角加速度測(cè)量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，并對(duì)測(cè)量系統(tǒng)中的主要模塊進(jìn)行了詳細(xì)闡述，通過STM32芯片予以了實(shí)現(xiàn)。角加速度；測(cè)量系統(tǒng)；STM32轉(zhuǎn)動(dòng)作為機(jī)械傳動(dòng)的重要方式之一，對(duì)其動(dòng)力的監(jiān)測(cè)與控制直接關(guān)系到整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，而角加速度則是動(dòng)力監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)中
裝備制造技術(shù) 2016年7期2016-09-26
- 角加速度間接測(cè)量方法研究*
0037)?角加速度間接測(cè)量方法研究*付晨, 任如彬, 王皖君(南京林業(yè)大學(xué) 機(jī)械電子工程學(xué)院,江蘇 南京 210037)摘要:針對(duì)角加速度檢測(cè)的需求和直接檢測(cè)存在的問題，研究了間接測(cè)量方法。根據(jù)角加速度的積分是角速度，以角速度為信號(hào)源，運(yùn)用卡爾曼濾波器估計(jì)角加速度。設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，分別進(jìn)行了角加速度階躍變化和周期性變化實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該間接測(cè)量方法具有很好的應(yīng)用價(jià)值。關(guān)鍵詞:角加速度； 卡爾曼濾波； 間接測(cè)量0引言角加速度檢測(cè)在動(dòng)力機(jī)械動(dòng)態(tài)試驗(yàn)、伺服
傳感器與微系統(tǒng) 2016年3期2016-06-13
- 無外力矩氣墊轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)的定量研究
;氣墊轉(zhuǎn)盤;角加速度科里奧利力是描述相對(duì)慣性系旋轉(zhuǎn)的參照系中運(yùn)動(dòng)質(zhì)點(diǎn)偏移原來運(yùn)動(dòng)方向的作用，它不是真實(shí)存在的力，而是慣性作用在非慣性系中的體現(xiàn). 科里奧利力F與運(yùn)動(dòng)質(zhì)點(diǎn)質(zhì)量m和速度v及地球自轉(zhuǎn)角速度ω(方向指向北極)的關(guān)系為[1-2]F=2m(v×ω),(1)北半球上科里奧利力的水平分量總是指向運(yùn)動(dòng)的右側(cè)(在南半球上則總是指向運(yùn)動(dòng)的左側(cè))，因而導(dǎo)致北半球上的氣流右偏、河流右岸沖刷嚴(yán)重等.實(shí)際上，科里奧利力在許多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用. 例如傅科擺，當(dāng)擺面方向與
物理實(shí)驗(yàn) 2016年5期2016-06-02
- 動(dòng)態(tài)環(huán)境下光纖陀螺誤差辨識(shí)與補(bǔ)償技術(shù)
要精確地辨識(shí)角加速度信息以便有效地補(bǔ)償。針對(duì)直接對(duì)陀螺的角速度信息微分處理后得到角加速度的方法誤差較大的問題，提出了將微分后的角加速度信息分為線性和非線性兩個(gè)部分，其中線性部分采用 Savitzky-golay最小二乘擬合，而非線性部分則采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)進(jìn)行擬合。上述處理方法能更真實(shí)地反映實(shí)際物理過程，具有較強(qiáng)的自適應(yīng)性和較好的擬合效果。通過試驗(yàn)驗(yàn)證，證明了該方法的有效性和準(zhǔn)確性，提高了角加速度辨識(shí)精度，比直接微分的方法測(cè)量精度提高二個(gè)數(shù)量級(jí)，有效地
中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2016年6期2016-04-15
- 制造誤差影響齒輪副嚙合的接觸有限元分析方法
態(tài)傳遞誤差、角加速度特性的影響規(guī)律。研究表明：所提出的建模方法可以模擬任意形式的微小量級(jí)的制造誤差，并體現(xiàn)在接觸有限元分析中。不但能夠用于精細(xì)化研究制造誤差對(duì)齒輪副嚙合過程的影響，還可以通過量化各項(xiàng)嚙合特性分析單項(xiàng)誤差影響齒輪振動(dòng)的作用機(jī)理，并指導(dǎo)齒輪的減振設(shè)計(jì)和精度設(shè)計(jì)等。關(guān)鍵詞：制造誤差；齒輪副；動(dòng)態(tài)嚙合特性；接觸有限元分析；動(dòng)態(tài)傳遞誤差；角加速度收稿日期：2013-10-21修改稿收到日期：2013-12-24中圖分類號(hào):TH132文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A基金
振動(dòng)與沖擊 2015年3期2015-12-30
- 一種基于壓電材料的汽車橫擺角加速度傳感器的設(shè)計(jì)
料的汽車橫擺角加速度傳感器的設(shè)計(jì)湯佳琛王銘翔方超李旭付祥松任澤凱（山東科技大學(xué)，山東青島266000）汽車在現(xiàn)代化生活中起著越來越重要的作用，汽車的安全性也引了起人們的重視。汽車的橫擺角加速度對(duì)于高速行駛中車輛的操作穩(wěn)定性和安全性有著重要的影響。汽車的橫擺角加速度過大，汽車容易失穩(wěn)，若不及時(shí)調(diào)整懸架的剛度和阻尼、制動(dòng)器制動(dòng)力的大小，汽車會(huì)進(jìn)入側(cè)滑，甚至甩尾、側(cè)翻等危險(xiǎn)狀態(tài)。因此，有必要對(duì)汽車的角加速度進(jìn)行檢測(cè)，及時(shí)將檢測(cè)信號(hào)傳回汽車電腦，做出相應(yīng)的調(diào)整，從
中國科技縱橫 2015年15期2015-10-31
- 角運(yùn)動(dòng)傳感器靈敏度的動(dòng)態(tài)(角沖擊)校準(zhǔn)
角速度陀螺及角加速度計(jì))在航空、航天、兵器、汽車、機(jī)械制造等領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用，角運(yùn)動(dòng)傳感器的動(dòng)態(tài)特性對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)及系統(tǒng)精度有著十分重要的影響［1-2］，因此對(duì)角運(yùn)動(dòng)傳感器的動(dòng)態(tài)特性的校準(zhǔn)是保證數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可靠的基礎(chǔ)環(huán)節(jié)。目前國內(nèi)外在對(duì)傳感器動(dòng)態(tài)特性校準(zhǔn)中，基本都是采用正弦激勵(lì)方式對(duì)傳感器的幅頻特性及相頻特性進(jìn)行校準(zhǔn)［3-4］，例如:俄羅斯、德國聯(lián)邦(PTB)、美國及中國都建立了自己的正弦角振動(dòng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備［5-8］。我所在已完成的正弦角振動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)基礎(chǔ)上，利用
計(jì)測(cè)技術(shù) 2015年2期2015-04-13
- 基于MATLAB和Pro/E擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和仿真
導(dǎo)桿角速度、角加速度的數(shù)學(xué)模型，并借助MATLAB圖形化顯示其運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對(duì)該機(jī)構(gòu)使用Pro/E仿真得到同一參數(shù)的規(guī)律曲線，比較曲線的一致性，旨在驗(yàn)證解析法所建模型的正確性。1 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的組成和工作原理圖1 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)圖1為擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，將該機(jī)構(gòu)置于直角坐標(biāo)系Oxy中，導(dǎo)桿的固定鉸鏈C點(diǎn)與坐標(biāo)原點(diǎn)O重合。曲柄AB為主動(dòng)件，長度為l1，導(dǎo)桿BC為從動(dòng)件。經(jīng)滑塊、曲柄的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)閷?dǎo)桿繞y軸往復(fù)擺動(dòng)。假設(shè)滑塊在導(dǎo)桿上的位置距C點(diǎn)距離為l3，曲柄和導(dǎo)桿
機(jī)械工程師 2014年6期2014-12-23
- 大姿態(tài)角入水時(shí)的魚雷半實(shí)物仿真方法研究
速率限幅值和角加速度限幅值可以解決上述問題。本文對(duì)大姿態(tài)角入水下的半實(shí)物仿真問題進(jìn)行深入分析，針對(duì)立式三軸轉(zhuǎn)臺(tái)提出基于正歐拉角或反歐拉角的半實(shí)物仿真方法，試驗(yàn)結(jié)果表明仿真方法有效可行，而采用正歐拉角還是反歐拉角，可以事先通過數(shù)學(xué)仿真進(jìn)行確定。1 問題分析和解決方法1.1 歐拉角定義繞定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的剛體相對(duì)參考坐標(biāo)系的角位置，可以用3次獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的3個(gè)轉(zhuǎn)角來確定。這就是著名的歐拉法。這3個(gè)獨(dú)立的角度稱為歐拉角。在實(shí)際使用中歐拉角的選取不唯一，要視具體情況而定［1］
艦船科學(xué)技術(shù) 2014年3期2014-08-26
- 2012年高考福建物理卷第20題第（2）問的解答值得商榷
其中式中β為角加速度.由式（3）～ （5）聯(lián)立可得所以由于物體隨轉(zhuǎn)臺(tái)加速轉(zhuǎn)動(dòng)，所以角加速度β必不為零，因此物塊與轉(zhuǎn)臺(tái)之間的動(dòng)摩擦因數(shù)的原解值得商榷.要使實(shí)際情況下求解的動(dòng)摩擦因數(shù)μ能回歸到原解，可做這樣的說明：“小物塊隨轉(zhuǎn)臺(tái)緩慢加速轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)臺(tái)速度增大到某一值并以該速度勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，物塊相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)剛好發(fā)生滑動(dòng)”.這樣，角加速度β的值趨近于零，動(dòng)摩擦因數(shù)趨近于所以，若有上述說明的約束，“第（2）問”的解答并無不妥之處.若缺乏這樣的說明，物塊隨轉(zhuǎn)臺(tái)加速轉(zhuǎn)動(dòng)到滑離
物理通報(bào) 2014年7期2014-07-14
- 永磁式角加速度傳感器及其標(biāo)定方法的研究
01）永磁式角加速度傳感器及其標(biāo)定方法的研究吳文韜1， 馮 浩1，2，3， 趙 浩3（1.浙江工業(yè)大學(xué)，浙江杭州 310014； 2.杭州電子科技大學(xué)，浙江杭州 310018；3.嘉興學(xué)院，浙江嘉興 314001）介紹了一種新型永磁式角加速度傳感器及其機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理，針對(duì)該角加速度傳感器的標(biāo)定問題，提出了一種基于機(jī)械扭擺機(jī)構(gòu)的標(biāo)定方法和標(biāo)定系統(tǒng)。推導(dǎo)證明了其標(biāo)定原理，并通過實(shí)驗(yàn)證明該標(biāo)定方法和標(biāo)定系統(tǒng)能客觀反映出永磁角加速度傳感器非電量輸入和輸出電壓之
計(jì)量學(xué)報(bào) 2014年3期2014-06-07
- 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角加速度測(cè)試與擬合建模
進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角加速度測(cè)試與擬合建模趙 浩1， 馮 浩2（1.嘉興學(xué)院，浙江嘉興 314001； 2.杭州電子科技大學(xué)，浙江杭州 310018）介紹了步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)模型，采用自行研制的角加速度傳感器對(duì)步進(jìn)電機(jī)的單步運(yùn)行、低頻連續(xù)運(yùn)行、低頻丟步振蕩、高頻連續(xù)運(yùn)行以及多種頻率下的運(yùn)行情況進(jìn)行了實(shí)際的角加速度檢測(cè)。采用不同的函數(shù)對(duì)角加速度曲線進(jìn)行擬合，得到了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。找出了步進(jìn)電機(jī)在正常連續(xù)運(yùn)行時(shí)角加速度峰峰值與通電頻率之間的關(guān)系式，為步進(jìn)電機(jī)控制器或者控制
計(jì)量學(xué)報(bào) 2014年5期2014-06-07
- 某型伺服系統(tǒng)執(zhí)行電機(jī)的選擇和校核
；電機(jī)功率；角加速度；傳動(dòng)比為滿足伺服系統(tǒng)對(duì)高精度、快速響應(yīng)的要求，伺服電機(jī)功率應(yīng)具有與系統(tǒng)相匹配的功率，并具有一定的過載能力，能夠承受頻繁啟動(dòng)、制動(dòng)和正、反轉(zhuǎn)，同時(shí)還應(yīng)具有適當(dāng)?shù)目焖傩?。但如果盲目選擇大規(guī)格的電機(jī)，不僅增加生產(chǎn)成本，同時(shí)會(huì)使伺服系統(tǒng)的外形尺寸增大，因此在選擇伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)充分考慮各方面的要求，在滿足使用要求的前提下，充分發(fā)揮伺服電機(jī)的工作性能。下面根據(jù)某型伺服系統(tǒng)的用途和工作特點(diǎn)，介紹伺服系統(tǒng)執(zhí)行電機(jī)的選擇和校核。綜上所述，通過對(duì)執(zhí)行電機(jī)各
科技致富向?qū)?2013年23期2014-01-09
- 飛機(jī)慣性傳感器測(cè)試系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)
）1 引言負(fù)角加速度產(chǎn)生裝置用來模擬飛機(jī)著陸減速滑跑過程中機(jī)輪角速度的變化，廣泛用于我軍各型殲敵飛機(jī)防滑剎車系統(tǒng)慣性傳感器的性能測(cè)試。慣性傳感器是飛機(jī)自動(dòng)防滑剎車系統(tǒng)核心部件，直接關(guān)系到飛機(jī)飛行安全。因此，測(cè)試準(zhǔn)確、操作簡(jiǎn)便、綜合性強(qiáng)的慣性傳感器測(cè)試設(shè)備，是保證飛機(jī)著陸安全，提高飛機(jī)維修能力、發(fā)揮飛機(jī)戰(zhàn)斗力的重要保障。目前，殲敵飛機(jī)各制造單位、修理單位、部隊(duì)所使用的慣性傳感器測(cè)試設(shè)備仍是五、六十年代引進(jìn)的俄式產(chǎn)品，存在著技術(shù)落后、操控特性差，測(cè)試精度不高等
中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2010年19期2010-07-31
- 角加速度邊界層觀測(cè)器設(shè)計(jì)
相結(jié)合來估計(jì)角加速度，并應(yīng)用到實(shí)際的機(jī)器人控制中，在10 Hz帶寬內(nèi)取得了很好的控制效果;Mariko Mizuochi［4］等人將倍頻采樣法運(yùn)用到基于干擾觀測(cè)器的加速度控制系統(tǒng)中，并用DSP和FPGA實(shí)現(xiàn)了這一方法，試驗(yàn)表明具有很好的控制效果;其他不同的方法諸如FIR［5］濾波以及基于觀測(cè)器理論的Luenberger觀測(cè)器［6-8］、自適應(yīng)觀測(cè)器［9-11］也分別得到了廣泛的研究.但是，這些算法多考慮線性系統(tǒng)的加速度觀測(cè)問題，動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能不夠理想［12］
哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2010年9期2010-03-14